复健载具的制作方法

本发明涉及一种复健载具，尤指可由驱动组件驱动一对脚踏板协同作动，以提供较佳复健效果者。

背景技术：

在中国台湾地区，每年新增约五百名脊髓损伤病例，外伤性原因以车祸居多，几占百分的五十，其次为高处跌落、重物压伤、滑跌、运动伤害、刀枪伤等。脊髓损伤的患者往往长期卧躺在床，或者仅能以轮椅代步，长期下来对于无法顺利活动部位的肌肉会渐渐萎缩，最后可能会导致关节挛缩活动度受限的可能性。再者，长时间卧躺在床的病患，临床上建议对此类病患施以固定频率、适当强度的关节活动度与心肺功能训练，若没有适度的进行复健，仍有可能造成肌肉萎缩状况产生。特别是刚离院的病患，长时间卧躺在床，肌肉无法提供行走所需的力量，导致行走不舒适感产生，也可能发生抽蓄状况。

为了解决上述肢障患者以及刚离床的病患容易发生的肌肉萎缩状况，遂有发明人研发出如美国专利公告号us8567808的“modularstandingframe”，上述美国专利案us8567808系通过椅具模块绑住操作者的脚部，再由操作者或者他人推动椅具模块，如此达到让操作者的脚部能随着椅具模块摆动。但上述美国专利案us8567808的导引模块(glidermodule14)，使用时左、右脚是独立作动而未能协同作动，须个别施力让左、右踏板位移，容易造成复健过度于偏重左侧或右侧的肌肉，而影响复健效果。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明的目的在于：提供一种复健载具，解决现有结构中存在的上述技术问题。

为了达到上述目的，本发明人致力于研发出一种复健载具，包含：一主体，包含一主架体、及可移动的复数轮体结合于该主架体；一姿势调整组件，包含 一椅座及一椅座调整组件，该椅座调整组件连接该椅座及该主架体，用以使该椅座相对该主架体移动至一坐姿位置或一站姿位置；及一运动组件，包含一对脚踏板及一驱动组件，该驱动组件连接该对脚踏板与该主架体，用以带动该对脚踏板分别沿一运动轨迹位移。

进一步，该运动组件还包含复数脚踏板连接杆，每一前述脚踏板都凭借前述复数脚踏板连接杆枢接该主架体，使每一前述脚踏板都与对应的前述复数脚踏板连接杆及该主架体形成一四连杆机构，使每一前述脚踏板都沿一弧形轨迹位移。

进一步，该驱动组件包含一对握杆及一对连动杆，每一前述连动杆的两端都分别对应其中一前述握杆及其中一前述踏板，每一前述握杆都包含一握持部、一驱动部及一枢部，该枢部位于该握持部与该驱动部之间，每一前述握杆都以该枢部枢接于该主架体，每一前述握杆的驱动部都凭借对应的前述连动杆枢接对应的前述脚踏板连接杆，以带动前述脚踏板位移。

进一步，每一前述握杆都还包含一伞形齿轮，前述伞形齿轮分别连接所属前述握杆的枢部，该驱动组件还包含一连动斜齿轮，该连动斜齿轮啮合前述伞形齿轮，使该对握杆凭借该连动斜齿轮彼此连动。

进一步，该运动组件还包括另一驱动组件，该另一驱动组件连接该驱动组件，该另一驱动组件包含一辅助驱动马达，该辅助驱动马达安装于该主架体，并用以驱动该驱动组件。

还包含有一对膝具组件，每一前述膝具组件都对应其中一前述连动杆，每一前述膝具组件都包含一膝具及一膝具连杆组，每一前述连动杆都凭借对应的该膝具连杆组枢接对应的该膝具。

进一步，该椅座调整组件包含一椅座支撑架及一升降马达，该椅座支撑架设置前述椅座，该椅座支撑架与该主架体共同构成一双摇杆机构(double-rockermechanism)，该升降马达具有一缸体、及一举升杆可相对该缸体伸缩作动，该缸体及该举升杆分别枢接该主架体及该椅座支撑架，使该椅座相对该主架体移动至一坐姿位置或一站姿位置。

进一步，每一前述脚踏板都以一端枢接该主架体；该驱动组件包含一对握杆及一对连动杆，每一前述脚踏板都对应其中一前述握杆及其中一前述连动杆，每一前述握杆都包含一握持部、一驱动部及一枢部，该枢部位于该握持部与该驱动部之间，每一前述握杆都以该枢部枢接于该主架体，每一前述握杆凭借对 应的前述连动杆枢接对应的前述脚踏板的另一端，以带动前述脚踏板位移。

进一步，该驱动组件还包括一连动轮及一对连杆，该连动轮可转动地安装于该主架体，每一前述连杆的两端分别对应该连动轮及其中一前述脚踏板，每一前述连杆的一端都枢接于该连动轮的偏心位置，每一前述连杆的另一端都枢接于对应的前述脚踏板。

进一步，该运动组件还包含一滑座及复数连接杆，该滑座滑设于该主架体，每一脚踏板都凭借前述复数连接杆枢接该滑座；该驱动组件包括一对驱动马达、一对输出齿轮及一输出杆件，每一前述驱动马达都用以驱动一主动齿轮转动，该对输出齿轮相并列且都可转动地安装于该主架体，每一前述输出齿轮都齿合前述主动齿轮，每一前述输出齿轮都具有一输出轴，该输出轴的一端固定地连接前述输出杆件的一端，前述输出杆件的另一端枢接前述复数连接杆至少之一，使前述输出杆件随该输出轴转动而相对该主架体枢转。

根据上述技术特征可达成以下功效：

1.该驱动组件可驱动一对脚踏板协同作动，避免复健时过度偏重左脚或右脚，以提供较佳的复健效果。

2.凭借控制该升降马达的作动，让使用者能自由地选择要以坐姿状态或站姿状态进行运动，如此让部分无法站立的使用者能以站姿状态进行活动，当活动过程中使用者体力较为不足时则可切换至坐姿状态，以减轻肌肉的负担。

3.该对脚踏板、前述连接杆、该主架体都各自形成一四连杆机构，使该脚踏板可沿弧形轨迹位移而较为贴近行走轨迹。

4.可由使用者或照护人员(如家人、复健师、护理人员等)操作握杆，以凭借手部施力带动脚踏板位移，而可提供上肢及下肢的复健功能。

5.对于上肢力量足够的使用者而言，可凭借凭借手部施力带动脚踏板位移，但当使用者的上肢缺乏足够力量推动前述握杆时，仍可凭借该另一驱动组件驱动该驱动组件作动，以适用初期复健力量较为不足的使用者。

6.可凭借伞形齿轮及连动斜齿轮的啮合关系让两侧的握杆形成连动，也可凭借连动轮连动，构造简易、易于实施。

7.可提供下肢类似踏步动作，以提供较小范围的关节活动角度。但并不限于此，也可提供下肢进行踩踏椭圆机的周期性动作，以提供下肢各关节较大的关节活动角度。

附图说明

图1是本发明第一实施例的立体外观示意图。

图2是本发明第一实施例的椅座位于坐姿位置的状态示意图。

图3是本发明第一实施例的椅座位于站姿位置的状态示意图。

图4是本发明第一实施例的侧视图一。

图5是本发明第一实施例的侧视图二。

图6是本发明第一实施例的前视示意图，显示驱动组件与另一驱动组件的连结关系。

图7是本发明第一实施例的另一立体外观示意图，显示主架体、运动组件的连结关系。

图8是本发明第一实施例控制系统的系统架构示意图。

图9是本发明第一实施例的辅助运动组件作动后的状态示意图。

图10是本发明的第二实施例的立体外观示意图。

图11是本发明的第二实施例的侧视示意图。

图12是本发明的第二实施例的作动暨侧视示意图一。

图13是本发明的第二实施例的作动暨侧视示意图二。

图14是本发明第三实施例的立体外观示意图。

图15是本发明第三实施例部分立体外观示意图，显示主架体、运动组件的结合关系。

图16是图15的前视示意图。

图17是图15的侧视示意图。

图18是图15的侧视暨作动示意图一。

图19是图15的侧视暨作动示意图二。

附图标记说明：1、10、100-移动载具；11、110、1100；主架体；12-主动轮体；13-辅助轮体；14-轮体马达；15-辅助轮座；16-缓冲组件；2、20、200-姿势调整组件；21-椅座；22-椅座调整组件；221-椅座支撑架；222-升降马达；223-缸体；224-举升杆；3、30、300-运动组件；31a、31b、310a、310b、3100a、3100b-脚踏板；311-脚踏板连接杆；32、320、3200-驱动组件；3201-驱动马达；3202-输出齿轮；3203-输出杆件；3204-主动齿轮；3205-输出轴；33a、33b、330a、330b-握杆；331a、331b-握持部；332a、332b、3320a、3320b驱动部；333a、333b-枢部；334a、334b-伞形齿轮；34a、34b、340a、340b-连动杆；35-连动斜 齿轮；36-另一驱动组件；361-辅助驱动马达；362-辅助驱动齿轮；363-辅助连动杆；370-连动轮；380-连杆；3900-滑座；3901-连接杆；4、400-膝具组件；41-膝具；42-膝具连杆组；421-第一连杆；422-第二连杆；5-控制系统；51-控制模块；52-供电模块。

具体实施方式

综合上述技术特征，本发明的复健载具的主要功效将可于下述实施例清楚呈现。

本发明的复健载具的第一实施例，请参阅图1所示，包含有：一移动载具1、一姿势调整组件2、一运动组件3，其中：

该移动载具1包含一主架体11、至少一主动轮体12、复数辅助轮体13、至少一轮体马达14，前述主动轮体12及前述辅助轮体13可转动地安装于该主架体11，前述轮体马达14连接前述主动轮体12，用以使前述主动轮体12转动，以如此提供该移动载具1移动的动力源，但并不以此为限，也可供照护者推动该移动载具1而位移都可。详细而言，该主架体11于前侧及后侧都枢接复数辅助轮座15，而每一辅助轮体13都可转动地枢接于前述辅助轮座15。最好是，前述辅助轮座15与该主架体11之间都具有一缓冲组件16，以减轻该移动载具1的震动，增进使用的舒适性。

续请参阅图2及图3，该姿势调整组件2包含一椅座21及一椅座调整组件22，该椅座调整组件22连接该椅座21及该主架体11，用以使该椅座21相对该主架体11移动至一坐姿位置或一站姿位置。具体而言，该椅座调整组件22包含一椅座支撑架221及一升降马达222，该椅座支撑架221设置前述椅座21，该椅座支撑架221与该主架体11共同构成一双摇杆机构(double-rockermechanism)，该升降马达222具有一缸体223、及一举升杆224可相对该缸体伸缩作动，该缸体223及该举升杆224分别枢接该主架体11及该椅座支撑架221，使该椅座21可相对该主架体11移动至一坐姿位置或一站姿位置。然而，上述椅座调整组件并不以此为限，主要目的仅在于让该椅座21可对应人体的坐姿及站姿即可。

续请参阅图4及图5，分别对应本发明第一实施例复健载具的两侧，该运动组件3包含一对脚踏板31a、31b及一驱动组件32，该驱动组件32连接该对脚踏板31a、31b与该主架体11，用以带动该对脚踏板31a、31b位移。具体而言， 该运动组件3还包含复数脚踏板连接杆311，每一脚踏板31a、31b都凭借前述复数脚踏板连接杆311枢接该主架体11，使每一前述脚踏板31a、31b、对应的前述脚踏板连接杆311、该主架体11都形成一四连杆机构，使该对脚踏板31a、31b可沿一弧形轨迹位移。惟实施上并不一定局限于使该脚踏板31a、31b沿该弧形轨迹位移，也可使该对脚踏板31a、31b单纯上下位移或左右位移都可，主要目的仅在于使该对脚踏板31a、31b位移。

续请参阅图4及图5，该驱动组件32包含一对握杆33a、33b及一对连动杆34a、34b，每一前述连动杆34a、34b的两端都分别对应其中一前述脚踏板连接杆311及每一前述握杆33a、33b，每一前述握杆33a、33b都包含一握持部331a、331b、一驱动部332a、332b及一枢部333a、333b，该枢部333a、333b位于该握持部331a、331b与该驱动部332a、332b之间，每一前述握杆33a、33b都以该枢部333a、333b枢接于该主架体11，每一前述握杆33a、33b的驱动部332a、332b都凭借对应的前述连动杆34a、34b枢接对应的前述脚踏板连接杆311，以带动该对脚踏板31a、31b位移。

复请参阅图1，最好是，该对握杆33a、33b都还包含一伞形齿轮334a、334b，前述伞形齿轮334a、334b分别连接所属前述握杆33a、33b的枢部333a、333b，该驱动组件32还包含一连动斜齿轮35，该连动斜齿轮35啮合前述伞形齿轮334a、334b，以如此使该对握杆33a、33b可彼此连动，进而连动该对脚踏板31a、31b分别沿该弧形轨迹位移。

续请参阅图6，最好是，该运动组件3还包括另一驱动组件36，该另一驱动组件36连接该驱动组件32，以如此让使用者缺乏足够力量推动前述握杆33a、33b时，仍可凭借该另一驱动组件36驱动该驱动组件32作动。具体而言，该另一驱动组件36包含一辅助驱动马达361、一辅助驱动齿轮362及一辅助连动杆363，该辅助驱动马达361安装于该主架体11，用以驱动该辅助驱动齿轮362，该辅助连动杆363的两端分别枢接于该连动斜齿轮35的偏心位置及该辅助驱动齿轮362的偏心位置，如此，当该辅助驱动马达361驱动该辅助驱动齿轮362转动时，该辅助驱动齿轮362将凭借该辅助连动杆363连动该连动斜齿轮35转动，而达到驱动前述驱动组件32作动的目的。

复请参阅图7，较佳的是，还包括一对膝具组件4，每一前述膝具组件4都对应其中一前述连动杆34a、34b，该对膝具组件4都包含一膝具41及一膝具连杆组42，每一前述连动杆34a、34b都凭借对应的前述膝具连杆组42枢接对应 的该膝具41。详细而言，该膝具41可供人体的下肢抵靠，该膝具连杆组42包含一第一连杆421及一第二连杆422，该第一连杆421的一端枢接前述连动杆34a，该第二连杆422的一端枢接该第一连杆421，该第二连杆422的另一端连接该膝具41，以如此让该运动组件3在作动时，该膝具41可协助使用者的下肢配合作动。

续请参阅图8，还包括一控制系统5，包括一控制模块51及一供电模块52，该控制模块51及该供电模块52系电性连接前述轮体马达14、该升降马达222、及该辅助驱动马达361，该控制模块51用以供使用者控制前述轮体马达14、该升降马达222、及该辅助驱动马达361的启闭、速度、切换等，该供电模块52则供应前述轮体马达14、该升降马达222、及该辅助驱动马达361所需电力。

使用的情况，续请参阅图7及图9，使用者先乘坐在该椅座21，接着可启动该升降马达222，以凭借该椅座调整组件22调整至需求的姿势例如坐姿或站姿，接着将下肢贴靠于前述膝具41、可配合粘扣带等固定元件固定下肢，即可完成运动前的准备。接着使用者或照护者可操作前述握杆33a枢转，如此，前述握杆33a一方面可凭借前述连动杆34a带动前述脚踏板31a沿该弧形轨迹位移，另一方面，前述握杆33a的伞形齿轮334a将驱动该连动斜齿轮35转动，使该连动斜齿轮35驱动另一握杆33b的伞形齿轮334b，而使前述伞形齿轮334b带动该另一握杆33b枢转，进而带动另一脚踏板31b沿该弧形轨迹位移，以如此协助使用者复健。

续请参阅图10及图11，是本发明的第二实施例图，其构造大致与第一实施例相近，也包含一移动载具10、一姿势调整组件20、一运动组件30，该移动载具10及该姿势调整组件20大致相同，而该运动组件30也包含一对脚踏板310a、310b及一驱动组件320。

复请参阅图10及图11，第二实施例与第一实施例主要差异在于：该对脚踏板310a、310b并非如同第一实施例为四连杆机构的型态，于第二实施例中该对脚踏板310a、310b都以一端枢接该移动载具10的主架体110。每一连动杆340a、340b的两端都分别枢接对应的其中一前述握杆330a、330b的驱动部3320a、3320b及对应的前述脚踏板310a、310b，如此，当前述握杆330a、330b作动时，前述握杆330a、330b将凭借前述连动杆340a、340b牵引前述脚踏板310a、310b相对该主架体110枢转位移。因此，同样可达到让前述脚踏板310a、310b位移的目的，惟前述脚踏板310a、310b位移轨迹与第一实施例略有差异，目的在于提 供下肢类似踏步动作请配合参阅图12及图13，可提供较小范围的关节活动角度。

续请参阅图12及图13，较佳的是，该驱动组件320还包括一连动轮370及一对连杆380，该连动轮370可转动地安装于该主架体110，该对连杆380的一端都分别枢接于该连动轮370的偏心位置(也即不位于该连动轮370的旋转中心)，该对连杆380的另一端都分别枢接于前述脚踏板310a、310b，如此，当其中一前述脚踏板310a枢转位移时，将带动该连动轮370转动，而连动另一前述脚踏板310b枢转位移，进而带动另一侧的前述连动杆340b、前述握杆330b作动。

续请参阅图14，是本发明的第三实施例图，其构造大致与第一实施例相近，也包含一移动载具100、一姿势调整组件200、一运动组件300，该移动载具100及该姿势调整组件200大致维持不变，而该运动组件300也包含一对脚踏板3100a、3100b及一驱动组件3200。第三实施例与第一实施例主要差异在于，该驱动组件3200不具有握杆、连动杆等可供手部动作驱动的元件，而是仅提供下肢运动的元件，且同样具有类似的一对膝具组件400。

续请参阅图15及图16，第三实施例与第一实施例的差异主要在于：该运动组件300还包含一滑座3900及复数连接杆3901，该滑座3900滑设于该主架体1100，每一前述连接杆3901都分别枢接该滑座3900及对应的前述脚踏板3100a、3100b；该驱动组件3200包括一对驱动马达3201、一对输出齿轮3202及一对输出杆件3203，该对驱动马达3201都用以驱动一主动齿轮3204转动，该对输出齿轮3202相并列且都可转动地安装于该主架体1100，该对输出齿轮3202分别齿合前述主动齿轮3204，该对输出齿轮3202都具有一输出轴3205，该输出轴3205的一端固定地连接该输出杆件3203，使该输出杆件3203随该输出轴3205转动而相对该主架体1100枢转，该输出杆件3203的另一端枢接前述复数连接杆3901至少之一。

先请参阅图17，当前述驱动马达3201启动时，前述驱动马达3201将驱动前述主动齿轮3204转动，续请参阅图18及图19，接着前述主动齿轮3204连动前述输出齿轮3202，使前述输出齿轮3202以该输出轴3205带动该输出杆件3203枢转，而使前述输出杆件3203凭借前述连接杆3901带动前述脚踏板3100a、3100b提供下肢进行踩踏椭圆机的周期性动作，提供下肢各关节较大的关节活动角度。又前述连接杆3901将带动该滑座3900位移，而使该滑座3900连动前述膝具组件400协助使用者的下肢配合作动。

以上说明对本发明而言只是说明性的，而非限制性的，本领域普通技术人员理解，在不脱离权利要求所限定的精神和范围的情况下，可作出许多修改、变化或等效，但都将落入本发明的保护范围之内。