一种用于牙刷植毛机的抓取装置的制作方法

本发明涉及机械手结构领域。

背景技术：

植毛机是用于将刷毛植入刷头上若干刷毛容置孔中的装置，在植毛过程中，受若干刷毛容置孔的位置改变影响，使得牙刷的固定装置常需做或上下或左右的小幅位移。这样，一旦此类小幅位移的频率过高，则将使得传统的抓取装置（如本申请人与2013年12月3日申请的一份名为“一种牙刷植毛机的送料系统”、公告号为“CN103637544B”的中国发明专利中的抓取转运装置所示）无法有效将待植毛的牙刷稳定的送入固定装置中，而是必须先停止植毛再行装夹，给植毛机的装夹精度、工作效率以及启动负荷均带来了极大的影响，并在一定程度上缩短了植毛机的正常使用寿命。

技术实现要素：

本发明针对以上问题，提出了一种结构精巧、动作稳定且工作效率高，使用时可在植毛机不停机的状态下稳定地、高精度地将待植毛牙刷放入植毛机的固定装置中，并完成装夹，从而有效提升了植毛机的加工效率以及加工精度的用于牙刷植毛机的抓取装置。

本发明的技术方案为：所述牙刷植毛机的固定装置上固定连接有配合座，所述配合座上开设有竖直设置的通槽，所述通槽的槽口处开设有宽度由上到下逐渐减小的引导槽；

所述抓取装置包括夹爪组件和夹爪驱动装置，所述夹爪组件通过夹爪驱动装置连接在机架上，所述夹爪组件包括竖直滑座、竖直拉簧、水平滑座、水平拉簧、夹爪和引导轮；所述竖直滑座连接所述夹爪驱动装置，所述水平滑座上固定连接有与竖直滑座适配的竖直滑块、且通过竖直滑块滑动连接所述竖直滑座，所述竖直拉簧的两端分别固定连接在竖直滑座和水平滑座上；所述夹爪上固定连接有与水平滑座适配的水平滑块、且通过水平滑块滑动连接所述水平滑座，所述水平拉簧的两端分别连接在水平滑座和夹爪上，所述引导轮可旋转的连接在夹爪的一侧、且与通槽相适配。

所述夹爪驱动装置包括电机、摆臂和转轴，所述电机固定连接在机架上，所述摆臂的一端与电机的输出轴固定相连、且另一端铰接所述转轴，所述转轴与夹爪组件的竖直滑座固定相连。

所述夹爪驱动装置还包括同步带、同步轮一和同步轮二，所述同步轮一固定连接在机架上、且与电机的驱动轴同轴心，所述同步轮二固定连接所述转轴、且与转轴同轴心，所述同步轮一和同步轮二的外径相等，所述同步带呈环状绕设在同步轮一和同步轮二上。

所述摆臂上还连接有压杆、压轮和弹簧，所述压杆的一端铰接所述摆臂、且另一端与压轮相铰接，所述弹簧的两端分别固定连接所述压杆和摆臂上，使得所述压轮压合在同步带的表面上。

所述夹爪为气动夹爪，所述夹爪的表面上包覆有柔性套。

本发明使用时，可在夹爪伸入牙刷固定座的上方并逐渐下行的过程中，通过引导轮以及引导槽的配合使得引导轮逐渐伸入通槽中，从而在此后使得夹爪与牙刷固定座始终保持相对静止，以便于待植毛牙刷在牙刷固定座上的稳定且高精度的装夹。本发明有效解决了现有技术中需停机装夹的问题，可在植毛机不停机的状态下稳定地、高精度地将待植毛牙刷放入植毛机的固定装置中，并完成装夹，从而有效提升了植毛机的加工效率以及加工精度。本发明从整体上具有结构结构精巧、动作稳定、装夹精度高、工作效率高以及使用寿命长的特点。

附图说明

图1是本案的结构示意图，

图2是图1的左视图，

图3是图1的俯视图，

图4是图1的立体图，

图5是本案的使用状态参考图，

图6是图5的立体图，

图7是本案中抓取装置的结构示意图，

图8是图7的左视图，

图9是图7的俯视图，

图10是图7的立体图；

图中1是机架，2是水平驱动装置，3是竖直驱动装置，5是固定装置，51是旋转驱动装置，52是中心轴，53是牙刷固定座，54是配合座，541是通槽，542是引导槽，6是夹爪组件，61是竖直滑座，62是水平滑座，63是夹爪，64是引导轮，7是夹爪驱动装置，71是电机，72是摆臂，73是转轴，74是同步带，75是同步轮一，76是同步轮二，77是压轮。

具体实施方式

本发明如图1-10所示，所述牙刷植毛机包括机架1、水平驱动装置2、竖直驱动装置3和固定装置5，所述竖直驱动装置连接在机架上，所述水平驱动装置连接在竖直驱动装置上、且在竖直驱动装置的驱动下做上下往复运动，所述固定装置连接在水平驱动装置上、且在水平驱动装置的驱动下做水平方向的直线往复运动，所述固定装置5包括旋转驱动装置51、中心轴52和若干牙刷固定座53，所述旋转驱动装置固定连接在水平驱动装置上，所述中心轴固定连接在旋转驱动装置上、且在旋转驱动装置的驱动下绕自身轴心旋转；若干所述牙刷固定座沿中心轴的轴向设置、且固定连接在中心轴的侧表面上；

所述牙刷植毛机的固定装置5上固定连接有配合座54，所述配合座固定连接在旋转驱动装置的上部，所述配合座54上开设有竖直设置的通槽541，所述通槽541的槽口处开设有宽度由上到下逐渐减小的引导槽542；

所述抓取装置包括夹爪组件6和夹爪驱动装置7，所述夹爪组件6通过夹爪驱动装置7连接在机架1上，所述夹爪组件6包括竖直滑座61、竖直拉簧、水平滑座62、水平拉簧、夹爪63和引导轮64，在此需声明的是，为保证附图的清晰示意，因此在图中并未绘出竖直拉簧以及水平拉簧，本领域技术人员通过以下的文字描述已可以完整地、毫无疑义地复制出本案的技术方案；所述竖直滑座61连接所述夹爪驱动装置7，所述水平滑座62上固定连接有与竖直滑座61适配的竖直滑块、且通过竖直滑块滑动连接所述竖直滑座61，所述竖直拉簧的两端分别固定连接在竖直滑座61和水平滑座62上；所述夹爪63上固定连接有与水平滑座62适配的水平滑块、且通过水平滑块滑动连接所述水平滑座62，所述水平拉簧的两端分别连接在水平滑座62和夹爪63上，所述引导轮64可旋转的连接在夹爪63的一侧、且与通槽541相适配。从而使得夹爪在竖直拉簧以及水平拉簧的作用下具有在竖直方向上以及水平方向上做直线位移的能力。这样，当夹爪伸入牙刷固定座的上方并逐渐下行的过程中，可通过引导轮以及引导槽的配合使得引导轮逐渐伸入通槽中，从而在此后使得夹爪与牙刷固定座始终保持相对静止，以便于待植毛牙刷在牙刷固定座上的稳定且高精度的装夹。本发明有效解决了现有技术中需停机装夹的问题，可在植毛机不停机的状态下稳定地、高精度地将待植毛牙刷放入植毛机的固定装置中，并完成装夹，从而有效提升了植毛机的加工效率以及加工精度。本发明从整体上具有结构结构精巧、动作稳定、装夹精度高、工作效率高以及使用寿命长的特点。

所述夹爪驱动装置7包括电机71、摆臂72和转轴73，所述电机71固定连接在机架1上，所述摆臂72的一端与电机71的输出轴固定相连、且另一端铰接所述转轴73，所述转轴73与夹爪组件6的竖直滑座61固定相连。这样，开启电机后，即可驱动摆臂绕输出轴的轴心往复摆动，从而使得摆臂另一端的夹爪组件在植毛机和上一道工序之间不断切换。

所述夹爪驱动装置7还包括同步带74、同步轮一75和同步轮二76，所述同步轮一75固定连接在机架1上、且与电机71的驱动轴同轴心，所述同步轮二76固定连接所述转轴73、且与转轴73同轴心，所述同步轮一75和同步轮二76的外径相等，所述同步带74呈环状绕设在同步轮一75和同步轮二76上。从而利用同步带、同步轮一和同步轮二的配合，使得电机开启后，夹爪组件将不随摆臂的摆动而旋转，而是始终保持竖直状态在植毛机和上一道工序之间不断切换。这样，即可简单、有效的保证待植毛牙刷在自上一道工序至植毛机的转运过程中始终保持稳定，进而有效保证了抓取稳定性以及放入植毛机时的配合精度。

所述摆臂72上还连接有压杆、压轮77和弹簧，所述压杆的一端铰接所述摆臂72、且另一端与压轮77相铰接，所述弹簧的两端分别固定连接所述压杆和摆臂上，使得所述压轮77压合在同步带74的表面上。从而使得同步带始终保持张紧绕设在同步轮一和同步轮二之间，进而有效保证了夹爪驱动装置的动作稳定性与可靠性。

所述夹爪63为气动夹爪，所述夹爪的表面上包覆有柔性套。从而可在进行稳定夹持的同时，有效避免对牙刷表面的损伤。