如图1-6所示，本实用新型提供一种无针注射系统，其包括导轨台1、无针注射器2、B超机以及主控器3，所述主控器3可控制所述无针注射器2工作，同时所述B超机的主控器与所述主控器3通信连接，所述导轨台1上设置有一安装座11，所述安装座11可在所述导轨台1上相对滑动，所述无针注射器2通过一支撑液压缸12以及一转向液压缸13架设在所述安装座11上，所述支撑液压缸12以及转向液压缸13的固定端均固定安装在所述安装座11上、驱动端分别铰接在所述无针注射器2的轴向前、后两端部位，所述导轨台1上设有一横向液压缸14以及纵向液压缸15，所述横向液压缸14以及纵向液压缸15的固定端均可且仅可相对所述导轨台1径向滑动，所述横向液压缸14与纵向液压缸15的固定端上分别径向凸设有纵向滑键141与横向滑键151，所述导轨台1上对应所述纵向滑键141与横向滑键151分别开设有纵向滑槽142与横向滑槽152，所述横向液压缸14的固定端上的纵向滑键141可对应匹配的在所述纵向滑槽142中滑动，所述纵向液压缸15的固定端上的横向滑键151可对应匹配的在所述横向滑槽152中滑动，所述横向液压缸14以及纵向液压缸15的驱动端均固定连接在所述安装座11上，所述横向液压缸14的中心轴线与所述无针注射器2的中心轴线垂直，所述纵向液压缸15的中心轴线与横向液压缸14的中心轴线垂直，所述纵向液压缸15与所述导轨台1之间设置有一与所述横向液压缸14平行并同步的辅助液压缸16，所述辅助液压缸16的固定端固定连接在所述导轨台1上，所述辅助液压缸16的驱动端固定连接在所述纵向液压缸15的固定端上;所述无针注射器2上固定设置有一探头导向液压缸17，所述探头导向液压缸17与无针注射器2的中心轴线相互平行的且所述探头导向液压缸17的驱动端与所述无针注射器2的前端部对应方向相同，所述B超机的B超探头4固定安装在所述探头导向液压缸17的驱动端。
[0026]本实用新型在具体实施时，能够通过主控器3分别控制所述支撑液压缸12、转向液压缸13、横向液压缸14、纵向液压缸15、辅助液压缸16工作进而控制所述无针注射器2在图1-5中所示的x、y、z轴的方向上运动，并控制所述无针注射器2的注射角度，进而能够实现多次、多点的对病变区域进行覆盖式注射，而且所述无针注射器2上通过所述探头导向液压缸17联动的设置有B超探头4，进而能够在注射后通过控制所述探头导向液压缸17的驱动端伸出联动所述B超探头4伸出对病变区域进行B超检测，检测出病变的边界以及无针注射器2的注射深度，便于后续针对病变的边界以及前次注射压力对应的注射深度调整注射范围以及注射压力，实现精确控制注射，达到均匀分布覆盖整个病变区域，最终不留空白区，注射药物几乎不超过病变边界的目的；在采用B超探头4对注射区域进行探测，可以通过控制所述支撑液压缸12、转向液压缸13伸缩实现调整B超探头4的角度，使之与注射方向成一定的角度，实现对药液注射深度的探测，B超机的主控器5将深度数据传输给主控器3，主控器3根据深度数据调整注射压力的大小进而决定药液的注射深度。
[0027]所述支撑液压缸12以及转向液压缸13均垂直固定安装在所述安装座11上，所述支撑液压缸12与转向液压缸13相互平行的沿所述纵向液压缸15的中心轴线延伸方向排列设置，这种结构能够通过所述主控器3控制所述支撑液压缸12与转向液压缸13的驱动端伸出长度不同实现调整所述无针注射器2的注射角度向上或者向下偏转，调整角度后再控制所述所述支撑液压缸12与转向液压缸13同步运行即可实现使所述无针注射器2在z轴方向上运动。
[0028]较佳实施例:如图6、7、8所示，所述无针注射器2包括用于储压的储能瓶21、注射筒22以及装药筒23，所述储能瓶21呈圆筒状且轴向的前端部具有圆筒管状的瓶颈24，所述注射筒22的一端同轴可拆卸的固定套接在所述瓶颈24的口部，所述支撑液压缸12与转向液压缸13的驱动端分别铰接在所述储能瓶21的轴向前端部位与后两端部位，所述储能瓶21中盛装有液压介质，所述储能瓶21的后端密封的固定插设有一用于充入压缩气体的充气导入管25，所述充气导入管25插入所述储能瓶21中的一端连接有一充气胶囊26，所述充气导入管25中充入的压缩气体充入所述充气胶囊26中，所述瓶颈24中设置有一可沿轴向密封滑动的导压柱塞27，所述瓶颈24中对应于所述储能瓶21的一端设置有一电磁泄压阀28，所述瓶颈24的口部内壁上向内径向凸设有口圈241，所述口圈241与所述导压柱塞27之间设置有一用于在所述储能瓶21泄压后驱动所述导压柱塞27回复原位的压缩弹簧271;所述装药筒23可拆卸的同轴安装在所述注射筒22中，所述装药筒23的外径与所述注射筒22的内径相匹配，所述注射筒22上与所述瓶颈24对应的另一端的端面板上均匀分布的设有若干预留注射孔，所述装药筒23轴向固定在所述瓶颈24的口部端面与注射筒22的端面板之间，所述装药筒23上抵靠在所述端面板一端的端壁上开设有与所述若干预留注射孔一一对应的若干注射孔231，所述装药筒23的筒壁上位于轴向中段并向所述瓶颈24 口部所在的一端偏离的位置开设有注药入孔232，所述注射筒22的外筒壁上与所述注药入孔232对应的设置有一药液导入管221，所述装药筒23中设置有一可轴向密封滑动的活塞233，所述活塞233上与所述瓶颈24对应的一端固定设置有一推杆234，所述推杆234可匹配的插入所述瓶颈24 口部的口圈241中并抵靠所述导压柱塞27。本实施例在具体实施时，如图6所示，所述活塞233处于所述装药筒23中对应瓶颈24的一端，所述注药入孔232对应在所述装药筒23中，可以通过所述药液导入管221、注药入孔232向所述装药筒23中注入药液，如图7所示，然后通过从所述充气导入管25向所述充气胶囊26中充入一定压缩气体增加所述储能瓶21中的压强，开始蓄能，再打开所述电磁泄压阀28，所述充气胶囊26膨胀挤压所述储能瓶21中的液压介质，使液压介质从电磁泄压阀28中流入所述瓶颈24中推动所述导压柱塞27，所述导压柱塞27推动所述推杆234将所述活塞233从所述装药筒23中对应瓶颈24的一端向另一端推动，使所述活塞233越过所述注药入孔232后关闭所述电磁泄压阀28，保持所述装药筒23中的压强稳定，使药液能够在压强的作用下保留在装药筒23中，准备注射，再将所述注射筒22的端面板对应注射部位，如图8所示的，打开所述电磁泄压阀28，压缩气体压力瞬间释放，让所述充气胶囊26膨胀至挤压液压介质压迫所述导压柱塞27推动所述推杆234使所述活塞233继续向所述注射孔231所在的一端滑动，进而将药液通过压强无针注射入病变区域；当注射完成后，将所述充气胶囊26中的压缩气体通过所述充气导入管25快速泄出，同时打开所述电磁泄压阀28，所述储能瓶21中形成负压，所述压缩弹簧271在弹性回复力的作用下推动所述导压柱塞27向对应所述储能瓶21的一端运动，液压介质在所述导压柱塞27的推动与储能瓶21中的负压作用下重新回到储能瓶21中，最后关闭所述电磁泄压阀28，重新对充气胶囊26中充气储能并对所述装药筒23进行换装，实现可再次循环上述注射操作。
[0029]所述瓶颈24的外管壁上径向固定凸设有一探头安装台242，所述探头导向液压缸17固定安装在所述探头安装台242上。
[0030]所述注射筒22的一端螺纹套接在所述瓶颈24的口部，所述装药筒23与瓶颈24的口部端面之间设置有一弹性的密封压环29，利用所述密封压环29保证所述装药筒23的装配预紧力，将所述装药筒23轴向紧紧的固定安装在所述注射筒22中，所述注射筒22上与瓶颈24对应的另一端盖设有一防菌盖222，所述装药筒23可以为一次性的装药筒23。
[0031]如图9所示，所述注射筒22的内筒壁上开设有一轴向延伸的定位槽，所述装药筒23的外筒壁上与所述定位槽对应匹配的凸设有一条轴向延伸的定位肋条235，所述定位肋条235嵌置在所述定位槽中，所述注药入孔232与所述药液导入管221对应、所述若干注射孔231与若干预留注射孔一一对应，这种结构能够便于所述装药筒23装入所述注射筒22时的准确定位。
[0032]所述支撑液压缸12、转向液压缸13、横向液压缸14、纵向液压缸15以及探头导向液压缸17上分别设置有用于检测驱动端位移量的支撑位移传感器121、转向位移传感器131、横向位移传感器141、纵向位移传感器151以及探头位移传感器171，所述储能瓶21中设置有压力传感器211，所述支撑位移传感器121、转向位移传感器131、横向位移传感器141、纵向位移传感器151、探头位移传感器171以及压力传感器211均连接至所述主控器3