专利名称：可自动行驶的设备及其运行方法
技术领域：
本发明首先涉及用于运行可自动行驶的设备特别是用于清洁地板的清洁设备例如吸尘和/或清扫机器人的方法，所述设备优选地带有用于检测物体的非接触和/或接触地工作的传感器，此外带有用于无线信号例如蓝牙、ff-Lan, ZigBee或其他无线传输方法例如UMTS、DECT、GSM或其他移动通信标准的接收装置，和非易失性存储器。
背景技术：
前述类型的方法是已知的，特别地用于运行可自动行驶的设备，所述设备特别地具有清洁设备或运输设备的形式，此外特别地使用在家庭中。此设备以(清洁)运行工作而优选地无使用者干预。例如，根据指令传输，设备自动地例如在预先给定的房间内行驶，以因此优选地自动根据预先给定的且编程的行驶策略例如清洁地板。此设备在此进一步优选地通过借助于存储在设备内的区域例如住宅的地图行驶，所述地图例如在设备首次使用前自动产生，或替代地在使用者引导的学习行驶中产生。在所存储的地图内，优选地除通常的房间边界外也标记了物体，例如柜子或其他家具。替代地或补充地，设备也可形成为自动产生地图。为了特别地自动产生地图，此外也为了在通常的行驶中、特别是设备的清洁行驶中识别障碍物，此设备具有至少一个传感器，通过所述传感器可记录设备的环境中的障碍物、其他物体。在此方面，另外已知执行超声或红外测距，其中通过在设备的通常行驶中或在设备静止时所确定的距离值、借助于优选地存储的地图也实现了设备在图内或住宅内的单义的位置确定。传感器为此至少指向在设备的通常的行驶方向上在该设备之前的区域。此外，已知如下解决方法，其中进行周围测距，这特别地通过围绕垂直轴线旋转的传感器进行，进一步优选地通过使用旋转的三角测量系统进行。此外，已知如下设备，所述设备具有开头提到类型的接收装置，以因此特别地接收对应的发送设备的，例如移动通信电话或便携式计算机的无线信号，所述信号通过使用者例如通过用于触发设备功能的按键发出。
发明内容
考虑到前述现有技术，本发明的技术问题在于进一步改进前述类型的方法，这进一步优选地通过使用设备的单个功能的协同来实现。此任务的可能的解决方案根据第一发明构思在如下方法中给出，在所述方法中建议根据对将一定的发送设备个性化的标识作为存储的或未存储的标识的接收来触发设备的不同的操作。为此，优选地在设备内、更特别地在优选地在其中设置的非易失性存储器内存储将一定的发送设备个性化的标识，这样特别地为了以无线传输方法识别标识，特别是以移动通信号、IP号或另外的标识的形式存储。为了接收且识别特别的无线通信设备，在非易失性存储器内优选地存储与此相关的无线通信呼叫号等。所建议的方法在此使用了可自动行驶的设备的现有的单个功能，即接收此无线信号的功能。此类信号在通过设备接收之后优选地通过使用相应的评估软件与在非易失性存储器内存储的标识进行比较。根据此比较，可自动行驶的设备可区分对其来说是已知的或未知的优选的移动设备，例如手机、便携式计算机等，且取决于被发送设备个性化的标识来触发设备的不同的操作，而无需使用者有意地通过发送设备以信号传输指令。因此，特别地在检测到存储的标识时，触发与识别到未存储的且因此未知的标识的情况下不同的设备操作，其中进一步优选地，检测到存储的且因此已知的标识可因此触发与检测到其他存储的且因此已知的标识的情况下不同的设备的操作。根据所建议的方法，特别地不要求通过设备的使用者或另外的人员通过发送设备进行有目的的指令触发以用于触发设备的操作。而是使得发送设备存在于可自动行驶的设备的接收区域内足以。相应地，通过发送设备的存在且与之伴随的其标识的接收，所建议的方法实现了可自动行驶的设备的优选的独自的反应，但也可与已知的指令输入组合地反应，例如通过无线电等的无线指令输入。本发明的另外的特点在下文中以及在附图描述中通常以其优选的与权利要求1的内容的关系或与另外的权利要求的特点的关系解释。但所述另外的特点也可仅与权利要求I的单独的特点关联，或与各另外的权利要求的特点分别独立地关联。因此，在优选的构造中建议，在识别到未存储的标识时触发警告功能。此警告功能在优选的构造中时间上受限地被激活，因此特别地根据通过授权人员的相应的指令输入被激活。如果相应地检测到发射设备的无线信号，而其单独的标识未在设备的非易失性存储器内存储，则这被可自动行驶的设备(只要此功能相应地被解锁)认定为未授权人员存在于可自动行驶的设备的环境中。然后，优选地自动触发警告功能，例如通过使可自动行驶的设备发出声学和/或光学警报信号。在另外的优选构造中，通过由可自动行驶的设备激活的警告功能激活监控照相机等，如需要也激活多个此照相机，其图像或视频流被存储在优选地处在可自动行驶的设备外部的非易失性存储器内，和/或通过SMS和/或通过Email传递到移动通信装置。此外，也可将图像在Internet中通过实时流传输到带有自己的标识的门户网站上。通过警告而待传递的信息的传输进一步优选地通过与前述传输方法相同的传输方法进行，例如通过蓝牙、W-Lan、ZigBee, UMTS、DECT或GSM。此外，在另外的构造中，设备具有显示器，在触发警告功能时显示器上显示发送设备的未存储的标识的识别，这例如通过显示相应的符号和/或符号的闪烁和/或通过显示所检测的标识进行，例如显示所传输的且检测到的移动通信号等。在另外的优选的构造中，在识别到存储的标识时触发行驶例程。相应地，可自动行驶的设备在识别到存储的标识时检测此标识作为停留在可自动行驶的设备的环境中的授权人员的标识和/或授权的存储的发送设备的标识。在检测存储的标识时，通过使用相应的评估软件调取存储在可自动行驶的设备内的行驶例程。在此，可与检测到哪个存储的标识无关地触发一定的行驶例程。替代地，存储在非易失性存储器内的标识必要时也与不同的行驶例程对应，使得在检测到存储的标识时如需要则触发与检测到另外的存储的标识时不同的行驶例程。在识别到存储的标识时触发的行驶例程优选地是离开其中检测到存储的标识的房间。根据优选地存储的环境的地图，特别是住宅的地图，可自动行驶的设备能够区分不同的房间。在识别到存储的标识时，相应地可行驶的设备能够识别授权人员的存在。可自动行驶的设备在识别到存储的标识时优选地以如下形式反应，即可自动行驶的设备不驶向或离开发出存储的标识的发送设备处于其内的房间。相应地特别地取决于携带发送设备的人员的存在给出可自动行驶的设备的特性的匹配，所述发送设备带有对于单独的、在设备的非易失性存储器内存储的标识的优选的重复发送。可自动行驶的设备相应地不必例程如下时间来编程，在所述时间中可自动行驶的设备例如调取清洁行驶例程以用于清洁地板。而是，设备根据所建议的方法识别何时授权的人员在家或何时携带存储的发送设备的人员不在场。在后者情况中，设备优选地自动开始例如清洁例程。此外，例如无线电话等的此发送设备也可用作虚拟墙壁，例如用于阻挡房间，只要其单独的标识存储在非易失性存储器内。此发送设备在房间内的存储导致一种用于从可自动行驶的设备的通常的清洁例程中排除此房间的构造。在替代的构造中，取决于设备的关于所存储的标识相应的编程来有目的地清洁发送设备处于其内的房间。进一步优选地，在识别到存储的标识时，触发设备到静止位置的行驶，特别地在以存储的识别的标识存储此行驶例程的情况中。因此，可自动行驶的设备在检测到存储的标识时优选地行驶回到与设备相关的基站，在所述基站内或上可自动行驶的设备保持在停驻位置中。在此基站中，优选地进行设备侧的蓄电池的充电，和/或在设备作为地板清洁设备的构造的情况下如需要将所提供的污物收集容器清空。进一步优选地，只要触发了设备行驶到静止位置的标识没有进一步被设备检测到，则触发设备的行驶或清洁策略。优选地，然后形成为地板清洁设备的设备开始其清洁行驶，必要时接着前述在中断位置处的中断的清洁行驶。在优选的构造中显示所发现的标识，优选地所发现的存储的标识，此外进一步优选还有所发现的未存储的标识，为此设备进一步优选地具有相应的显示器等。优选的是还可能地显示多个在预先确定的时间段内检测到的所发现的标识，使得也可通过使用者例如对数天内检测的标识进行事后的检查。为显示多个记录的标识，显示器可具有滚动显示。优选地也可例如通过无线电话远程调取检测的标识的列表。此外优选的是通过确认所显示的标识可执行标识在非易失性存储器内的存储。因此，特别地可将可与授权人员对应的发送设备标识存储在易失性存储器中，此外必要时与可自动行驶的设备的一定的行驶策略相关地进行。此外，此类存储的标识优选地也可从非易失性存储器删除，其中优选地每次存取非易失性存储器(存储或删除标识)优选地仅可通过授权人员执行，为此例如需要输入相应的密码等。此授权此外也可仅根据通过人员所携带的带有存储的标识的发送设备的识别来进行，其中另外例如与此相关地，发送设备具有主标识。在另外的构造中，设备的操作的触发优选地取决于一定的信号强度进行。取决于强度，优选地根据可自动行驶的设备距发出标识的发送设备的距离来确定。相应地，优选可通过算法、进一步优选地通过使用设备内部的环境图来确定发出所检测到的标识的发送设备是在相邻房间内还是更远，此外例如处在住宅或家庭之外。可自动行驶的设备与此相关地行动。因此，优选地在已知的发送设备处在相邻的房间内的情况下可自动行驶的设备不驶向此房间，以因此例如不干扰处于其处的带有发送设备的人员。此外例如在已知的发送设备处在住宅之外的情况中，触发设备到静止位置的行驶。通过在时间段内间歇地检测同一个已知的标识且在此通过信号强度所确定的距发送设备的距离，进一步可确定携带发送设备的人员接近还是远离可自动行驶的设备，这又优选地导致设备的不同的行动策略。关于前述警告功能，进一步优选的是所述警告功能仅当由于信号强度而断定未知的发送设备处在住宅或房屋内时才被触发。
在另外的优选的构造中，设备具有用于确定例如钟点和日期的实际时间数据的装置，其中进一步优选地使检测到的标识特别是所发现的且未存储的标识与实际时间数据对应。相应地，设备优选地在电子器件内具有日期/钟点模块。电子器件在此构造为使得设备在每次检测到特别是移动的发送设备的标识时与由模块获得的日期和钟点对应。优选地也建议使得设备具有环境的地图，因此特别地具有存储在设备内的区域地图，例如住宅的地图，所述地图自动地例如在设备首次使用前产生或替代地在使用者引导的学习行驶中产生。通过使用此地图和另外地提供的用于检测物体的非接触和/或接触地工作的传感器，通过设备的电子器件实现了在环境内的单义的定位。优选地，在检测标识时将在检测时刻从地图确定的地图数据与标识对应。在此方面，进一步优选的是从地图中添加计算的地点说明，所述地点说明表示了检测到标识的位置。地点说明在优选的构造中是存储在设备存储器内的房间名称(例如，卧室、客厅等)或与用户对应的且确定的房间号。在另外的优选构造中，使所检测到的标识与优选地具有坐标形式的位置说明对应。此外，优选的是与标识一起将对应的时间数据和/或对应的地图数据存储在优选的非易失性存储器内。相应地，优选地将包括检测到的标识以及关于标识的检测时刻的时间数据和/或检测时刻的地图数据的数据组作为数据组存储。此支持信息可特别地在检测未知的即未存储的标识且因此在评估可能的警告情况时有助于澄清事件。本发明此外涉及可自动行驶的设备，特别是用于清洁地板的清洁设备，例如吸尘和/或清扫机器人，所述设备优选地带有用于检测物体的非接触和/或接触地工作的传感器，此外带有用于无线信号例如蓝牙、W-Lan、ZigBee或另外的无线传输方法例如UMTS、DECT、GSM或其他移动通信标准的的接收装置，和非易失性存储器。前述类型的设备如前文关于方法所描述是已知的。关于前述用于检测物体的传感器，例如参考DE 103 57 936 AU DE 102008 061259 AUDE 10 2008 014 912 Al 和 DE 10 2009 023 066 Al。前述关于地图的定向和 / 或设置和/或关于行驶策略的构造例如从DE 10 2009 041362 AUDE 10 2009 059 217 Al、DE 10 2010 000 317 AU DE 10 2010 000 174A1 和 DE 10 2010 017 689 Al 中已知。前
述专利申请的内容在此完整地合并到本申请的公开中，也用于将这些专利申请的特点合并在本发明的权利要求中。考虑到前述现有技术，本发明的技术问题在于进一步改进前述类型的可自动行驶的设备，这进一步优选地通过使用设备的单个功能的协同实现。此任务的可能的解决方案根据第一发明构思在可自动行驶的设备中给出，其中建议，根据作为存储的或未存储的标识的、将一定的发送设备个性化的标识的接收，可触发设备的不同的操作。为此，优选地在设备内此外、特别地在优选地在提供在设备内的非易失性存储器内存储将一定的发送设备个性化的标识，因此特别地为了以无线传输方法识别标识，特别是以移动通信号、IP号或另外的标识的形式存储。为接收且识别特别的无线通信设备，在非易失性存储器内优选地存储与此相关的无线通信呼叫号等。所建议的方法在此使用了可自动行驶的设备的现有的单个功能，即接收此无线信号的功能。此类信号在通过设备接收之后优选地通过使用相应的评估软件与在非易失性存储器内存储的标识进行比较。根据此比较，可自动行驶的设备可区分对其来说是已知的或未知的优选的移动设备，例如手机、便携式计算机等，其中取决于被发送设备个性化的标识，触发设备的不同的操作，而无需使用者有意地通过发送设备以信号传输指令。因此，特别地在检测到存储的标识时，触发与识别到未存储的且因此未知的标识的情况下不同的设备操作，其中进一步优选地，检测到存储的且因此已知的标识可因此触发与检测到另外地存储的且因此已知的标识的情况下不同的设备操作。根据所建议的方法，特别地不要求通过设备的使用者或另外的人员通过发送设备进行有目的的指令触发以用于触发设备的操作。而是使得发送设备存在于可自动行驶的设备的接收区域内足以。相应地，通过发送设备的存在且与之伴随的其标识的接收，所建议的方法实现了可自动行驶的设备的优选的独自的反应，但也可与已知的指令输入组合地反应，例如通过无线电等的无线指令输入，这通过发送设备的存在且与之相关的其标识的接收实现。本发明的另外的特点在下文中以及在附图描述中通常以其优选的与权利要求8的内容的关系或与另外的权利要求的特点的关系来解释。但所述另外的特点也可仅与权利要求8的单独的特点关联，或与各另外的权利要求的特点分别独立地关联。因此，在优选的构造中建议，在识别到未存储的标识时可触发警告功能。此警告功能在优选的构造中时间上受限地被激活，因此特别地根据通过授权人员的相应的指令输入被激活。如果相应地检测到发射设备的无线信号，而其单独的标识未在设备的非易失性存储器内存储，则这被可自动行驶的设备(只要此功能相应地被解锁)评估为在可自动行驶的设备的环境中未授权人员的停留。然后，优选地可自动触发警告功能，例如通过使可自动行驶的设备发出声学和/或光学警报信号。在另外的优选构造中，通过由可自动行驶的设备激活的警告功能可激活监控照相机等，如需要也激活多个此照相机，其图像或视频流可存储在优选地处在可自动行驶的设备外部的非易失性存储器内，和/或通过SMS和/或通过Email可传递到移动通信装置。此外，也可将图像在Internet中通过实时流传输到带有自己的标识的门户网站上。通过警告而待传递的信息的传输进一步优选地通过与前述传输方法相同的传输方法进行，例如通过蓝牙、W-Lan、Zi gBee、UMTS、DECT或GSM。此外，在另外的构造中，设备具有显示器，在触发警告功能时显示器上可显示发送设备的未存储的标识的识别，这例如通过显示相应的符号和/或符号的闪烁和/或通过显示所检测的标识进行，例如显示所传输的且检测到的移动通信号等。在另外的优选的构造中，在识别到存储的标识时可触发行驶例程。相应地，可自动行驶的设备在识别到存储的标识时检测此标识作为停留在可自动行驶的设备的环境中的授权人员的标识和/或授权的存储的发送设备的标识。在检测存储的标识时，通过使用相应的评估软件可调取存储在可自动行驶的设备内的行驶例程。在此，可与检测到哪个存储的标识无关地触发一定的行驶例程。替代地，存储在非易失性存储器内的标识必要时也与不同的行驶例程对应，使得在检测到存储的标识时在必要时可触发与检测到另外的存储的标识时不同的行驶例程。在识别到存储的标识时触发的行驶例程优选地是离开其中检测到存储的标识的房间。根据优选地存储的环境地图，特别是住宅的地图，可自动行驶的设备可区分不同的房间。在识别到存储的标识时，相应地可行驶的设备能够识别授权人员的存在。可自动行驶的设备在识别到存储的标识时优选地以如下形式反应，即可自动行驶的设备不驶向或离开发出存储的标识的发送设备处于其内的房间。相应地特别地取决于携带发送设备的人员的存在给出可自动行驶的设备的行动的匹配，所述发送设备带有对于单独的、在设备的非易失性存储器内存储的标识的优选的重复发送。可自动行驶的设备相应地不必根据如下时间来编程，在所述时间中可自动行驶的设备例如调取清洁行驶例程以用于清洁地板。而是，设备根据所建议的方法识别何时授权的人员在家或何时携带存储的发送设备的人员不在场。在后者情况中，设备优选地自动开始例如清洁例程。进一步优选地，在识别到存储的标识时，可触发设备到静止位置的行驶，特别地在以存储的识别的标识存储此行驶例程的情况中。因此，可自动行驶的设备在检测到存储的标识时优选地行驶回到与设备对应的基站，在所述基站内或上可自动行驶的设备保持在停驻位置中。在此基站中，优选地进行设备侧的蓄电池的充电，和/或在设备作为地板清洁设备的构造的情况下必要时将所提供的污物收集容器清空。进一步优选地，只要触发了设备行驶到静止位置的标识没有进一步被设备检测到，则可触发设备的行驶或清洁策略。优选地，然后形成为地板清洁设备的设备开始其清洁行驶，必要时接着前述在中断位置处的中断的清洁行驶。在另外的优选的构造中，设备具有用于确定实际时间数据特别是钟点和日期的装置。在此，所述装置优选地为日期/钟点模块，所述日期/钟点模块进一步优选地整合在设备侧电子器件内。此日期/钟点模块在进一步优选的构造中也用于在一定时刻将设备激活或解除激活。在一定的情况下，实际确定的时间数据用作时间戳。在此方面，被证明有利的是，如进一步有利地，使设备具有优选地非易失性存储器，以用于将所检测的标识与在检测时刻所确定的时间数据和/或存储在设备内的地图的地图数据一起存储。相应地优选地在存储器内存储数据组，特别是在检测未存储的标识时，这必要时触发警报功能。此未存储的标识、但此外也包括存储的且因此已知的标识，优选地与所生成的时间戳一起作为数据组存储在存储器内。如果设备如前所述具有地图、特别是具有环境地图，则在另外的优选构造中，作为时间戳的替代或另外地优选地与时间戳组合地，也可将设备在环境中的位置说明与检测到的标识一起存储。数据组的此支持信息可例如在评估警告情况时有助于澄清事件。在与可自动行驶的设备相关的补充的或替代的特点方面，对于其权利要求方面的关系，与以上关于方法相关的特征相同的描述也适用。
在下文中根据附图解释本发明，但附图仅图示了实施例。各图为:图1在示意性透视图示中示出了按照用于在检测到由发送设备发出的标识时在住宅环境中清洁地板的清洁设备的形式的可自动行驶的设备；图2示出了图1中情况的示意性俯视图；图3示出了关于无线信号的扫描和数据接收方面的程序流程图；图4示出了涉及用于清洁整个住宅的设备的行动策略的程序流程图；图5示出了对应于图4的图示，但图5涉及关于清洁单独的房间的程序流程图。
具体实施例方式首先，参考图1图示且描述了具有吸尘和/或清扫机器人形式、进一步具有可行驶的家庭地板清洁设备形式的设备I。所述设备I具有底盘，所述底盘在朝向待清扫的地板2的下侧携带机电驱动的行驶轮3以及优选地突出超过底盘底部下边缘的也是机电驱动的刷。底盘被设备盖4罩住，其中设备具有圆形的轮廓。关于作为吸尘和/或清扫设备的设备I的构造，参考DE 10242 257 Al。此专利申请的内容在此完整地合并在本发明的公开中，也用于将此专利申请的特点合并在本发明的权利要求中。此外，虽然未图示，但设备I此外作为刷的补充或替代可具有吸嘴开口。在此情况中，设备I内另外布置了电驱动的抽吸风扇马达。设备I的各个电部件的供电，例如行驶轮3的电动马达的供电、刷的电驱动器的供电、必要时抽吸风扇的供电且此外在设备I内另外地提供的用于控制设备I的电子器件的供电通过未图示的可充电的蓄电池进行。设备I此外优选地提供有传感器5。所述传感器5布置在设备I的设备盖4的上侦牝且可围绕同时作为设备I的中心垂直轴线的垂直轴线X旋转。传感器5优选地包括三角测量系统。三角测量系统是光学系统，其中优选地在构造中提供具有光源的形式的、另外具有LED或激光二极管的形式的发送器，其中进一步地光源发出单色光，进一步优选地发出对于人类不可见的光，例如红外光。此外，三角测量系统具有接收器，所述接收器进一步优选地具有光敏元件的形式。在此，所述接收器例如是优选地线形的即一维构造的PSD元件或也是CCD或CMOS元件。进一步优选地，接收器的组成部分也是前接于光敏元件的接收器透镜。借助于前述传感器5首先可执行障碍物识别，使得设备I可在地板2上或在其环境中运动而不发生碰撞。此外，进一步优选地，通过传感器5实现了对于环境的周围扫描，其中将在此所确定的距障碍物和物体的距离值、另外距环境中墙壁的距离值用于产生地图，所述地图在设备I内存储且保存。地图此外也可替代地或补充地在设备I的使用者引导的首次学习行驶中产生。根据所保存的地图和优选地通过传感器5对于环境的扫描，设备I能够单义地确定在其环境中或在地图中的自身位置。为控制设备1，例如为传递指令，另外例如为激活或解除激活设备1，进一步优选地提供了红外接口或超声接口。为将信息传递到设备I上，设备I优选地作为前述光学或超声传感器的补充具有无线电天线6。所述无线电天线6与设备内的接收装置7连接。接收装置7优选地是用于检测无线信号例如蓝牙、W-Lan, ZigBee的装置，或其他无线传输方法，此外例如UMTS、DECT、GSM或其他移动通信标准。优选地，接收装置7适合于接收前述类型的多个不同的信号。接收装置7也可与带有用于此无线信号的发送设备的无线电天线6组合，以例如用于将信息无线地传递到例如无线电话或便携式计算机的相应的信号接收器，或此外根据通过W-Lan到计算机的无线连接，该计算机通过相应的因特网连接也可处于被设备行驶的空间外。根据前述接收装置7的布置，设备I能够接收例如来自遥控器的相应的无线信号，使用者可通过所述遥控器特别地有意地传递用于行驶和/或清洁地板的指令。此外，通过此遥控器也例如实现了特别地在学习行驶中对于设备I的遥控，以用于设置地图等。此外，设备I通过接收装置7也能够接收连续的或重复的无线信号，所述无线信号并非由使用者例如通过遥控器的按键等而有意地发出。此类特别地重复的信号特别地由移动的电子设备发出，所述电子设备通过使用发出的信号在相关的网络中拨号或尝试拨号。因此，例如移动电话重复地发出无线信号，所述信号含有用于识别发送设备8的单独的标识，以因此在无线通信网络中正确地拨号。此无线信号符合已知的移动通信标准、例如UMTS、DECT或GSM。具有移动电话形式的发送设备8的单独的标识特别地是移动电话号码。另外的无线发送设备8例如是笔记本电脑或便携式计算机，它们特别地通过蓝牙或W-Lan通过发出相应的无线信号尝试在计算机网络中拨号或保持此连接。在此，也发出各发送设备8的单独的标识，所述标识在例如具有便携式计算机形式的发送设备8的情况下是IP号。对于在设备I的环境中发出的包含个性化的标识的信号S的接收的前述可能性用于影响设备I的行为和/或行驶策略。因此，设备I此外具有非易失性存储器，其中保存了用于个性化已知的发送设备8的一个或多个标识。在非易失性存储器中待保存的标识可通过使用者例如通过按键输入(必要时也通过设备I配备的遥控器等，另外例如通过有线连接或无线连接的个人计算机)来输入。对此，在优选的方法中设备I自动地检测且保存待存储的标识。此方法例如在图3中的程序流程图中描述。因此，优选地在设备I首次使用前，但必要时也在例如通过使用者执行的复位之后，对于被设备I行驶的且优选地被其清洁的环境、例如住宅，根据例如待存储的信号进行扫描(在图3中的程序点A1表示了此程序的开始)。设备I根据相应的用于扫描且用于信号S的数据记录的指令输入，优选地使用所保存的环境的、特别是住宅的地图而优选地自动地行驶通过对于设备I已知的环境，且在此通过接收装置7记录所有信号S，所述信号相应于传输方法，接收装置7是针对所述传输方法而设置的。在此，检测通过信号S提供的、在设备I的环境中检测到的发送设备8的个性化的标识，且优选地首先存储在可能的易失性存储器内(程序点A2)。在通过设备I驶过环境中所检测的信号的检测到的且首先优选地临时存储的标识然后优选地首先为使用者显示(程序点A3)。为此，设备I优选地提供有布置在设备盖4的顶部内的显示器9。为此，也可构思将所发现的标识无线地或在此情况中可能地也有线连接地传输到被使用者操作的读取设备，例如传输到计算机或对于设备I已知的移动通信设备。为此，也存在如下可能性，即使用者使用带有应用程序的移动通信设备，通过所述应用程序可调取且显示在设备I中首先优选地临时存储的标识。使用者然后优选地选出标识，该标识作为对于设备I来说已知的标识应存储在其非易失性存储器内(程序点A4)。设备I内的相应的软件然后将所选出的标识、例如对于使用者来说已知的手机号和/或IP号，存储在作为信号数据库的非易失性存储器内(程序点a5)。然后，用于扫描且用于标识的数据记录的程序结束(程序点A6),此后优选地删除先前检测的但未通过使用者确认的标识。相应地优选地将设备I的可能的行为和/或行驶策略与然后根据各标识的存储而对于设备I已知的发送设备8相对应。对此，特别地在优选的构造中在程序点A4建议由使用者在选择对其已知的标识时同时将每个标识与设备I的行为和/或行驶策略对应。因此，例如将家庭成员的移动电话的标识与行为策略对应，该行为策略使得设备I在检测到此标识时不驶向相应的发送设备8所处的房间，且可能地不清洁该房间。另外的家庭成员的发送设备8的标识可例如与策略对应，使得设备I在相应地接收到此标识时中断可能已开始的清洁工作或不开始所述清洁工作。在图4中示例地图示了程序流程，其中例如整个住宅或住房的整个环境的清洁应仅当未检测到已知的标识时进行。在程序点B1处开始住宅的清洁程序。因此，设备I优选地在预先给定的时刻开始程序，进一步优选地离开特别地为设备侧蓄电池的充电且如需要将设备侧的灰尘收集容器清空的基站10而开始。设备I然后首先在其已知的环境中(优选地在住宅内)搜寻已知的、对应于在非易失性存储器内保持的信号或标识(程序点b2)。如果在程序点B3处发现使用者携带的发送设备8、例如移动电话的已知的标识(参考图1 )，则设备I结束程序，优选地不进行清洁工作，这通过使设备行驶回到基站10而处于静止位置来实现(程序点比)。而如果未发现已知的标识，则设备根据保存在设备I内的清洁和行驶策略开始清洁地板，优选地清洁整个住宅的地板。在此，设备1、特别是接收装置7此外同时还监测环境中具有已知的标识的信号(程序点B5)。如果检测到已知的、对应于保存在非易失性存储器内的信号S或标识(程序点^)，则设备I结束清洁模式(程序点1)，且然后自动行驶回到基站(程序点B4 )。
在清洁行驶中未识别到已知的标识的情况中，则在程序技术上查询环境的地板的清洁是否完全结束，或设备侧蓄电池是否需要充电(程序点&)。取决于此，设备I自动行驶回到基站10或在程序点B5继续地板的清洁。作为前述程序流程的替代且作为其补充，在程序点B3和/或B6的情况中在检测到未保存在非易失性存储器内且因此未知的标识时触发警告功能，因此例如通过触发设备I上的声学或光学警告或通过相应地通过例如安装在设备I处于其内的住房内的警告设备进行的无线传输来触发警告功能。此外，也可例如将警告无线传输到外部设备，例如传输到带有保存的标识的移动电话，和/或也可激活环境中的一个或多个照相机，其图像优选地传输到使用者处或传输到监测装置。在此方面另外被证明有利的是如前所述在检测可触发警告功能的未知的标识时附加于该标识将当前时间数据、例如特别是日期和钟点以时间戳的形式与所检测到的标识对应。此全部数据优选地以数据组的形式存储在设备的非易失性存储器内。相应地，也可存在对于在哪个时刻检测到何种标识的事后的可追溯性。优选地，与此相关地，必要时也确定检测到标识特别是未知标识的时刻的地点说明并且与标识一起存储，必要时附加到时间说明。地点确定在此优选地通过使用保存在设备内的环境的地图进行，其中通过使用传感器5和所存储的地图的比较实现了在环境内的精确的位置确定。优选地随同标识存储的在标识被检测时刻的地点说明优选地是保存的房间名称或确定的房间号。此外，也可存储地图内的精确的坐标以用于地点说明。在图5中图示了程序流程，所述程序流程基本上基于根据图4的程序流程，但在此不用于整个环境特别是整个住宅的清洁，而是用于相继地清洁单独的房间。因此，在程序点B2仅相应地在设备I处于其内的房间内或在设备I刚驶入其内的房间内进行包含标识的信号S的扫描。在此，通过接收装置7不仅检测带有可能的已知的、相应地存储的标识的信号S，而且此外也检测信号强度，所述信号强度可得出发送设备8距设备I的相对距离。在随后的程序点B3中，相应地在未检测到带有预先给定的或处在带宽内的信号强度的、带有已知标识的信号S时，在程序点B5中开始或继续房间的清洁，进一步优选地同时对房间进一步进行扫描是否接收到相应的信号(程序点B6)。在程序点B8查询全部环境中即例如整个住宅内的清洁工作的结束(和/或查询蓄电池所要求的充电)，而在程序点B8和程序点B5之间中间插入的程序点B9检验设备I处于其内的房间的清洁是否完成。如果清洁完成，则设备I优选地自动行驶到下一个优选地待清洁的房间(程序点Bltl),且然后重新在程序点B2开始，以对此房间扫描带有预先给定的信号强度的已知的信号S。所有公开的特征(自身)是根据本发明的。在本申请公开中因此也完全地引用所属的/附带的优先资料(在先申请的文本)的公开内容，也用于将此资料的特点合并在本申请的权利要求中。从属权利要求在其可选的并列的文本中表征了独立的发明的现有技术的扩展，特别地为基于此要求而进行部分申请。附图标号列表I 设备2 地板3行驶轮4设备盖5传感器6无线电天线7接收装置8发送设备9显示器10 基站A1至A6程序点B1至B6程序点S 信号
权利要求
1.一种用于运行可自动行驶的设备(I)、特别是用于清洁地板(2)的清洁设备、例如吸尘和/或清扫机器人的方法，所述设备(I)优选地带有用于检测物体的非接触和/或接触地工作的传感器(5)，此外带有用于无线信号例如蓝牙、ff-Lan, ZigBee的或另外的无线传输方法例如UMTS、DECT、GSM或其他移动通信标准的接收装置(7)，和非易失性存储器，其特征在于，取决于对将一定的发送设备(8 )个性化的标识作为存储的或未存储的标识的接收来触发设备(I)的不同的操作。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在识别到未存储的标识时触发警告功能。
3.根据前述权利要求中一项或多项所述的方法，其特征在于，在识别到存储的标识时触发行驶例程，和/或优选地在识别到存储的标识时触发设备(I)到静止位置的行驶。
4.根据前述权利要求中一项或多项所述的方法，其特征在于，显示所发现的标识，和/或优选地通过确认所显示的标识来执行标识在非易失性存储器内的存储。
5.根据前述权利要求中一项 或多项所述的方法，其特征在于，取决于信号(S)的确定的强度来触发设备(I)的操作。
6.根据前述权利要求中一项或多项所述的方法，其特征在于，设备(I)具有用于确定当前时间数据、如特别是钟点和日期的装置，且将所检测的标识与当前的时间数据对应，和/或优选地设备(I)具有环境的地图且将所检测的标识与在检测时刻从地图确定的地图数据对应。
7.根据前述权利要求中一项或多项所述的方法，其特征在于，随同标识将对应的时间数据和/或对应的地图数据存储在优选的非易失性存储器内。
8.一种可自动行驶的设备(1)，特别是用于清洁地板(2)的清洁设备(1)，例如吸尘和/或清扫机器人，所述设备(I)优选地带有用于检测物体的非接触和/或接触地工作的传感器(5)，此外带有用于无线信号(S)例如蓝牙、W-Lan、ZigBee或另外的无线传输方法、例如UMTS, DECT、GSM或其他移动通信标准的接收装置(7)，和非易失性存储器，其特征在于，取决于对将一定的发送设备(8)个性化的标识作为存储的或未存储的标识的接收能够触发设备(I)的不同的操作。
9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在识别到未存储的标识时能够触发警告功能。
10.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在识别到存储的标识时能够触发行驶例程，和/或优选地在识别到存储的标识时能够触发设备(I)到静止位置的行驶。
11.根据权利要求8至10中一项或多项所述的方法，其特征在于，设备(I)具有用于确定当前时间数据、如特别是钟点和日期的装置。
12.根据权利要求8至11中一项或多项所述的方法，其特征在于，设备具有优选的非易失性存储器，以用于与在检测时刻所确定的时间数据和/或在设备(I)中存储的地图的地图数据一起存储检测到的标识。
全文摘要
本发明涉及一种用于运行可自动行驶的设备(1)的方法，以及还涉及一种这样的设备，特别是用于清洁地板(2)的清洁设备、例如吸尘和/或清扫机器人，所述设备(1)优选地带有用于检测物体的非接触和/或接触地工作的传感器(5)，此外带有用于无线信号例如蓝牙、W-Lan、ZigBee或另外的无线传输方法、例如UMTS、DECT、GSM或其他移动通信标准的接收装置(7)，和非易失性存储器。为进一步优选地通过使用设备的单独功能的协同来进一步改进前述方法或设备，建议取决于对将一定的发送设备(8)个性化的标识作为存储的或未存储的标识的接收来触发设备(1)的不同的操作。
文档编号A47L11/40GK103211557SQ20131002098
公开日2013年7月24日 申请日期2013年1月21日 优先权日2012年1月19日
发明者R.利斯, P.施利施卡 申请人:德国福维克控股公司