智能晾衣架、智能晾衣架控制方法及装置与流程

本申请涉及智能家居领域，更具体地，涉及一种智能晾衣架、智能晾衣架控制方法及装置。

背景技术：

目前，人们在用洗衣机洗涤完衣物之后，需要人工将洗涤好的衣物取出，并挂到晾衣架上进行晾晒，整个过程操作起来非常繁琐，导致用户的晾衣体验较差。

技术实现要素：

鉴于上述问题，本申请提出了一种智能晾衣架、智能晾衣架控制方法及装置，以解决上述问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种智能晾衣架，该智能晾衣架包括晾衣架本体、晾衣杆、传动装置、晾衣夹子以及控制装置，其中，晾衣杆设置在晾衣架本体上；传动装置设置在晾衣杆上，且与晾衣杆滑动连接；晾衣夹子设置传动装置上，用于抓取衣物；控制装置设置在晾衣本体内，且分别与传动装置和晾衣夹子电性连接，用于当洗衣机完成对衣物的洗涤时，控制传动装置带动晾衣夹子朝到洗衣机内移动，并控制晾衣夹子对衣物进行抓取。

进一步地，传动装置包括第一移动机构、第二移动机构以及转动机构，第二移动机构分别与第一移动机构和转动机构连接；第一移动机构还与晾衣杆连接，用于在晾衣杆上移动，并带动第二移动机构在目标平面内移动，目标平面与地面平行；第二移动机构，用于带动转动机构沿垂直于目标平面的方向移动；转动机构还与晾衣架连接，用于带动晾衣夹子转动。

第二方面，本申请实施例提供了一种智能晾衣架控制方法，应用于第一方面的实施例中的智能晾衣架，该方法包括：当确定洗衣机完成对衣物的洗涤时，控制传动装置将晾衣夹子移动到第一指定位置，第一指定位置位于洗衣机内；控制晾衣夹子抓取衣物；当晾衣夹子完成衣物的抓取时，控制传动装置将晾衣夹子移动到第二指定位置，以对衣物进行晾晒，第二指定位置位于晾衣杆上。

进一步地，晾衣夹子上设置有衣物检测装置，控制晾衣夹子抓取衣物，包括：控制晾衣夹子张开，并判断晾衣夹子的衣物检测装置是否检测到衣物；当晾衣夹子的衣物检测装置检测到衣物时，控制晾衣夹子夹紧，以抓取衣物。

进一步地，控制传动装置将晾衣夹子移动到第一指定位置，包括：获取用户输入的晾晒指令，晾晒指令包括针对传动装置的移动方向指令、移动距离指令以及针对晾衣夹子的抓取指令；响应移动方向指令和移动距离指令，控制传动装置执行与移动方向指令和移动距离指令对应的动作，以通过传动装置将晾衣夹子移动到第一指定位置。其中，控制晾衣夹子抓取洗衣机中的衣物，包括：响应抓取指令，控制晾衣夹子执行与抓取指令对应的动作，以抓取衣物。

进一步地，在控制传动装置将晾衣夹子移动到第二指定位置之后，还包括：保存晾晒指令；当确定洗衣机完成对目标衣物的洗涤时，基于晾晒指令，控制传动装置执行与晾晒指令对应的动作，以控制传动装置将晾衣夹子移动到第一指定位置，并控制晾衣夹子抓取目标衣物。

进一步地，在当晾衣夹子完成衣物的抓取时，控制传动装置将晾衣夹子移动到第二指定位置之后，还包括：获取衣物的晾干时间；当晾干时间与当前时间匹配时，向与智能晾衣架通信连接的终端设备发送提醒信息，以提醒用户对收取衣物，终端设备包括控制面板和移动终端中的至少一种。

进一步地，晾衣夹子上设置有重量检测装置，在当晾衣夹子完成衣物的抓取时，控制传动装置将晾衣夹子移动到第二指定位置之前，还包括：获取重量检测装置采集的晾衣夹子抓取的衣物的重量值；当重量值不低于重量阈值时，确定晾衣夹子完成衣物的抓取。

进一步地，方法还包括：当重量值低于重量阈值时，控制晾衣夹子张开；通过传动装置将晾衣夹子移动到第三指定位置，第三指定位置低于第一指定位置。

第三方面，本申请实施例提供了一种智能晾衣架控制装置，该智能晾衣架控制装置应用于第一方面的实施例的智能晾衣架，该智能晾衣架控制装置包括：第一移动控制模块、抓取控制模块以及第二移动控制模块，第一移动控制模块，用于当确定洗衣机完成对衣物的洗涤时，控制传动装置将晾衣夹子移动到第一指定位置，第一指定位置位于洗衣机内；抓取控制模块，用于控制晾衣夹子抓取衣物；第二移动控制模块，用于当晾衣夹子抓取了衣物时，控制传动装置将晾衣夹子移动到第二指定位置，以对衣物进行晾晒，第二指定位置位于晾衣杆上。

本申请实施例提供的智能晾衣架、智能晾衣架控制方法及装置，通过晾衣架本体、晾衣杆、传动装置、晾衣夹子以及控制装置构成智能晾衣架，其中，晾衣杆设置在晾衣架本体上；传动装置设置在晾衣杆上，且与晾衣杆滑动连接；晾衣夹子设置传动装置上，用于抓取衣物；控制装置设置在晾衣本体内，且分别与传动装置和晾衣夹子电性连接。在智能晾衣架工作时，若洗衣机完成对衣物的洗涤，则控制装置控制传动装置带动晾衣夹子朝到洗衣机内移动，并控制晾衣夹子对衣物进行抓取，然后可以再控制传动装置将夹有衣物的晾衣夹子移动到晾衣杆上进行晾衣。从而可以通过智能晾衣架自动完成整个晾衣过程，避免了用户手动晾衣的繁琐和不便，提升了用户体验。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了根据本申请实施例的智能晾衣架的结构示意图。

图2示出了根据本申请实施例的传动装置和晾衣夹子的连接示意图。

图3示出了根据本申请实施例的结构示意图。

图4示出了根据本申请一个实施例提供的智能晾衣架控制方法的流程示意图。

图5示出了根据本申请实施例的智能晾衣架的工作示意图。

图6示出了根据本申请另一个实施例提供的智能晾衣架控制方法的流程示意图。

图7示出了根据本申请又一个实施例提供的智能晾衣架控制方法的流程示意图。

图8示出了根据本申请再一个实施例提供的智能晾衣架控制方法的流程示意图。

图9示出了根据本申请实施例提供的智能晾衣架控装置的功能模块图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本申请的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本申请的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

随着科技的发展，人们日常生活中的许多事务都可以交给智能家居设备来做，最常见的，对于洗衣这项任务目前基本都是由洗衣机完成，衣物的晾干工作可以由智能晾衣架完成。通常用户会在洗衣机完成衣物洗涤后，直接将洗涤好的衣物放到智能晾衣架上进行晾晒。

然而，用户从洗衣机将洗涤好的衣物拿到智能晾衣架上晾晒的过程十分繁琐、费力，对于年老的用户操作起来也非常不便。

另外，发明人在实际应用中还发现，通常人们在将衣物放进洗衣机里面进行洗涤后就去做其他的事情了，不再会管洗衣机何时洗完衣物，当时间太长的话，可能会遗忘洗衣机中有衣物未进行晾晒，导致衣物发臭、缩短寿命。

因此，针对于上述问题，发明人提出了本申请实施例中的智能晾衣架控制方法，通过智能晾衣架在洗衣机完成衣物的洗涤时，由智能晾衣架的控制装置控制智能晾衣架的传动装置和晾衣夹子自动将洗衣机中的衣物夹取到晾衣架上进行晾晒，从而能够及时对洗好衣物的晾晒，避免了洗好衣物因为无法及时晾晒而发臭，也避免了用户手动晾衣的繁琐和不便，进而提升了用户体验。

请参阅图1，图1示出了本申请实施例提供的智能晾衣架的结构示意图，如图1所示，该智能晾衣架100包括：晾衣架本体110、晾衣杆120、传动装置130、晾衣夹子140以及控制装置150。其中，晾衣杆120设置在晾衣架本体110上；传动装置130设置在晾衣杆120上，且与晾衣杆120滑动连接；晾衣夹子140设置传动装置130上，用于抓取衣物；控制装置设置在晾衣本体内，且分别与传动装置130和晾衣夹子140电性连接，用于当洗衣机完成对衣物的洗涤时，控制传动装置130带动晾衣夹子140朝到洗衣机内移动，并控制晾衣夹子140对衣物进行抓取。

在实际应用中，用户可以预先在智能晾衣架100设定了洗衣机完成洗涤的时间，相当于对智能晾衣架100进行定时。当智能晾衣架100检测到当前时间超过了定时时间，可以确定洗衣机完成对衣物的洗涤。在确定洗衣机完成对衣物的洗涤后，若洗衣机的洗衣盖打开状态，则智能晾衣架100的控制装置可以向传动装置130发出移动指令控制传动装置130来带动晾衣夹子140进行移动，具体地，传动装置130可以带动晾衣夹子140先沿晾衣杆120移动到洗衣机的上方，其中，晾衣杆120可以平行与地面设置，然后传动装置130再带动晾衣夹子140沿垂直于地面的方向朝洗衣机内部移动，当晾衣夹子140触碰到洗衣机里的衣物时，控制装置控制晾衣夹子140张开和夹紧，以对衣物进行抓取，最后控制传动装置130将抓取了衣物的晾衣夹子140移动到晾衣杆120上，以对衣物进行晾晒。

其中，可选地，洗衣机可以具有自动打开和关闭洗衣盖的功能，经过预先设置，当洗衣机完成对衣物的洗涤时，洗衣机可以自动打开洗衣盖。此时，当智能晾衣架100检测到洗衣机完成洗衣时，也可以确定的该洗衣机的洗衣盖为打开状态。

可见，在本实施例中，通过晾衣架本体110、晾衣杆120、传动装置130、晾衣夹子140以及控制装置构成智能晾衣架100，其中，晾衣杆120设置在晾衣架本体110上；传动装置130设置在晾衣杆120上，且与晾衣杆120滑动连接；晾衣夹子140设置传动装置130上，用于抓取衣物；控制装置设置在晾衣本体内，且分别与传动装置130和晾衣夹子140电性连接。在智能晾衣架100工作时，若洗衣机完成对衣物的洗涤，则控制装置控制传动装置130带动晾衣夹子140朝到洗衣机内移动，并控制晾衣夹子140对衣物进行抓取，然后可以再控制传动装置130将夹有衣物的晾衣夹子140移动到晾衣杆120上进行晾衣。从而可以通过智能晾衣架100自动完成整个晾衣过程，避免了用户手动晾衣的繁琐和不便，提升了用户体验。

其中，晾衣架本体110的形状为一个大致的矩形体，晾衣架本体110的面积最大的一个侧面上可以开设有安装孔，晾衣架本体110可以通过安装孔与天花板连接。晾衣架本体110的远离天花板的侧面可以与晾衣杆120连接。

其中，晾衣杆120可以为一个或者多个，可选地，晾衣杆120可以为直杆状，当晾衣杆120的数量为多个时，多个晾衣杆120可以相互平行，其中，多个晾衣杆120中的每个晾衣杆120至少有部分区域位于洗衣机的上方。可选地，当晾衣杆120的数量为一个时，晾衣杆120的形状可以为一个大致的环形。

其中，如图2所示，传动装置130可以包括第一移动机构131、第二移动机构132以及转动机构133。其中，第二移动机构132分别与第一移动机构131和转动机构133连接；第一移动机构131还与晾衣杆120连接，用于在晾衣杆120上移动，并带动第二移动机构132在目标平面内移动，目标平面与地面平行；第二移动机构132，用于带动转动机构133沿垂直于目标平面的方向移动；转动机构133还与晾衣架连接，用于带动晾衣夹子140转动。

在一些实施方式中，第一传动装置130上可以套设在晾衣杆120上，晾衣杆120上可以设置有螺纹，第一传动装置130内部可以设置有螺纹套，并通过螺纹套与晾衣杆120连接，第一传动装置130中还可以设置有驱动电机，通过驱动电机驱动螺纹套转动以带动第一传动装置130在晾衣杆120上移动。可见，通过第一传动装置130与晾衣杆120螺纹连接，并通过电机驱动可以更精准地控制第一传动装置130在晾衣杆120上移动。

可选地，第二传动装置130可以是伸缩杆，该伸缩杆的驱动方式可以是电机驱动、液压驱动等，在此不做限定。可选地，当第二传动装置130为伸缩杆时，伸缩杆的一端可以与第一传动装置130连接，伸缩杆的另一端与转动机构133连接，从而使第二机构能够通过伸缩来快速调节转动机构133距离地面的高度，其中，伸缩杆可以分别与晾衣杆120和地面平行。

其中，可选地，转动机构133可以为大致圆柱体，转动机构133的一端可以与第二传动装置130远离所述第一传动装置130的一端连接，转动机构133远离第二机构的一端与晾衣夹子140转动连接，从而使得晾衣夹子140能够朝转动机构133的周向进行转动，以方便调节晾衣夹子140的抓取角度。

其中，如图3所示，晾衣夹子140可以包括至少两个抓取手臂141，可选地，至少两个抓取手臂141关于转动机构133的轴线成中心对称。可选地，抓取手臂141可以呈大致的l形。可选地，抓取手臂141的末端可以覆盖有柔性材料，以避免在晾衣夹子140抓取衣物时，对衣物造成损坏。

在一些实施方式中，晾衣夹子140还可以包括衣物检测装置142，可选地，衣物检测装置142可以是压力传感器，压力传感器可以设置在晾衣夹子140的末端，也就是抓取手臂141的末端，由于抓取手臂141在抓取衣物时其末端最先接触到衣物，当抓取手臂141的末端检测到有压力值时，可以确定检测到衣物。在实际应用中，可以控制装置可以控制传动装置130带动晾衣夹子140朝洗衣机内部逐渐移动，其晾衣架子可以移动的最低位置不小低于洗衣机的内底面，当晾衣夹子140移动到最低位置时，如果压力传感器没有向控制装置反馈有压力值时，则可以确定洗衣机中没有衣物；如果在晾衣夹子140移动过程中，压力传感器向控制装置反馈有压力值时，则可以确定洗衣机中有衣物，从而可以快速、有效地检测洗衣机中是否有衣物。

在一些实施方式中，晾衣夹子140还可以包括重量检测装置143，其中，重量检测装置143可以设置在晾衣夹子140和转动机构133之间，用于测量晾衣夹子140夹取的衣物的重量。可选地，重量检测装置143可以为重量传感器。在实际应用中，有可以能出现晾衣夹子140夹取的衣物掉落的情况，因此通过重量检测装置143检测晾衣夹子140上衣物的重量可以有效检测出晾衣夹子140是否正常夹取有衣物。例如，当重量检测装置143检测采集的重量值和晾衣夹子140的重量值相等时，则可以确定晾衣夹子140没有正常夹取有衣物，原本晾衣夹子140夹取的衣物可能掉落。当重量检测装置143检测采集的重量值大于晾衣夹子140的重量值相等时，则可以确定晾衣夹子140正常夹取有衣物。

请参阅图4，图4示出了本申请一个实施例提供的智能晾衣架控制方法，该方法可以应用于上述的智能晾衣架，具体可以是应用于智能晾衣架的控制装置，该方法可以包括：

s110，当确定洗衣机完成对衣物的洗涤时，控制传动装置将晾衣夹子移动到第一指定位置，第一指定位置位于洗衣机内。

在一些实施方式中，在洗衣机进行洗涤之前，用户可以通过智能晾衣架的的交互界面设定洗衣机的洗涤完成时间，可选地，用户可以通过交互界面输入数字来设定洗涤完成时间。也可以通过移动终端或者控制面板输入洗涤完成时间，发送给智能晾衣架，从而完成洗涤完成时间的设定。

当洗涤完成时间设定好以后，智能晾衣架的实时检测当前时间是否和洗涤完成时间一致，若当前时间和洗涤完成时间一致时，可以确定洗衣机完成对衣物的洗涤，则智能晾衣架的控制装置生成移动控制指令，并将移动控制指令发送给传动装置，当传动装置接收到移动控制指令后，响应该移动控制指令并带动晾衣夹子移动到洗衣机内的第一指定位置。

作为一种示例，如图5所示，晾衣夹子的初始位置可能在晾衣杆上的第二指定位置b，此时，传动装置可以带动晾衣夹子在晾衣杆上移动，且移动的方向为靠近洗衣机200的方向，当晾衣夹子移动到洗衣机200的上方时，传动装置继续带动晾衣夹子沿朝向洗衣机200的方向移动，直到移动到洗衣机200内的第一指定位置a。

s120，控制晾衣夹子抓取衣物。

在一些实施方式中，当传动装置带动晾衣夹子移动到洗衣机内的第一指定位置时，智能晾衣架的控制装置可以生成抓取指令，然后将该抓取指令发送至晾衣夹子，晾衣夹子响应该抓取指令，对衣物进行抓取。作为一种示例，若晾衣夹子当前为张开状态，则晾衣夹子可以根据抓取指令收紧。若晾衣夹子当前为收紧状态，则晾衣夹子可以根据抓取指令先张开，然后再收紧以抓取衣物。

s130，当晾衣夹子完成衣物的抓取时，控制传动装置将晾衣夹子移动到第二指定位置，以对衣物进行晾晒，第二指定位置位于晾衣杆上。

在一些实施方式中，当晾衣夹子完成衣物的抓取时，控制装置可以再次向传动装置发送新的移动控制指令，当传动装置接收到该新的移动控制指令后，响应该新的移动控制，然后带动晾衣夹子先朝晾衣杆的方向移动，当晾衣夹子抵达晾衣杆时，再带动晾衣夹子移动到晾衣杆上的一个指定位置，例如第二指定位置b。

在本实施例中，通过在洗衣机完成对衣物的洗涤时，控制装置控制传动装置带动晾衣夹子朝到洗衣机内移动，并控制晾衣夹子对衣物进行抓取，然后可以再控制传动装置将夹有衣物的晾衣夹子移动到晾衣杆上进行晾衣。从而可以通过智能晾衣架自动完成整个晾衣过程，避免了用户手动晾衣的繁琐和不便，另外，通过智能晾衣架及时对洗衣机内洗涤好的衣物进行抓取和晾晒，避免了洗涤好的衣物因没有及时晾晒而发臭和缩短寿命，从而提升了用户体验。

请参阅图6，图6示出了本申请另一个实施例提供的智能晾衣架控制方法，该方法可以应用于上述的智能晾衣架，具体可以是应用于智能晾衣架的控制装置，该方法可以包括：

s210，当确定洗衣机完成对衣物的洗涤时，控制传动装置将晾衣夹子移动到第一指定位置，第一指定位置位于洗衣机内。

其中，s210的具体实施方式可以参考s110，故不在此赘述。

s220，控制晾衣夹子张开，并判断晾衣夹子的衣物检测装置是否检测到衣物。

在一些实施方式中，智能晾衣架的控制装置可以先检测晾衣夹子的工作状态，若晾衣夹子为张开状态，则不必对晾衣夹子进行控制；若晾衣夹子为收紧状态，控制装置则可以发送对应的控制指令给晾衣夹子，以控制晾衣夹子张开。

当晾衣夹子为张开状态时，控制装置可以检测衣物检测装置反馈的信息，并根据反馈的信息确定是否检测到衣物。作为一种示例，例如衣物检测装置为压力传感器，压力传感器可以设置在晾衣夹子的末端，当晾衣夹子与衣物接触时，压力传感器会因压力采集到压力信息，然后压力传感器可以将压力信息反馈到控制装置，此时，控制装置可以根据压力信息确定检测到衣物。反之，若是压力传感器没有采集到压力信息，则说明晾衣夹子没有接触到衣物，此时控制装置可以确定没有检测到衣物。

s230，当晾衣夹子的衣物检测装置检测到衣物时，控制晾衣夹子夹紧，以抓取衣物。

当晾衣夹子的衣物检测装置检测到衣物时，控制装置可以向晾衣夹子发送相应的控制指令以控制晾衣夹子夹紧。

在一些实施方式中，晾衣夹子可以单独配置有处理器，该处理器可以分别与晾衣夹子的驱动机构和晾衣夹子末端的压力传感器电性连接。其中，晾衣夹子在夹紧的过程中，可以通过其末端设置的压力传感器实时采集压力值，并将该压力值反馈给处理器，处理器可以根据压力值确定是否控制驱动机构驱动抓取手臂继续收紧。作为一种示例，在晾衣夹子收紧过程中，对衣物施加的压力会越来越大，压力传感器采集的压力值也会越来越大，可选地，当压力值增加到压力阈值时，可以控制晾衣夹子继续收紧，从而避免因晾衣夹子对衣物的施力太大，而造成衣物的损坏。

在本实施方式中，晾衣夹子在夹紧的过程中，通过压力传感器实时采集压力值，并根据压力值确定是否控制驱动机构驱动抓取手臂继续收紧，从而可以对衣物进行有效保护。

s240，当晾衣夹子完成衣物的抓取时，控制传动装置将晾衣夹子移动到第二指定位置，以对衣物进行晾晒，第二指定位置位于晾衣杆上。

其中，s240的具体实施方式可以参考s130，故不在此赘述。

s250，获取衣物的晾干时间。

在一些实施方式中，智能晾衣架还可以包括环境检测装置和烘干装置。智能晾衣架可以通过重量检测装置获取智能晾衣架上的衣物的重量信息；通过环境检测装置获取智能晾衣架所处环境的环境信息；并获取烘干装置的当前功率参数；基于重量信息、环境信息以及当前功率参数确定晾晒完成时长，然后将但当前时间加上晾晒完成时长即可得到晾干时间。

其中，智能晾衣架的环境信息为智能晾衣架所处环境的环境信息，可选地，环境信息可以包括温度信息、湿度信息、光照强度信息中的至少一种。

其中，在一些实施方式中，可以预先建立一个由多个重量信息、多个环境信息、多个功率参数以及多个晾晒完成时长建立的晾晒时长关系表。其中，多个重量信息、多个环境信息、多个功率参数以及多个晾晒完成时长可以从智能晾衣架的历史晾晒记录中获得。从而可以根据重量信息、环境信息以及当前功率参数从晾晒时长关系表中查找到与重量信息、环境信息以及当前功率参数对应的晾晒完成时长，当获得晾晒时长后，可以根据当前时间加上晾晒完成时长，从而获得晾干时间。可选地，晾晒时长关系表可以存储在智能晾衣架的本地，也可以存储在与智能晾衣架通信的云端服务器。

s260，当晾干时间与当前时间匹配时，向与智能晾衣架通信连接的终端设备发送提醒信息，以提醒用户对收取衣物，终端设备包括控制面板和移动终端中的至少一种。

在一些实施方式中，智能晾衣架的控制装置在检测到当前时间为洗涤完成时间时，可以生成提醒信息，并将提醒信息发送至移动终端或/和控制面板，以提醒用户晾衣。作为一种示例，提醒信息可以为“衣物已晾干，请及时收取”。

其中，智能晾衣架可以通过电话或者短信的方式向移动终端发送提醒信息。

其中，控制面板的数量可以为多个，智能晾衣架可以从云端服务器中获取多个控制面板中每个控制面板在最近一次被唤醒的唤醒时间；根据唤醒时间，从多个控制面板中获取唤醒时间到当前时间的时长为最小的控制面板，作为目标控制面板；然后将提醒信息发送至目标控制面板。

考虑到唤醒时间到当前时间的时长为最小的控制面板，最有可能刚被用户使用，距离用户最近，在本实施方式中，先通过获取多个控制面板中每个控制面板在最近一次被唤醒的唤醒时间，再根据唤醒时间，从多个控制面板中获取唤醒时间到当前时间的时长为最小的控制面板，作为目标控制面板，可以提高对提醒信息的提醒效率。

在本实施例中，通过衣物检测装置在晾衣夹子进行抓取前对衣物进行检测，以确定是否有衣物，从而可以在有衣物时进行抓取，在没有衣物时不进行抓取，提高了抓取效率。

请参阅图7，图7示出了本申请又一个实施例提供的智能晾衣架控制方法，该方法可以应用于上述的智能晾衣架，具体可以是应用于智能晾衣架的控制装置，该方法可以包括：

s310，当确定洗衣机完成对衣物的洗涤时，获取用户输入的晾晒指令，晾晒指令包括针对传动装置的移动方向指令、移动距离指令以及针对晾衣夹子的抓取指令。

在一些实施方式中，移动方向指令的数量可以为多个，比如第一移动方向指令、第二移动方向指令等等，第一移动方向指令、第二移动方向指令在被执行时可以依次按照预先设置的顺序执行。可选地，每个移动方向指令可以对应一个移动距离指令，作为一种示例，例如第一移动方向指令为沿晾衣杆且靠近洗衣机的方向移动，对应的移动距离指令可以为移动1米。

s320，响应移动方向指令和移动距离指令，控制传动装置执行与移动方向指令和移动距离指令对应的动作，以通过传动装置将晾衣夹子移动到第一指定位置。

作为一种示例，传动装置可以响应移动方向指令和移动距离指令，按照移动方向指令对应的顺序依次向各个方向移动，且在每个方向上的移动距离都与移动距离指令对应，从而通过传动装置将晾衣夹子移动到第一指定位置。

s330，响应抓取指令，控制晾衣夹子执行与抓取指令对应的动作，以抓取衣物，。

在一些实施方式中，智能晾衣架上可以配置有交互界面，比如触控屏，触控屏上可以设置有控制晾衣夹子的控制按键，比如“上、下、左、右、收紧以及张开”，当用户按下其中某个控制按键时，则生成对应的晾晒指令并发送至传动装置或者晾衣夹子，例如，用户按下控制按键“上”持续2秒，则传动装置可以控制晾衣夹子在竖直向上的方向移动两秒。从而可以由用户自行控制晾衣夹子的移动和抓取动作，以完成衣物的晾晒。

可选地，用户还可以通过交互界面上的控制按键输入移动方向的顺序和各个移动方向的移动距离，然后智能晾衣架可以根据输入的信息自动生成控制流程，智能晾衣架可以依照该控制流程执行相应的动作。

s340，当晾衣夹子完成衣物的抓取时，控制传动装置将晾衣夹子移动到第二指定位置，以对衣物进行晾晒，第二指定位置位于晾衣杆上。

s350，保存晾晒指令。

在一些实施方式中，智能晾衣架可以将晾晒指令保存到本地，也可以将晾晒指令上传到云端服务器，当下次需要使用时可以从云端服务器调用。

s360，当确定洗衣机完成对目标衣物的洗涤时，基于晾晒指令，控制传动装置执行与晾晒指令对应的动作，以控制传动装置将晾衣夹子移动到第一指定位置，并控制晾衣夹子抓取目标衣物。

在本实施例中，智能晾衣架通过获取用户输入的晾晒指令，并根据该晾晒指令执行相应的动作，从而可以方便智能晾衣架在用户的操作下实现衣物的晾晒。并且通过对晾晒指令的保存，从而使得下次控制晾衣夹子进入洗衣机衣桶内抓取衣服时，不需要再需要设置运动方向的顺序和运动距离等，从而方便晾晒，提升了用户体验。

请参阅图8，图8示出了本申请一个实施例提供的智能晾衣架控制方法，该方法可以应用于上述的智能晾衣架，具体可以是应用于智能晾衣架的控制装置，该方法可以包括：

s410，当确定洗衣机完成对衣物的洗涤时，控制传动装置将晾衣夹子移动到第一指定位置，第一指定位置位于洗衣机内。

s420，控制晾衣夹子抓取衣物。

其中，s410至s420的具体实施方式可以参考s110至s120，故不在此赘述。

s430，获取重量检测装置采集的晾衣夹子抓取的衣物的重量值。

在一些实施方式中，当晾衣夹子抓取了衣物后，智能晾衣架的控制装置可以获取重量检测装置采集的晾衣夹子抓取的衣物的重量值。

s440，当重量值不低于重量阈值时，确定晾衣夹子完成衣物的抓取。

如果获取的重量值不低于重量阈值时，则可以表明晾衣夹子正抓取有衣物，如果获取的重量值低于重量阈值时，则可以表明晾衣夹子上的衣物可能脱落，或者晾衣夹子并没有成功夹起衣物。

考虑到当晾衣夹子没有夹起衣物的原因可能是，晾衣夹子夹取衣物时，夹子末端与衣物的距离不够，在一些实施方式中，当重量值低于重量阈值时，控制晾衣夹子张开；通过传动装置将晾衣夹子移动到第三指定位置，第三指定位置低于第一指定位置。

请再次参阅图5，作为一种示例，当晾衣夹子在第一指定位置a进行衣物的夹取，如果没有夹起衣物时，控制装置可以通过传动装置将晾衣夹子移动到第三指定位置b，并再进行一次对衣物的夹取，由于第三指定位置b相比第一指定位置a更接近衣物，所以有效增加了晾衣夹子对衣物抓取的成功率。

s450，当晾衣夹子完成衣物的抓取时，控制传动装置将晾衣夹子移动到第二指定位置，以对衣物进行晾晒，第二指定位置位于晾衣杆上。

在本实施例中，通过获取重量检测装置采集的晾衣夹子抓取的衣物的重量值，并当重量值不低于重量阈值时，确定晾衣夹子完成衣物的抓取，从而可以准确、快速的检测出晾衣夹子是否对衣物夹取成功。

请参阅图9，图9示出了本申请一个实施例提供的智能晾衣架控制装置，该智能晾衣架控制装置500可以应用于上述实施例的智能晾衣架，该智能晾衣架控制装置500包括：第一移动控制模块510、抓取控制模块520以及第二移动控制模块530。

其中：第一移动控制模块510用于当确定洗衣机完成对衣物的洗涤时，控制传动装置将晾衣夹子移动到第一指定位置，第一指定位置位于洗衣机内。

抓取控制模块520用于控制晾衣夹子抓取衣物。

第二移动控制模块530用于当晾衣夹子抓取了衣物时，控制传动装置将晾衣夹子移动到第二指定位置，以对衣物进行晾晒，第二指定位置位于晾衣杆上。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，所显示或讨论的模块相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。这里的处理模块可以是智能晾衣架的中央控制装置。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。