喷涂机器人及喷涂系统的制作方法

本实用新型涉及喷涂领域，更具体而言，涉及一种喷涂机器人及喷涂系统。

背景技术：

目前的外墙或内墙喷涂机器人，多通过空气压缩机将涂料输送至喷枪，但采用空气压缩机会导致整个涂料输送路线的结构比较复杂，比如，需要在喷枪和空气压缩机之间或空气压缩机与储料罐之间设置多根控制线路，而这样会导致输送路线上的连接线和连接管较多。同时，采用空气压缩机喷涂也存在喷涂效率慢，喷涂质量欠佳的问题。

因此，无法设计出一种包括新的涂料输送结构的喷涂机器人成为目前亟待解决的问题。

技术实现要素：

本实用新型旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本实用新型的一个目的在于，提供一种喷涂机器人。

本实用新型的另一个目的在于，提供一种包括上述喷涂机器人的喷涂系统。

为实现上述目的，本实用新型第一方面的实施例提供了一种喷涂机器人，用于对作业体进行喷涂，所述喷涂机器人包括：架体，能够安装至作业体；喷枪，安装在所述架体上；无气喷涂机，与所述喷枪连接；储料罐，安装在所述架体上，与所述无气喷涂机连接；其中，所述无气喷涂机能够将所述储料罐内的涂料输送至所述喷枪。

根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人，用于对外墙或内墙等作业体进行喷涂，喷涂机器人包括架体、喷枪、无气喷涂机和储料罐，其中，架体用于实现喷枪、无气喷涂机和储料罐等的放置，同时，架体也用于实现喷涂机器人在外墙等作业体上的安装，比如可通过悬吊装置悬挂安装在外墙处，以实现对外墙的喷涂，或者可在外墙等上设置轨道，然后将架体安装在轨道上。而储料罐用于储存涂料，而无气喷涂机用于将储料罐内储存的涂料输送到喷枪，以便喷枪能够喷出涂料以对作业体的待喷涂区进行喷涂。该技术方案，采用无气喷涂机来进行涂料的输送，而无气喷涂机为一种不需要压缩空气的喷涂机，而无气喷涂机相比于空气压缩机而言，能够简化涂料输送线路，因而能够简化喷涂机器人的结构，同时，无气喷涂机的喷涂效率更高，喷涂的质量更好，这样便能够提高喷涂机器人的整体品质，提高其市场竞争力。

另外，根据本实用新型上述实施例提供的喷涂机器人还具有如下附加技术特征：

在上述技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：连接软管，连接在所述喷枪和所述无气喷涂机之间，用于使所述喷枪和所述无气喷涂机连接。

在该技术方案中，可通过连接软管来进行喷枪和无气喷涂机的连接，而这样设置，使得喷枪和无气喷涂机之间可实现柔性连接，因而可提高喷枪的灵活度，防止喷枪或无气喷涂机在喷涂时与连接软管发生干涉等现象。当然，喷枪和无气喷涂机也可通过非软管进行连接。

在上述任一技术方案中，优选地，所述连接软管的数量为一个。

在该些技术方案中，只需要设置一个连接软管来进行喷枪和无气喷涂机的连接，这样能够简化喷枪和无气喷涂机之间的结构，从而简化整个喷涂线路。

在上述任一技术方案中，优选地，所述储料罐的数量为多个，多个所述储料罐均连接至所述无气喷涂机。

在该些技术方案中，可根据实际需要设置多个储料罐，以便能够储存不同的涂料。而所有的储料罐均与无气喷涂机连接，以使无气喷涂机能够从任意储料罐抽取涂料，以用于喷涂。

在上述任一技术方案中，优选地，所述无气喷涂机包括：真空双球阀，连接在所述喷枪和所述储料罐之间，用于从所述储料罐内抽吸涂料，并向所述喷枪输送涂料。

在该些技术方案中，无气喷涂机包括真空双球阀，而真空双球阀用于从储料罐内抽吸涂料，然后通过连接软管等输送到喷枪。

优选地，喷涂机器人还包括切换装置，与所述无气喷涂机和多个储料罐连接，用于控制无气喷涂机与多个储料罐之间的导通情况。通过设置切换装置，使得喷枪能够与多个储料罐轮流切换导通，这样便可根据实际需要使喷枪与不同的储料罐进行连通，从而实现不同涂料的喷涂。

在上述任一技术方案中，优选地，所述喷涂机器人包括：架体；第一导轨组件，包括第一导轨、第一滑块和滑动驱动件一，所述第一导轨安装在所述架体上，所述第一滑块滑动地安装至所述第一导轨，所述滑动驱动件一安装至所述第一导轨，与所述第一滑块连接；第二导轨组件，包括第二导轨、第二滑块和滑动驱动件二，所述第二导轨与所述第一滑块连接，所述第二滑块滑动地安装在所述第二导轨上，所述滑动驱动件二安装至所述第二导轨，与所述第二滑块连接；喷枪，安装至所述第二滑块；其中，所述第一导轨和所述第二导轨中的一个沿所述作业体的前后方向设置，所述第一导轨和所述第二导轨中的另一个沿所述作业体的横向方向设置。

在该些技术方案中，喷涂机器人还包括第一导轨组件、第二导轨组件，其中，第一导轨组件包括安装在架体上的第一导轨和安装在第一导轨上的第一滑块以及用于驱动第一滑块滑动的滑动驱动件一，其中，第一导轨优选沿外墙等作业体的前后方向或左右方向设置，而第二导轨组件包括安装在第一滑块上的第二导轨和安装在第二导轨上的第二滑块以及用于驱动第二滑块滑动的滑动驱动件二，其中，第二导轨可沿外墙等作业体的横向方向和前后方向中的另一方向设置，而喷枪安装在第二滑块上。该种结构既可通过第一滑块带动第二导轨组件沿外墙等作业体的前后方向或横向方向滑动，又能够通过第二滑块沿着第二导轨的滑动带动喷枪沿外墙等作业体的横向方向和前后方向中的另一个方向滑动，以使喷枪既能够在架体上沿前后方向滑动，又能够在架体上沿横向方向滑动，而喷枪沿前后方向滑动能够在对外墙等作业体喷涂时调整喷枪与外墙等作业体之间的距离，以便能够获得更好的喷涂效果。而喷枪沿横向方向滑动能够在喷涂机器人固定好横向位置后扩大喷涂组件沿横向方向喷涂的范围，这样便能够在喷涂同样宽度的外墙等作业体时，减少喷涂机器人沿外墙等作业体的横向方向上移动的次数。即该种结构能够在不移动喷枪机器人的情况下，实现喷枪沿外墙等作业体的横向移动和前后移动，而这样既能够获得更好地喷涂效果，又能够减少喷涂机器人的移动次数。

其中，优选地，第一滑块安装在第一导轨远离架体的面上，即第一滑块安装在第一导轨的上表面上，第二导轨安装在第一滑块远离架体的面上，即第二导轨安装在第一滑块的上表面上。

其中，本申请中的作业体优选为建筑的外墙，当然，也可为建筑的内墙。

在上述技术方案中，优选地，所述第一导轨沿所述作业体的横向方向设置，所述第二导轨沿所述作业体的前后方向设置。

在该技术方案中，优选将第一导轨沿外墙等作业体的横向方向安装，而将第二导轨沿外墙等作业体的前后方向安装，而这样设置就可通过第一滑块带动第二导轨组件沿外墙等作业体的前后方向滑动，以便能够在对外墙等作业体喷涂时调整喷枪与外墙等作业体之间的距离，以便能够获得更好的喷涂效果。同时，该种设置还可通过第二滑块沿着第二导轨的滑动带动喷枪沿外墙等作业体的横向方向滑动，以便能够在喷涂机器人固定好横向位置后扩大喷涂组件沿横向方向喷涂的范围，这样便能够在喷涂同样宽度的外墙等作业体时，减少喷涂机器人的横向移动次数。

在上述技术方案中，优选地，所述第一导轨组件安装在所述架体的顶部，所述第二导轨组件安装在所述第一导轨组件上。

在该些技术方案中，第一导轨组件安装在架体的顶部且第二导轨组件安装在第一导轨组件上，能够使喷涂机器人的结构更加合理紧凑。当然，在其它方案中，第一导轨组件和第二导轨组件也可安装在架体的侧部。

在上述技术方案中，优选地，所述第一导轨能够拆卸地安装在所述架体上。

在该些技术方案中，第一导轨能够拆卸地安装在架体上，使得第一导轨组件、第二导轨组件和喷枪能够脱离架体而成为一个独立的零件，即本申请中，两个导轨组件和喷枪可装配成一个单独的零件，而不仅仅是一堆附属于喷涂机器人的分散零件。而这种设置可提前将两个导轨组件和喷枪直接组装成一个整体，然后直接拿到施工现场使用，而不需要到现场后再一个导轨、一个滑块、一个螺栓的进行组装，这样便能够提高喷涂机器人的安装效率。换句话说，本申请的两个导轨组件和喷枪组成的整体已经是模块化的结构，而不是分散地需要安装到架体上的多个零件。这样便实现了两个导轨组件和喷枪这个整体的模块化。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一导轨与所述架体之间设置有第一连接板，所述第一连接板、所述第一导轨和所述架体通过螺钉连接；和/或所述第一滑块与所述第二导轨之间设置有第二连接板，所述第二连接板、所述第一滑块和所述第二导轨通过螺钉连接。

在该些技术方案中，可在架体与第一导轨之间设置第一连接板，这样能够使架体与第一导轨之间能够更牢靠地连接，而架体、第一导轨和第一连接板之间可优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。同时，可在第一滑块与第二导轨之间设置第二连接板，这样能够使第一滑块与第二导轨之间能够更牢靠地连接，而第一滑块、第二导轨和第二连接板之间也优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一连接板的数量为两个，两个所述第一连接板分别设置在所述第一导轨的两端与所述架体之间。

在该些技术方案中，可优选在第一导轨的两端与架体之间分别设置一个第一连接板，这样就使得第一导轨的两端均可通过第一连接板与架体进行连接，这样便可确保第一导轨的两端与架体之间的安装可靠性。

在上述任一技术方案中，优选地，所述滑动驱动件一包括：第一电机，安装在所述第一导轨上；带传动组件，安装在所述第一导轨上，与所述第一电机连接；其中，所述第一滑块安装在所述第一导轨上，并与所述带传动组件连接。

在该些技术方案中，优选通过第一电机来提供驱动力，而第一电机的驱动力优选通过带传动组件而传递到第一滑块，这样便可通过第一电机和带传动组件的配合实现第一滑块在第一导轨上的滑动驱动。而带传动的方式具有结构简单、传动平稳、能缓冲吸振、造价低廉、不需润滑、维护容易等优点。而对于建筑墙体等喷涂而言，其施工环境比较复杂，喷涂机器人安装后，会长期暴露在外头，尤其是对于外墙喷涂而言，其使用环境更是比较恶劣，且一般也都是安装在高空中，而本申请基于此，将滑动驱动件一与第一滑块之间的传动方式设置了带传动，从而使得传动结构能够更加符合建筑等外墙施工的需要，从而可确保滑动驱动件与滑块之间的传动平稳，减少产品的后续维护，降低产品的成本。

其中，优选地，第一电机为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪的喷涂精度。

在上述任一技术方案中，优选地，所述带传动组件包括：主动轮，安装在所述第一电机的电机轴上；从动轮，安装在所述第一导轨上；传动带，张紧安装在所述主动轮和从动轮上；第一同步轮，与所述从动轮连接；第二同步轮，安装在所述第一导轨上；同步带，张紧安装在所述第一同步轮和所述第二同步轮上，用于使所述第一同步轮和所述第二同步轮同步连接；其中，所述第一滑块与所述同步带连接。

在该些实施例中，带传动组件包括主动轮、从动轮和传动带组成一级带传动结构，同时还包括第一同步轮、第二同步轮和同步带组成的二级带传动结构，这样便可通过两级带传动结构实现第一滑块在第一导轨上的滑动，从而可带动第二导轨组件沿第一导轨组件的延伸方向滑动。当然，滑动驱动件一也可通过其他传动方式实现第一电机与第一滑块之间的传动，比如齿轮齿条或者螺母丝杠等结构。

在上述任一技术方案中，优选地，所述第一导轨包括第一安装板和第一轨道，所述第一安装板安装在所述架体上，所述第一轨道设置在所述第一安装板上。

在该些技术方案中，第一导轨包括第一安装板和第一轨道，而第一安装板用于实现第一轨道和滑动驱动件一等零件的安装。而第一轨道具体用于安装第一滑块并为第一滑块提供一个滑动平台。同时，还可在第一安装板上设置风琴罩，以通过风琴罩来对第一导轨等上的零件进行保护。此外，还可在第一导轨上设置拖链。

在上述任一技术方案中，优选地，所述滑动驱动件二包括第二电机、齿轮和齿条，所述第二电机安装在所述第二导轨上，所述齿轮安装在所述第二电机的电机轴上，所述齿条滑动地安装在所述第二导轨上，能够与所述齿轮配合，并能够在所述第二电机和所述齿轮的作用下沿所述第二导轨滑动，所述第二滑块安装在所述齿条上。

在该些技术方案中，滑动驱动件二包括第二电机、齿轮和齿条，其中，第二电机用于提供动力，而该驱动力可通过齿轮齿条的配合传递到第二滑块，以便能够带动第二滑块在第二导轨上的滑动。当然，滑动驱动件二也可通过其他传动方式实现第二电机与第二滑块之间的传动，比如带传动方式或者螺母丝杠等方式。

其中，优选地，第二电机为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪的喷涂精度。

在上述任一技术方案中，优选地，喷涂机器人还包括：第一旋转机构，能够转动地安装在所述第二滑块上；第二旋转机构，能够转动地安装在所述第一旋转机构上，所述喷枪安装在所述第二旋转机构上；其中，所述第一旋转机构的旋转轴线沿第一方向设置，所述第二旋转机构的旋转轴线沿第二方向设置，所述第一方向为所述作业体的纵向方向、所述作业体的横向方向和所述作业体的前后方向中的一个，所述第二方向为所述作业体的纵向方向、所述作业体的横向方向和所述作业体的前后方向中的另一个。

在该些技术方案中，喷涂机器人还包括第一旋转机构、第二旋转机构，而第一旋转机构优选沿纵向方向设置，使得喷枪能够在水平面内左右转动，而第二旋转机构优选沿作业体的横向方向设置，以便能够带动喷枪在纵向平面内上下转动。当然，第一旋转机构和第二旋转机构还可沿前后方向设置，以便能够带动喷枪在竖向平面内转动。而第一旋转机构和第二旋转机构的旋转轴线可根据实际需要沿纵向方向、横向方向和前后方向中的任一方向设置，只要确保第一旋转机构和第二旋转机构不同时沿同一个方向设置即可。而通过该设置能够进一步实现喷枪的角度调节，以使喷枪在喷涂时能够更加灵活地调整喷涂位置。

其中，优选地，喷涂机器人为高空喷涂机器人，比如外墙喷涂机器人，当然，喷涂机器人也可为玻璃幕墙等高空清洗机器人，此外，喷涂机器人也可为内墙喷涂机器人。

本实用新型第二方面的实施例提供了一种喷涂系统，包括第一方面任一项实施例提供的喷涂机器人。

根据本实用新型的实施例提供的喷涂系统，可为包括悬吊装置和喷涂机器人的结构，此时，喷涂机器人可通过悬吊装置对应安装在外墙等上，并可通过悬吊装置的移动来调节喷涂机器人的横向位置。当然，喷涂系统也可为在外墙等作业体的周向方向上设置有一圈轨道的结构，此时，喷涂机器人可滑动安装在轨道上，以通过在轨道上的行走来实现对不同区域的喷涂。同时，由于本实用新型的实施例提供的喷涂系统具有第一方面任一实施例提供的喷涂机器人，因此，本实用新型的实施例提供的喷涂系统具有第一方面任一实施例提供的喷涂机器人的全部有益效果，在此不一一列举。

进一步优选地，喷涂系统还包括：悬吊装置，能够安装至所述作业体，所述悬吊装置上安装有提升装置；所述喷涂机器人能够由所述提升装置吊挂安装在所述悬吊装置上。

在该些技术方案中，悬吊装置可具体用于悬挂安装在高处，比如安装在外墙等作业体的顶部，而喷涂机器人可通过提升装置吊装在悬吊装置上，这样就能够将喷涂机器人安装在高层建筑的外墙或内墙等作业面上。即这里悬吊装置、喷涂机器人可设计成一个类似建筑中的吊篮结构，这样通过该类似吊篮结构的装置便可实现喷涂机器人沿高层建筑的墙面等的运动，这样便能够通过喷涂机器人实现对整个外墙等的喷涂。

其中，优选地，喷涂系统为高空喷涂系统，比如外墙喷涂系统，当然，喷涂系统也可为玻璃幕墙等的高空清洗系统，此外，喷涂系统也可为内墙喷涂系统。

根据本实用新型的附加方面和优点将在下面的描述部分中给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本实用新型的实践了解到。

附图说明

本实用新型的上述和/或附加的方面和优点从结合下面附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：

图1是根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人的结构示意图；

图2是根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人不包括无气喷涂机和储料罐的部分结构示意图；

图3是根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人的部分结构示意图；

图4是根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人的第一导轨组件的结构示意图；

图5是图4中的a-a处的剖面结构示意图；

图6是根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人的第二导轨组件、喷枪和旋转机构的结构示意图；

图7是图6中的另一方向的结构示意图。

其中，图1至图7中附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1架体，2喷枪，3无气喷涂机，4储料罐，5第一导轨组件，52第一导轨，520风琴罩，522第一安装板，524第一轨道，54第一滑块，562第一电机，564主动轮，566传动带，568同步带，6第二导轨组件，62第二导轨，64第二电机，72第一旋转机构，74第二旋转机构，82第一连接板，84第二连接板。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本实用新型的上述目的、特征和优点，下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进行进一步的详细描述。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型，但是，本实用新型还可以采用其他不同于在此描述的方式来实施，因此，本实用新型的保护范围并不受下面公开的具体实施例的限制。

下面参照图1至图7来描述根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人及喷涂系统。

如图1至图7所示，本实用新型第一方面的实施例提供了一种喷涂机器人，用于对作业体进行喷涂，喷涂机器人包括架体1、喷枪2、无气喷涂机3和储料罐4：架体1能够安装至作业体；喷枪2安装在架体1上；无气喷涂机3与喷枪2连接；储料罐4安装在架体1上，与无气喷涂机3连接；其中，无气喷涂机3能够将储料罐4内的涂料输送至喷枪2。

根据本实用新型的实施例提供的喷涂机器人，用于对外墙或内墙等作业体进行喷涂，喷涂机器人包括架体1、喷枪2、无气喷涂机3和储料罐4，其中，架体1用于实现喷枪2、无气喷涂机3和储料罐4等的放置，同时，架体1也用于实现喷涂机器人在外墙等作业体上的安装，比如可通过悬吊装置悬挂安装在外墙处，以实现对外墙的喷涂，或者可在外墙等上设置轨道，然后将架体1安装在轨道上。而储料罐4用于储存涂料，而无气喷涂机3用于将储料罐4内储存的涂料输送到喷枪2，以便喷枪2能够喷出涂料以对作业体的待喷涂区进行喷涂。该实施例，采用无气喷涂机3来进行涂料的输送，而无气喷涂机3为一种不需要压缩空气的喷涂机，而无气喷涂机3相比于空气压缩机而言，能够简化涂料输送线路，因而能够简化喷涂机器人的结构，同时，无气喷涂机3的喷涂效率更高，喷涂的质量更好，这样便能够提高喷涂机器人的整体品质，提高其市场竞争力。

在上述实施例中，优选地，喷涂机器人还包括：连接软管，连接在喷枪2和无气喷涂机3之间，用于使喷枪2和无气喷涂机3连接。

在该实施例中，可通过连接软管来进行喷枪2和无气喷涂机3的连接，而这样设置，使得喷枪2和无气喷涂机3之间可实现柔性连接，因而可提高喷枪2的灵活度，防止喷枪2或无气喷涂机3在喷涂时与连接软管发生干涉等现象。当然，喷枪2和无气喷涂机3也可通过非软管进行连接。

在上述任一实施例中，优选地，连接软管的数量为一个。

在该些实施例中，只需要设置一个连接软管来进行喷枪2和无气喷涂机3的连接，这样能够简化喷枪2和无气喷涂机3之间的结构，从而简化整个喷涂线路。

在上述任一实施例中，优选地，储料罐4的数量为多个，多个储料罐4均连接至无气喷涂机3。

在该些实施例中，可根据实际需要设置多个储料罐4，以便能够储存不同的涂料。而所有的储料罐4均与无气喷涂机3连接，以使无气喷涂机3能够从任意储料罐4抽取涂料，以用于喷涂。

在上述任一实施例中，优选地，无气喷涂机3包括：真空双球阀，连接在喷枪2和储料罐4之间，用于从储料罐4内抽吸涂料，并向喷枪2输送涂料。

在该些实施例中，无气喷涂机3包括真空双球阀，而真空双球阀用于从储料罐4内抽吸涂料，然后通过连接软管等输送到喷枪2。

优选地，喷涂机器人还包括切换装置，与无气喷涂机3和多个储料罐4连接，用于控制无气喷涂机3与多个储料罐4之间的导通情况。通过设置切换装置，使得喷枪2能够与多个储料罐4轮流切换导通，这样便可根据实际需要使喷枪2与不同的储料罐4进行连通，从而实现不同涂料的喷涂。

在上述任一实施例中，优选地，如图1至图3所示，喷涂机器人包括：架体1；第一导轨组件5，包括第一导轨52、第一滑块54和滑动驱动件一，第一导轨52安装在架体1上，第一滑块54滑动地安装至第一导轨52，滑动驱动件一安装至第一导轨52，与第一滑块54连接；第二导轨组件6，包括第二导轨62、第二滑块和滑动驱动件二，第二导轨62与第一滑块54连接，第二滑块滑动地安装在第二导轨62上，滑动驱动件二安装至第二导轨62，与第二滑块连接；喷枪2，安装至第二滑块；其中，第一导轨52和第二导轨62中的一个沿作业体的前后方向设置，第一导轨52和第二导轨62中的另一个沿作业体的横向方向设置。

在该些实施例中，喷涂机器人还包括第一导轨组件5、第二导轨组件6，其中，第一导轨组件5包括安装在架体1上的第一导轨52和安装在第一导轨52上的第一滑块54以及用于驱动第一滑块54滑动的滑动驱动件一，其中，第一导轨52优选沿外墙等作业体的前后方向或左右方向设置，而第二导轨组件6包括安装在第一滑块54上的第二导轨62和安装在第二导轨62上的第二滑块以及用于驱动第二滑块滑动的滑动驱动件二，其中，第二导轨62可沿外墙等作业体的横向方向和前后方向中的另一方向设置，而喷枪2安装在第二滑块上。该种结构既可通过第一滑块54带动第二导轨组件6沿外墙等作业体的前后方向或横向方向滑动，又能够通过第二滑块沿着第二导轨62的滑动带动喷枪2沿外墙等作业体的横向方向和前后方向中的另一个方向滑动，以使喷枪2既能够在架体1上沿前后方向滑动，又能够在架体1上沿横向方向滑动，而喷枪2沿前后方向滑动能够在对外墙等作业体喷涂时调整喷枪2与外墙等作业体之间的距离，以便能够获得更好的喷涂效果。而喷枪2沿横向方向滑动能够在喷涂机器人固定好横向位置后扩大喷涂组件沿横向方向喷涂的范围，这样便能够在喷涂同样宽度的外墙等作业体时，减少喷涂机器人沿外墙等作业体的横向方向上移动的次数。即该种结构能够在不移动喷枪2机器人的情况下，实现喷枪2沿外墙等作业体的横向移动和前后移动，而这样既能够获得更好地喷涂效果，又能够减少喷涂机器人的移动次数。

其中，优选地，如图1和图2所示，第一滑块54安装在第一导轨52远离架体1的面上，即第一滑块54安装在第一导轨52的上表面上，第二导轨62安装在第一滑块54远离架体1的面上，即第二导轨62安装在第一滑块54的上表面上。

其中，本申请中的作业体优选为建筑的外墙，当然，也可为建筑的内墙。

在上述实施例中，优选地，如图1和图2所示，第一导轨52沿作业体的横向方向设置，第二导轨62沿作业体的前后方向设置。

在该实施例中，优选将第一导轨52沿外墙等作业体的横向方向安装，而将第二导轨62沿外墙等作业体的前后方向安装，而这样设置就可通过第一滑块54带动第二导轨组件6沿外墙等作业体的前后方向滑动，以便能够在对外墙等作业体喷涂时调整喷枪2与外墙等作业体之间的距离，以便能够获得更好的喷涂效果。同时，该种设置还可通过第二滑块沿着第二导轨62的滑动带动喷枪2沿外墙等作业体的横向方向滑动，以便能够在喷涂机器人固定好横向位置后扩大喷涂组件沿横向方向喷涂的范围，这样便能够在喷涂同样宽度的外墙等作业体时，减少喷涂机器人的横向移动次数。

在上述实施例中，优选地，如图1和图2所示，第一导轨组件5安装在架体1的顶部，第二导轨组件6安装在第一导轨组件5上。

在该些实施例中，第一导轨组件5安装在架体1的顶部且第二导轨组件6安装在第一导轨组件5上，能够使喷涂机器人的结构更加合理紧凑。当然，在其它方案中，第一导轨组件5和第二导轨组件6也可安装在架体1的侧部。

在上述实施例中，优选地，第一导轨52能够拆卸地安装在架体1上。

在该些实施例中，第一导轨52能够拆卸地安装在架体1上，使得第一导轨组件5、第二导轨组件6和喷枪2能够脱离架体1而成为一个独立的零件，即本申请中，两个导轨组件和喷枪2可装配成一个单独的零件，而不仅仅是一堆附属于喷涂机器人的分散零件。而这种设置可提前将两个导轨组件和喷枪2直接组装成一个整体，然后直接拿到施工现场使用，而不需要到现场后再一个导轨、一个滑块、一个螺栓的进行组装，这样便能够提高喷涂机器人的安装效率。换句话说，本申请的两个导轨组件和喷枪2组成的整体已经是模块化的结构，而不是分散地需要安装到架体1上的多个零件。这样便实现了两个导轨组件和喷枪2这个整体的模块化。

在上述任一实施例中，优选地，如图2所示，第一导轨52与架体1之间设置有第一连接板82，第一连接板82、第一导轨52和架体1通过螺钉连接；和/或如图5所示，第一滑块54与第二导轨62之间设置有第二连接板84，第二连接板84、第一滑块54和第二导轨62通过螺钉连接。

在该些实施例中，可在架体1与第一导轨52之间设置第一连接板82，这样能够使架体1与第一导轨52之间能够更牢靠地连接，而架体1、第一导轨52和第一连接板82之间可优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。同时，可在第一滑块54与第二导轨62之间设置第二连接板84，这样能够使第一滑块54与第二导轨62之间能够更牢靠地连接，而第一滑块54、第二导轨62和第二连接板84之间也优选通过螺钉连接，因为螺钉连接的方式比较简单且连接可靠。

在上述任一实施例中，优选地，第一连接板82的数量为两个，两个第一连接板82分别设置在第一导轨52的两端与架体1之间。

在该些实施例中，可优选在第一导轨52的两端与架体1之间分别设置一个第一连接板82，这样就使得第一导轨52的两端均可通过第一连接板82与架体1进行连接，这样便可确保第一导轨52的两端与架体1之间的安装可靠性。

在上述任一实施例中，优选地，如图3至图5所示，滑动驱动件一包括：第一电机562，安装在第一导轨52上；带传动组件，安装在第一导轨52上，与第一电机562连接；其中，第一滑块54安装在第一导轨52上，并与带传动组件连接。

在该些实施例中，优选通过第一电机562来提供驱动力，而第一电机562的驱动力优选通过带传动组件而传递到第一滑块54，这样便可通过第一电机562和带传动组件的配合实现第一滑块54在第一导轨52上的滑动驱动。而带传动的方式具有结构简单、传动平稳、能缓冲吸振、造价低廉、不需润滑、维护容易等优点。而对于建筑墙体等喷涂而言，其施工环境比较复杂，喷涂机器人安装后，会长期暴露在外头，尤其是对于外墙喷涂而言，其使用环境更是比较恶劣，且一般也都是安装在高空中，而本申请基于此，将滑动驱动件一与第一滑块54之间的传动方式设置了带传动，从而使得传动结构能够更加符合建筑等外墙施工的需要，从而可确保滑动驱动件与滑块之间的传动平稳，减少产品的后续维护，降低产品的成本。

其中，优选地，第一电机562为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪2的喷涂精度。

在上述任一实施例中，优选地，如图3至图5所示，带传动组件包括：主动轮564，安装在第一电机562的电机轴上；从动轮，安装在第一导轨52上；传动带566，张紧安装在主动轮564和从动轮上；第一同步轮，与从动轮连接；第二同步轮，安装在第一导轨52上；同步带568，张紧安装在第一同步轮和第二同步轮上，用于使第一同步轮和第二同步轮同步连接；其中，第一滑块54与同步带568连接。

在该些实施例中，带传动组件包括主动轮564、从动轮和传动带566组成一级带传动结构，同时还包括第一同步轮、第二同步轮和同步带568组成的二级带传动结构，这样便可通过两级带传动结构实现第一滑块54在第一导轨52上的滑动，从而可带动第二导轨组件6沿第一导轨组件5的延伸方向滑动。当然，滑动驱动件一也可通过其他传动方式实现第一电机562与第一滑块54之间的传动，比如齿轮齿条或者螺母丝杠等结构。

在上述任一实施例中，优选地，如图5所示，第一导轨52包括第一安装板522和第一轨道524，第一安装板522安装在架体1上，第一轨道524设置在第一安装板522上。

在该些实施例中，第一导轨52包括第一安装板522和第一轨道524，而第一安装板522用于实现第一轨道524和滑动驱动件一等零件的安装。而第一轨道524具体用于安装第一滑块54并为第一滑块54提供一个滑动平台。同时，还可在第一安装板522上设置风琴罩520，以通过风琴罩520来对第一导轨52等上的零件进行保护。此外，还可在第一导轨52上设置拖链。

在上述任一实施例中，优选地，如图6和图7所示，滑动驱动件二包括第二电机64、齿轮和齿条，第二电机64安装在第二导轨62上，齿轮安装在第二电机64的电机轴上，齿条滑动地安装在第二导轨62上，能够与齿轮配合，并能够在第二电机64和齿轮的作用下沿第二导轨62滑动，第二滑块安装在齿条上。

在该些实施例中，滑动驱动件二包括第二电机64、齿轮和齿条，其中，第二电机64用于提供动力，而该驱动力可通过齿轮齿条的配合传递到第二滑块，以便能够带动第二滑块在第二导轨62上的滑动。当然，滑动驱动件二也可通过其他传动方式实现第二电机64与第二滑块之间的传动，比如带传动方式或者螺母丝杠等方式。

其中，优选地，第二电机64为伺服电机。因为伺服电机的控制精度高，因而能够确保喷枪2的喷涂精度。

在上述任一实施例中，优选地，如图1至图7所示，喷涂机器人还包括：第一旋转机构72，能够转动地安装在第二滑块上；第二旋转机构74，能够转动地安装在第一旋转机构72上，喷枪2安装在第二旋转机构74上；其中，第一旋转机构72的旋转轴线沿第一方向设置，第二旋转机构74的旋转轴线沿第二方向设置，第一方向为作业体的纵向方向、作业体的横向方向和作业体的前后方向中的一个，第二方向为作业体的纵向方向、作业体的横向方向和作业体的前后方向中的另一个。

在该些实施例中，喷涂机器人还包括第一旋转机构72、第二旋转机构74，而如图3和图6所示，第一旋转机构72优选沿纵向方向设置，使得喷枪2能够在水平面内左右转动，而如图3和图6所示，第二旋转机构74优选沿作业体的横向方向设置，以便能够带动喷枪2在纵向平面内上下转动。当然，第一旋转机构72和第二旋转机构74还可沿前后方向设置，以便能够带动喷枪2在竖向平面内转动。而第一旋转机构72和第二旋转机构74的旋转轴线可根据实际需要沿纵向方向、横向方向和前后方向中的任一方向设置，只要确保第一旋转机构72和第二旋转机构74不同时沿同一个方向设置即可。而通过该设置能够进一步实现喷枪2的角度调节，以使喷枪2在喷涂时能够更加灵活地调整喷涂位置。

其中，优选地，如图2所示，第二旋转机构74包括第三电机和减速器，其中，第三电机的旋转轴线沿前后方向设置，而减速器的旋转轴向优选沿横向方向设置。

其中，优选地，喷涂机器人为高空喷涂机器人，比如外墙喷涂机器人，当然，喷涂机器人也可为玻璃幕墙等的高空清洗机器人，此外，喷涂机器人也可为内墙喷涂机器人。

本实用新型第二方面的实施例提供了一种喷涂系统，包括第一方面任一项实施例提供的喷涂机器人。

根据本实用新型的实施例提供的喷涂系统，可为包括悬吊装置和喷涂机器人的结构，此时，喷涂机器人可通过悬吊装置对应安装在外墙等上，并可通过悬吊装置的移动来调节喷涂机器人的横向位置。当然，喷涂系统也可为在外墙等作业体的周向方向上设置有一圈轨道的结构，此时，喷涂机器人可滑动安装在轨道上，以通过在轨道上的行走来实现对不同区域的喷涂。同时，由于本实用新型的实施例提供的喷涂系统具有第一方面任一实施例提供的喷涂机器人，因此，本实用新型的实施例提供的喷涂系统具有第一方面任一实施例提供的喷涂机器人的全部有益效果，在此不一一列举。

进一步优选地，喷涂系统还包括：悬吊装置(图中未示出)，能够安装至作业体，悬吊装置上安装有提升装置；喷涂机器人能够由提升装置吊挂安装在悬吊装置上。

在该些实施例中，悬吊装置可具体用于悬挂安装在高处，比如安装在外墙等作业体的顶部，而喷涂机器人可通过提升装置吊装在悬吊装置上，这样就能够将喷涂机器人安装在高层建筑的外墙或内墙等作业面上。即这里悬吊装置、喷涂机器人可设计成一个类似建筑中的吊篮结构，这样通过该类似吊篮结构的装置便可实现喷涂机器人沿高层建筑的墙面等的运动，这样便能够通过喷涂机器人实现对整个外墙等的喷涂。

其中，优选地，喷涂系统为高空喷涂系统，比如外墙喷涂系统，当然，喷涂系统也可为玻璃幕墙等的高空清洗系统，此外，喷涂系统也可为内墙喷涂系统。

在本说明书的描述中，术语“上”、“下”、“横向”、“前”、“后”、“纵向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制；术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“具体实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。