(209)的上部连接，所述第一连杆(202)上或所述大腿连接段(207)上设有传动轴(201)。3.根据权利要求2所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，当所述大腿连接段(207)上设有传动轴(201)时，所述传动轴(201)设置在所述大腿连接段(207)的顶端，所述传动轴(201)通过动力系统驱动，所述传动轴(201)驱动所述动力轴(206)转动，所述动力轴(206)用于驱动所述第一连杆(202)绕其摆动，所述大腿连接段(207)可以绕所述传动轴(201)自由转动。4.根据权利要求2所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，当所述第一连杆(202)上设有传动轴(201)时，所述传动轴(201)共用所述动力轴(206)，所述大腿连接段(207)可绕所述动力轴(206)转动，所述动力轴(206)通过动力系统驱动，所述动力轴(206)用于驱动所述第一连杆(202)绕其摆动。5.根据权利要求2所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，当所述第一连杆(202)上设有传动轴(201)时，所述执行机构还包括第三连杆(212)，所述第三连杆(212)设置在所述动力轴(206)和所述传动轴(201)之间，并且所述动力轴(206)和所述传动轴(201)固定安装在第三连杆(212)上；所述传动轴(201)和所述动力轴(206)通过动力系统驱动其转动，并同时驱动所述第一连杆(202)和所述大腿连接段(207) —起转动。6.根据权利要求3至5任一权利要求所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述动力系统通过链条或皮带驱动所述传动轴(201)转动。7.根据权利要求3至5任一权利要求所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述传动轴(201)或所述动力轴(206)上设有离合器，所述离合器的一侧通过第一链条连接到所述动力系统上，所述离合器的另一侧固定在所述传动轴(201)或所述动力轴(206)上。8.根据权利要求3所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述动力系统和所述动力轴(206)之间设有第一链轮(2011)和第二链轮(2021)，所述第一链轮(2011)安装在所述传动轴(201)上，所述第二链轮(2021)与所述第一连杆(202)固定连接在一起，安装在所述动力轴(206)上，所述第二链轮(2021)通过第三链条连接所述第一链轮(2011)，所述第一链轮(2011)通过第二链条(2012)连接所述动力系统。9.根据权利要求4或5所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述动力系统和所述传动轴(201)之间，或所述动力系统和所述动力轴(206)之间设有第一链轮(2011)，所述第一链轮(2011)与所述第一连杆(202)连接在一起，固定在所述传动轴(201)或所述动力轴(206)上，所述动力系统通过第二链条(2012)与所述链轮(2011)连接。10.根据权利要求4所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述动力系统通过传动机构分成两路，分别带动第一动力链轮(121)和第二动力链轮(122)转动；所述动力轴(206)上设有第二链轮(2011)和第三链轮(2072)，所述第二链轮(2011)与所述第一连杆(202)固定在一起，所述第三链轮(2072)与所述大腿连接段(207)固定在一起，所述第二链轮(2011)和所述第三链轮(2072)通过两个链条分别独立与所述第一动力链轮(121)和所述第二动力链轮(122)相连，所述动力系统通过两个链条独立控制所述第一连杆(202)和所述大腿连接段(207)转动。11.根据权利要求3至5任一权利要求所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述动力系统内设有离合器，所述离合器的一侧通固定在所述动力系统的传动轴上，所述离合器的另一侧通过传动轴、链条或皮带连接所述传动轴(201)或所述动力轴(206)。12.根据权利要求8所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述动力系统带有离合器，所述离合器固定在所述动力系统内，所述离合器的一侧通过传动轴、链条或皮带连接所述动力系统，另所述离合器的另一侧和所述第一链轮(2011)通过第二链条连接(2012)。13.根据权利要求9所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述动力系统带有离合器，所述离合器固定在所述动力系统内，所述离合器的一侧通过传动轴、链条或皮带连接所述动力系统，所述离合器的另一侧和所述第一链轮(2011)通过第二链条连接(2012)。14.根据权利要求10所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述动力系统带有离合器，所述离合器固定在所述动力系统内，所述离合器的一侧通过传动轴、链条或皮带连接所述动力系统，所述离合器的另一侧通过传动机构分成两路分别和所述第一动力链轮(121)和所述第二动力链轮(122)连接。15.根据权利要求5所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述第一连杆(202)上固定设有第一齿轮(2013)，所述第一齿轮(2013)和第一链轮(2011)固定连接；所述大腿连接段(207)上端固定连接有与所述动力轴(206)共轴的第二齿轮(2071)，所述第一齿轮(2013)和所述第二齿轮(2071)紧密咬合；所述动力轴(206)和所述传动轴(201)固定安装在第三连杆(212)上。16.根据权利要求7所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述动力系统动力输出的转轴、所述动力系统与所述离合器之间的转轴、所述离合器的转轴、所述离合器与所述动力轴(206)之间的转轴、所述动力轴(206)上的转轴或所述传动轴(201)上的转轴上设有扭力弹性装置，所述转轴均为同轴嵌套的两个轮构成，分别为驱动轮和传动轮，所述扭力弹性装置的一侧连接所述驱动轮，所述扭力弹性装置的另一侧连接所述传动轮，所述驱动轮和传动轮之间通过弹性元件传送力矩。17.根据权利要求16所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述扭力弹性装置还包括拉力传感器或压力传感器，所述拉力传感器或所述压力传感器与所述弹性元件相连接，用以测量弹性元件所承受的拉力或压力。18.根据权利要求17所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述扭力弹性装置包括偶数个扭力传感单元，所述每个扭力传感单元包括一个拉力传感器和一个弹性元件，所述拉力传感器或所述压力传感器设置在所述驱动轮的侧面，所述弹性元件与所述传动轮连接；或者所述拉力传感器或所述压力传感器设置在所述传动轮的侧面，所述弹性元件与所述驱动轮连接。19.根据权利要求18所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述偶数个扭力传感单元平均分为两组，所述两组扭力弹性单元以所述驱动轮的轴线呈轴对称。20.根据权利要求19所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述每组扭力弹性单元包括两个扭力弹性单元。21.根据权利要求1至5任一权利要求所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述轻便运动助力装置执行机构还包括固定装置，所述固定装置内还设有重力加速度传感装置。22.根据权利要求1至5任一权利要求所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述执行单元(20)还包括足部结构(211)和脚踝轴(210)，所述小腿连接段(209)的下端和所述足部结构(211)通过所述脚踝轴(210)连接。23.根据权利要求22所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述足部结构(211)上设有压力传感装置。24.根据权利要求23所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述压力传感装置设置在所述足部结构(211)的下方和/或所述脚踝轴(210)的上或其下方。25.根据权利要求8所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述动力轴(206)和传动轴(201)之间的传动通过齿轮啮合来实现。26.根据权利要求1至5任一权利要求所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述大腿连接段(207)包括为长度可调整的两段式套筒结构，包括大腿上连接段(2074)和大腿下连接段(2075)，所述大腿上连接段(2074)的套筒外壁设有齿状结构，所述大腿下连接段(2075)的内壁设有与所述齿状结构相匹配、限制所述的大腿上连接段(2074)向下滑动的扳手式卡钳或弹簧式卡钳。27.根据权利要求1至5任一权利要求所述的轻便运动助力装置执行机构，其特征在于，所述小腿连接段(209)包括为长度可调整的两段式套筒结构，包括小腿上连接段(2091)和小腿下连接段(2092)，所述小腿上连接段(2091)的套筒外壁设有齿状结构，所述小腿下连接段(2092)的内壁设有与所述齿状结构相匹配、限制所述的小腿上连接段(2091)向下滑动的扳手式卡钳或弹簧式卡钳。
【专利摘要】本实用新型涉及一种轻便运动助力装置执行机构，包括大腿连接段、小腿连接段和膝关节轴，所述大腿连接段的下端和所述小腿连接段的上端通过所述膝关节轴连接；所述执行机构还包括用于驱动所述大腿连接段和所述小腿连接段伸展或弯曲的连杆传动机构，所述连杆传动机构的一端与所述大腿连接段连接，所述连杆传动机构的另一端与所述小腿连接段连接。本实用新型的轻便运动助力装置执行机构，采用连杆传动机构来驱动大腿连接段和小腿连接段伸展或弯曲，模块化设计，装配简单、维护方便；活动部分不带传动装置，极大地简化了设计，大大增强装置可靠性和运动灵活性；在腿部没有动力装置，便于人体腿部灵活运动。
【IPC分类】A61H1/02, A61H3/00
【公开号】CN205019354
【申请号】CN201520475017
【发明人】余运波, 邹庆原, 李凯
【申请人】深圳市肯綮科技有限公司
【公开日】2016年2月10日
【申请日】2015年7月3日