一种木托盘打钉机器人的制作方法

本实用新型涉及木托盘加工技术领域，尤其涉及一种木托盘打钉机器人。

背景技术：

木托盘是目前物流领域中常用的物件，其用于堆放、搬运和运输货物，在物流领域中具有广泛的应用。由于木托盘由多个木板组装而成，木板之间需要通过打钉将木板快速连接固定，因此在生产中需要对木板上多个不同位置进行打钉。通常的打钉过程中多采用手工进行，也有通过机器进行装订的，但是其加工过程均很复杂，步骤繁多，并且需要人工辅助进行。打钉完成后的托盘，由于体积较大，也需要单独搬运堆放储存。因此，严重影响托盘加工效率，无法实现自动化加工。

技术实现要素：

为解决背景技术中存在的技术问题，本实用新型提出一种木托盘打钉机器人。

本实用新型提出的一种木托盘打钉机器人，包括：机械手臂、至少一个打钉装置、夹持装置；

机械手臂一端设有安装架，打钉装置包括支撑架、打钉机构和钉盘，支撑架安装在安装架一侧，打钉机构安装在支撑架上，打钉机构上设有进钉口和出钉口，所述进钉口和所述出钉口之间形成射钉腔，支撑架上设有第一转轴，钉盘位于打钉机构的进钉口一侧且通过第一转轴可转动安装在支撑架上，夹持装置安装在安装架上。

优选地，夹持装置包括旋转夹持机构和驱动机构，安装架上设有水平设置的第二转轴，旋转夹持机构通过第二转轴可转动安装在安装架上，驱动机构与旋转夹持机构连接用于驱动旋转夹持机构旋转。

优选地，旋转夹持机构包括第一夹爪、第二夹爪，第一夹爪和第二夹爪向远离安装架的方向水平伸出且第一夹爪位于第二夹爪上方。

优选地，第一夹爪远离安装架一端至安装架的距离为D1，第二夹爪远离安装架一端至安装架的距离为D2，D1＞D2。

优选地，旋转夹持机构位于安装架远离打钉装置的一侧。

优选地，夹持装置包括水平夹持机构，水平夹持机构安装在安装架底部，水平夹持机构包括第三夹爪和第四夹爪，第三夹爪和第四夹爪从安装架向下伸出且二者相对设置。

优选地，包括多个打钉装置，安装架上设有水平设置的安装杆，多个打钉装置依次设置在安装杆上。

优选地，所述第一转轴竖直设置，钉盘水平设置。

优选地，机械手臂包括底座、第一转台、第一支臂、第二支臂、第二转台，底座上设有竖直设置的第三转轴，转台通过第三转轴可转动安装在底座上，转台上设有水平设置的第四转轴，第一支臂一端通过第四转轴可转动安装在转筒上，第一支臂远离转台一端设有第五转轴，第五转轴平行于第四转轴设置，第二支臂一端通过第五转轴可转动安装在第一支臂上，第二支臂远离第一支臂一端设有第六转轴，第六转轴平行于第五转轴设置，第二转台通过第六转轴可转动安装在第二支臂上，第二转台上设有竖直方向设置的第七转轴，第七转轴沿第二支臂的延伸方向布置，安装架通过第七转轴可转动安装在第二转台上。

本实用新型中，所提出的木托盘打钉机器人，机械手臂一端设有安装架，安装架上设有打钉装置和夹持装置，打钉装置上设有钉盘，钉盘位于打钉机构的进钉口一侧且通过转轴可转动安装在支撑架上，夹持装置安装在安装架上用于夹持加工后的托盘。通过上述优化设计的木托盘打钉机器人，结构设计合理，通过将打钉装置和夹持装置设置在机械手臂的末端，从而提高打钉动作的灵活性，能够在较大工作范围内不同位置进行打钉，并且利用机械手臂能够将打钉完成的托盘夹持搬运或堆垛，大大简化加工设备的复杂性，提高加工效率，此外，为打钉机构设置大号钉盘，减少了换钉次数延长打钉工作时间，保证托盘加工连续性，大大提高加工效率，从而实现木托盘产品的标准化加工。

附图说明

图1为本实用新型提出的一种木托盘打钉机器人的结构示意图。

图2为本实用新型提出的一种木托盘打钉机器人的局部结构示意图。

具体实施方式

如图1和2所示，图1为本实用新型提出的一种木托盘打钉机器人的结构示意图，图2为本实用新型提出的一种木托盘打钉机器人的局部结构示意图。

参照图1和2，本实用新型提出的一种木托盘打钉机器人，包括：机械手臂、至少一个打钉装置、夹持装置；

机械手臂一端设有安装架2，打钉装置包括支撑架3、打钉机构4和钉盘5，支撑架3安装在安装架2一侧，打钉机构4安装在支撑架3上，打钉机构4上设有进钉口和出钉口，所述进钉口和所述出钉口之间形成射钉腔，支撑架3上设有第一转轴，钉盘5位于打钉机构4的进钉口一侧且通过第一转轴可转动安装在支撑架3上，夹持装置安装在安装架2上。

本实施例的木托盘打钉机器人的具体工作过程中，通过机械手臂将安装架移动到带打钉的托盘木板上方，使得打钉机构的出钉口朝向待打钉位置，工作时随着机械手臂的移动，打钉机构对托盘木板上进行连续打钉，打钉完成后，通过夹持装置将托盘夹起，通过机械手臂将托盘从打钉工位移开，从而实现木托盘的自动连续打钉搬运，大大提高加工自动化；在具体打钉过程中，打钉机构将射钉腔内的钉子打出的同时，钉盘上钉子连续送入射钉腔内，无需人工辅助送料，保证打钉机构连续打钉。

在本实施例中，所提出的木托盘打钉机器人，机械手臂一端设有安装架，安装架上设有打钉装置和夹持装置，打钉装置上设有钉盘，钉盘位于打钉机构的进钉口一侧且通过转轴可转动安装在支撑架上，夹持装置安装在安装架上用于夹持加工后的托盘。通过上述优化设计的木托盘打钉机器人，结构设计合理，通过将打钉装置和夹持装置设置在机械手臂的末端，从而提高打钉动作的灵活性，能够在较大工作范围内不同位置进行打钉，并且利用机械手臂能够将打钉完成的托盘夹持搬运，大大简化加工设备的复杂性，提高加工效率，此外，为打钉机构设置钉盘，延长打钉工作时间，保证托盘加工连续性，大大提高加工效率。

在夹持装置的具体设计中，为了在搬运托盘时便于托盘翻转移动，在一种具体实施方式中，夹持装置包括旋转夹持机构和驱动机构，安装架2上设有水平设置的第二转轴，旋转夹持机构通过第二转轴可转动安装在安装架2上，驱动机构与旋转夹持机构连接用于驱动旋转夹持机构旋转。

在进一步具体实施方式中，旋转夹持机构包括第一夹爪61、第二夹爪62，第一夹爪61和第二夹爪62向远离安装架2的方向水平伸出且第一夹爪61位于第二夹爪62上方，工作时，将第一夹爪和第二夹爪插入托盘上下，使得托盘夹持在第一夹爪和第二夹爪之间，根据需要，通过驱动机构驱动旋转夹持机构旋转，托盘旋转到所需角度，从而实现托盘搬运和180度翻转。

在其他具体实施方式中，第一夹爪61远离安装架2一端至安装架2的距离为D1，第二夹爪62远离安装架2一端至安装架2的距离为D2，D1＞D2。

在进一步具体实施方式中，旋转夹持机构位于安装架2远离打钉装置的一侧。

在夹持装置的另一具体实施方式中，夹持装置包括水平夹持机构，水平夹持机构安装在安装架2底部，水平夹持机构包括第三夹爪71和第四夹爪72，第三夹爪71和第四夹爪72从安装架2向下伸出且二者相对设置；工作时，将托盘夹持在第三夹爪和第四夹爪之间，实现水平搬运。

在打钉装置的具体设计中，安装架上设置多个打钉装置，安装架2上设有水平设置的安装杆21，多个打钉装置依次设置在安装杆21上，便于根据打钉位置的需要对打钉机构的数量和间隔进行调节，从而大大提高加工效率。

在其他具体实施方式中，所述第一转轴竖直设置，钉盘5水平设置。

在机械手臂的具体设计中，机械手臂包括底座11、第一转台12、第一支臂13、第二支臂14、第二转台15，底座11上设有竖直设置的第三转轴，转台通过第三转轴可转动安装在底座11上，转台上设有水平设置的第四转轴，第一支臂13一端通过第四转轴可转动安装在转筒上，第一支臂13远离转台一端设有第五转轴，第五转轴平行于第四转轴设置，第二支臂14一端通过第五转轴可转动安装在第一支臂13上，第二支臂14远离第一支臂13一端设有第六转轴，第六转轴平行于第五转轴设置，第二转台15通过第六转轴可转动安装在第二支臂14上，第二转台15上设有竖直方向设置的第七转轴，第七转轴沿第二支臂14的延伸方向布置，安装架2通过第七转轴可转动安装在第二转台15上；通过对机械手臂进行优化设计，实现机械手臂六轴转动，实现机械手臂多角度多向转动，大大提高机械手臂的移动灵活性。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。