本实用新型涉及球类运动辅助器械和智能制造的技术领域，特别涉及一种训练球收集机器人。
背景技术：
在体育训练中，运动员或训练者在训练场地进行训练发球，例如，高尔夫球，网球，篮球，足球等训练球，而训练球通常会散落在训练场地中，训练结束后需要运动员或者工作人员进行人工收集清理，并将训练球收集到大桶或收集袋等收集装置中，浪费大量人力且耗时长，不便于收集训练球，不利于运动员的训练及训练场地的利用。
技术实现要素：
本实用新型的目的在于，为解决现有的训练球收集机器人存在上述的缺陷，本实用新型提供了一种训练球收集机器人，具体包括：底盘、第一前轮、第二前轮、第一后轮、第二后轮、两个侧板、收球装置和弹射装置；所述第一前轮和所述第二前轮分别安装在所述底盘的前端的两侧，所述第一后轮和所述第二后轮分别安装所述底盘的后端的两侧，所述两侧板置于底盘的两侧，且垂直于底盘；所述两侧板上固定主机和电机控制器，用于通过程序控制电机和伺服电机运动；所述收球装置位于底盘的前端，所述弹射装置位于底盘的中部，且与收球装置相连通；收球装置将训练球收集后，训练球沿着收球装置的Y形输送通道，再通过位于Y形输送通道的底端的分拣装置将训练球送入到弹射装置的球座上，弹射装置将训练球弹射至收集装置。
所述训练球收集机器人还包括：抬升装置，所述抬升装置固定在底盘的后端，且与所述收球装置相对，用于将训练球抬升至收集装置中。
第一前轮和第一后轮位于底盘的一侧，第二前轮和第二后轮位于底盘的另一侧，且通过同步带和四个底盘伺服电机分别驱动第一前轮、第二前轮、第一后轮、第二后轮，确保所述训练球收集机器人沿任意方向移动；
所述第一前轮和所述第二前轮均为万向轮；所述第一后轮和所述第二后轮均为橡胶轮。
所述收球装置包括：第一机械臂、第二机械臂、辊子、收球箱、两个收球机械臂电机和一个收球伺服电机；所述第一机械臂和所述第二机械臂分别位于所述底盘的两侧，且分别安装一个机械臂伺服电机，用于控制第一机械臂和第二机械臂的上升和下降；所述辊子位于第一机械臂和第二机械臂之间，且位于二者的前端，三者的组合结构呈U形；辊子上也安装收球伺服电机，用于持续旋转辊子；所述收球箱位于底盘的前端，且在第一机械臂和第二机械臂之间；所述收球箱与所述辊子相对放置。
所述收球箱为一个中空的长方体结构，其包括：两个收球侧板和两个收球挡板，且两侧的收球侧板共同形成所述Y形输送通道，Y形输送通道的底部安装碗状的所述分拣装置，所述分拣装置接收到从Y形输送通道进入的训练球后，进行转动，将训练球送入弹射装置的球座中。
所述弹射装置包括：两个滑轨、球座、链条和两个L形支架；所述两个L形支架相对放置，两个滑轨分别对应固定在两个L形支架的纵向部分的内侧，形成一条滑道，所述球座安装在该滑道上，所述链条位于滑道的一侧，且安装在两个滑轨的中间，链条穿过中间开有缺口的挡板，所述挡板固定在底盘上，通过弹簧，将球座与滑道的顶端连接；所述L形支架的横向部分处安装两个弹射伺服电机，用于驱动链条；所述链条的某个链节处横穿一螺丝，在球座下压的运动过程中，链条发生转动，当带有螺丝的链节触及挡板的缺口处时，链条停止转动，球座复位，处于初始位置，即待发射位置；当训练球传至球座上时，且带有螺丝的链节触及挡板的缺口处，弹射伺服电机驱动链条，链条发生转动，释放球座，球座和训练球沿着滑道上升，带有螺丝的链节随着链条的转动而转动到链条的另一侧，通过弹簧的弹力将训练球弹射出，并送入收集装置中。
所述抬升装置包括：两个外侧板、两组三节式抽屉滑轨、两个内侧板、第一横板、第二横板、第三横板、两个链轮、第一链条、第一竖板、链轮伺服电机、两个抬升伺服电机、线轴、挡板和叉臂子装置；两个所述内侧板相对固定在底盘的后端，两个内侧板之间由上到下顺序固定安装第一横板、第二横板和第三横板，且三者相互平行且相互隔开；两个链轮分别固定在第一横板和第二横板上，第一链条套在两个链轮上；所述链轮为定滑轮；第二横板上竖直固定第一竖板，第一竖板上安装链轮伺服电机，用于驱动链轮转动；两组三节式抽屉滑轨分别安装在两个内侧板和两个外侧板之间，两个外侧板安装在底盘的两侧之上；两个外侧板的中下部分别安装所述线轴，线轴的一端固定在外侧板上，线轴的另一端固定在挡板上，所述挡板固定在底盘的两侧；所述抬升电机与细杆的一端连接，且细杆的另一端与穿过挡板和线轴，并固定在外侧板上；所述叉臂子装置固定在第三横板上，且位于底盘的外部。
所述外侧板包括：第一平板和两个直角三角形竖板；两个所述直角三角形竖板固定在第一平板的两侧，且与第一平板垂直。
所述内侧板包括：第二平板和E形板；所述E形板固定在所述第二平板的一侧，且与所述第二平板垂直，用于存放所述三节式抽屉滑轨。
所述叉臂子装置包括：2个Z形叉子、3个叉子伺服电机、叉子光轴；所述Z形叉子之间相对放置，且每个Z形叉子的短部与Z形叉子的长部之间相互平行，并垂直于底盘；所述叉子光轴连接在两个Z形叉子的短部之间，所述三个叉子伺服电机安装在第一竖板上，且与所述链轮连通，通过所述链轮的转动，带动了叉子光轴的转动，进而带动了两个Z形叉子的转动。
所述Z形叉子在不使用时，通常置于所述E形板的外侧面上，不影响训练球的收集和弹射。
将所述训练球收集机器人放置于训练场地中，所述训练球收集机器人去寻找训练球，当辊子触碰到训练球时，通过收球伺服电机驱动辊子旋转，将训练球卷入收球装置的半封闭空间内，通过第一机械臂和第二机械臂抬升至收球箱中，训练球沿着收球箱的Y形输送通道进入到分拣装置中，其中，所述Y形输送通道可存储5-6个训练球，通过分拣装置的转动依次顺序地送入弹射装置的球座上，所述训练球通过弹簧的弹力将训练球沿着滑道弹射出去并送入收集装置中。其中，所述收集装置为收集训练球的桶或袋子。
本实用新型的优点在于：本实用新型能有效避免人工收集清理，省时省力，工作效率高，便于收集训练球，有利于运动员的训练及训练场地的利用。
附图说明
图1是本实用新型的一种训练球收集机器人的未安装侧板的结构示意图；
图2是本实用新型的一种训练球收集机器人的主视图；
图3是图2的本实用新型的一种训练球收集机器人的侧视图；
图4是图2的本实用新型的一种训练球收集机器人的底视图；
图5是本实用新型的一种训练球收集机器人的抬升装置的结构示意图；
图6是图5的本实用新型的一种训练球收集机器人的后视图；
图7是图2的本实用新型的一种训练球收集机器人的弹射装置的结构示意图。
附图标记：
1、底盘 2、第一前轮
3、第二前轮 4、第一后轮
5、第二后轮 6、侧板
7、底盘伺服电机 8、第一机械臂
9、第二机械臂 10、辊子
11、机械臂伺服电机 12、收球伺服电机
13、收球侧板 14、收球挡板
15、叉子伺服电机 16、叉子光轴
17、细杆 18、滑轨
19、球座 20、链条
21、L形支架 22、弹射伺服电机
23、外侧板 24、三节式抽屉滑轨
25、内侧板 26、第一横板
27、第二横板 28、第三横板
29、定滑轮 30、第一链条
31、第一竖板 32、链轮伺服电机
33、抬升电机 34、线轴
35、挡板 36、第一平板
37、直角三角形竖板 38、第二平板
39、E形板 40、Z形叉子
具体实施方式
如图1和4所示，本实用新型提供了一种训练球收集机器人，具体包括：底盘1、第一前轮2、第二前轮3、第一后轮4、第二后轮5、两个侧板6、收球装置、弹射装置和抬升装置；所述第一前轮2和所述第二前轮3分别安装在所述底盘1的前端的两侧，所述第一后轮4和所述第二后轮5分别安装所述底盘1的后端的两侧，如图4所示，第一前轮2和第一后轮4位于底盘的垂直纸面向外的一侧，第二前轮3和第二后轮5位于底盘1的垂直纸面向内的一侧，且通过同步带和四个底盘伺服电机7分别驱动第一前轮2、第二前轮3、第一后轮4、第二后轮5，确保所述训练球收集机器人沿任意方向移动；所述两个侧板6置于底盘1的两侧，且垂直于底盘1；所述两侧板1上固定主机和电机控制器，用于通过程序控制电机和伺服电机运动；所述收球装置位于底盘1的前端，所述弹射装置位于底盘1的中部，且与收球装置相连通；收球装置将训练球收集后，训练球沿着收球装置的Y形输送通道，再通过位于Y形输送通道的底端的分拣装置将训练球送入到弹射装置的球座19上，弹射装置将训练球弹射至收集装置；。
所述训练球收集机器人还包括：抬升装置，所述抬升装置固定在底盘1的后端，且与所述收球装置相对，用于将训练球抬升至收集装置中。
所述第一前轮2和所述第二前轮4均为万向轮；所述第一后轮3和所述第二后轮5均为橡胶轮。
如图1和2所示，所述收球装置包括：第一机械臂8、第二机械臂9、辊子10、收球箱和两个机械臂伺服电机11和一个收球伺服电机12；所述第一机械臂8和所述第二机械臂9分别位于所述底盘1的两侧，且分别安装一个机械臂伺服电机11，用于控制第一机械臂8和第二机械臂9的上升和下降；所述辊子10位于第一机械臂8和第二机械臂9之间，且位于二者的前端，三者的组合结构呈U形；辊子10上安装收球伺服电机12，用于持续旋转辊子10；所述收球箱位于底盘1的前端，且在第一机械臂8和第二机械臂9之间；所述收球箱与所述辊子10相对放置。
如图1所示，所述收球箱为一个中空的长方体结构，其包括：两个收球侧板13和两个收球挡板14，且两侧的收球侧板13共同形成所述Y形输送通道，Y形输送通道的底部安装碗状的所述分拣装置，所述分拣装置接收到从Y形输送通道进入的训练球后，进行转动，将训练球送入弹射装置的球座中。
如图7所示，所述弹射装置包括：两个滑轨18、球座19、链条20和两个L形支架21；所述两个L形支架21相对放置，两个滑轨18分别对应固定在两个L形支架21的纵向部分的内侧，形成一条滑道，所述球座19安装在该滑道上，所述链条20位于滑道的垂直纸面向里的一侧，且固定安装在两个滑轨18的中间，链条20穿过中间开有缺口的挡板，所述挡板固定在底盘1上，通过弹簧，将球座19与滑道的顶端连接；所述L形支架21的横向部分处安装两个弹射伺服电机22，用于驱动链条20；所述链条20的某个链节处横穿一螺丝，在球座19下压的运动过程中，链条20发生转动，当带有螺丝的链节触及挡板的缺口处时，链条20停止转动，球座19复位，处于初始位置，即待发射位置；当训练球传至球座19上时，且带有螺丝的链节触及挡板的缺口处，弹射伺服电机22驱动链条20，链条20发生转动，释放球座19，球座19和训练球沿着滑道上升，带有螺丝的链节随着链条20的转动而转动到链条的另一侧，通过弹簧的弹力将训练球弹射出，并送入收集装置中。
如图5和6所示，所述抬升装置包括：两个外侧板23、两组三节式抽屉滑轨24、两个内侧板25、第一横板26、第二横板27、第三横板28、两个链轮29、第一链条30、第一竖板31、链轮伺服电机32、两个抬升电机33、线轴34、挡板35和叉臂子装置；两个所述内侧板25相对固定在底盘1的后端，且垂直于底盘1；两个内侧板25之间由上到下顺序固定安装第一横板26、第二横板27和第三横板28，且三者相互平行且相互隔开；两个链轮29分别固定在第一横板26和第二横板27上，第一链条30套在两个链轮29上；所述链轮29为定滑轮；第二横板27上竖直固定第一竖板31，第一竖板31上安装链轮伺服电机32，用于驱动链轮29转动；两组三节式抽屉滑轨24分别安装在两个内侧板25和两个外侧板23之间，两个外侧板23安装在底盘1的两侧之上；两个外侧板23的中下部分别安装所述线轴34，线轴34的一端固定在外侧板23上，线轴34的另一端固定在挡板35上，所述挡板35固定在底盘1的两侧；所述抬升电机33与细杆17的一端连接，且细杆17的另一端与穿过挡板35和线轴34，并固定在外侧板23上；所述叉臂子装置固定在第三横板28上，且位于底盘1的外部。
如图6所示，所述外侧板23包括：第一平板36和两个直角三角形竖板37；两个所述直角三角形竖板37固定在第一平板36的两侧，且与第一平板36垂直。
所述内侧板25包括：第二平板38和E形板39；所述E形板39固定在所述第二平板38的一侧，且与所述第二平板38垂直，用于存放所述三节式抽屉滑轨24。
所述叉臂子装置包括：2个Z形叉子40、3个叉子伺服电机15、叉子光轴16；所述Z形叉子40之间相对放置，且每个Z形叉子40的短部与Z形叉子的长部之间相互平行，并垂直于底盘1；所述叉子光轴16连接在两个Z形叉子40的短部之间，所述三个叉子伺服电机15安装在第一竖板31上，且与所述链轮29连通，通过所述链轮29的转动，带动了叉子光轴16的转动，进而带动了两个Z形叉子40的转动。
所述Z形叉子40在不使用时，通常置于所述E形板的外侧面上，不影响训练球的收集和弹射。
将所述训练球收集机器人放置于训练场地中，所述训练球收集机器人去寻找训练球，当辊子触碰到训练球时，通过收球伺服电机驱动辊子旋转，将训练球卷入收球装置的半封闭空间内，通过第一机械臂和第二机械臂抬升至收球箱中，训练球沿着收球箱的Y形输送通道进入到分拣装置中，其中，所述Y形输送通道可存储5-6个训练球，通过分拣装置的转动依次顺序地送入弹射装置的球座上，所述训练球通过弹簧的弹力将训练球沿着滑道弹射出去并送入收集装置中。其中，所述收集装置为收集训练球的桶或袋子。
在其他具体实施例中，所述收球装置还包括：前挡板、第一侧板和第二侧板；所述前挡板固定在辊子10的外侧，所述第一侧板和所述第二侧板分别对应固定在第一机械臂8和第二机械臂9的前侧，并与前挡板构成一个半封闭的空间，用于在训练球收集之后，将训练球暂时存储在该空间内。
最后所应说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制。尽管参照实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，都不脱离本实用新型技术方案的精神和范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围当中。