一种清洁泳池底壁的水下机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域，具体为一种清洁泳池底壁的水下机器人。

背景技术：

游泳作为最亲民的一种运动之一，几乎是老少皆宜，是夏天首选的运动，面对复杂的河流环境，危险性较大，游泳池成了较好的选择，但是游泳池内人越来越多，加之水的不流通，导致游泳池水质越来越差，游泳池底也产生了一些藻类和水垢等污染物需要清理，但是现阶段清理都需要抽干游泳池的水，这样直接导致很长一段时间不能营业，同时附近需要游泳的人需要跑到更远的地方，因此有必要设计一种水下作业的游泳池底清洁机器人。

技术实现要素：

本发明的目的在于提供一种清洁泳池底壁的水下机器人，用于克服现有技术中的上述缺陷。

根据本发明的一种清洁泳池底壁的水下机器人，包括机身，所述机身顶壁内固定设置有输出轴向下的第一电机，所述第一电机输出轴末端固定设置有上下延伸的动力轴，所述机身顶壁内设置有升降带轮腔，所述动力轴远离所述第一电机的一端贯穿所述升降带轮腔且外表面固定设置有升降主齿轮，所述升降带轮腔底壁内设置有离合腔，所述离合腔底壁内设置有上下延伸的移动主轴，所述机身底壁内设置有移动锥齿轮腔，所述移动主轴向下延伸入所述移动锥齿轮腔且末端固定设置有移动主锥齿轮，所述移动锥齿轮腔左右对称设置有移动蜗轮腔，所述机身前后壁对称设置有开口向下的轮胎腔，所述移动锥齿轮腔内设置有左右延伸的移动蜗杆，所述移动蜗杆位于所述移动锥齿轮腔的部分外表面固定设置有与所述移动主锥齿轮啮合的移动副锥齿轮，所述移动蜗杆两端分别伸入所述移动锥齿轮腔左右壁内的所述移动蜗轮腔，所述移动蜗轮腔内设置有前后延伸的移动轴，所述移动轴位于所述移动蜗轮腔内的部分外表面固定设置有与所述移动蜗杆蜗轮蜗杆连接，所述移动轴两端伸入所述机身前后壁内的轮胎腔且末端固定设置有轮胎，所述机身左壁设置有开口向左的升降腔，所述升降腔内设置有实现上下移动的清洗头，所述清洗头底壁设置有开口向下的清洗腔，所述清洗头底壁固定设置有密封圈，所述清洗腔顶壁连通设置有往返腔，所述往返腔内设置有前后延伸的摆动丝杠，所述摆动丝杠外表面螺纹设置有往返块，所述往返块底壁内设置有开口向下的摆动腔，所述摆动腔内设置有对所述游泳池底进行清洁的毛刷装置，所述往返腔前壁设置有往返蜗轮腔，所述摆动丝杠向前延伸入所述往返蜗轮腔内且末端固定设置有往返蜗轮，所述往返蜗轮腔右壁设置有左右延伸的与所述往返蜗轮蜗轮蜗杆连接的往返蜗杆，所述往返蜗杆向右延伸入所述升降腔内且末端固定设置有动力副齿轮，所述机身右壁内设置有动力前腔，所述动力前腔后壁内固定设置有前后朝向的第二电机，所述动力前腔前壁内设置有主锥齿轮腔，所述主锥齿轮腔内设置有为所述毛刷装置提供清水和传递动力的冲刷装置，所述动力前腔内设置有通过轴的离合实现控制所述冲刷装置动力提供的动力装置，所述第二电机后侧设置有动力后腔，所述动力后腔内设置有将所述清洗腔内水抽出的抽水装置，所述离合腔内设置有致使所述清洗头上下移动的升降装置。

在上述技术方案基础上，所述往返腔后壁内设置有摆动齿轮腔，所述摆动丝杠向后伸入所述摆动齿轮腔且末端固定设置有摆动主齿轮，所述摆动齿轮腔前壁左侧设置有前后延伸的摆动花键轴，所述摆动花键轴伸入所述摆动齿轮腔的一端固定设置有与所述摆动主齿轮啮合的摆动副齿轮，所述摆动腔顶壁左侧设置有清洗锥齿轮腔，所述摆动花键轴远离所述摆动副齿轮的一端贯穿所述往返腔、所述往返块和所述清洗锥齿轮腔，所述摆动花键轴位于所述清洗锥齿轮腔的部分外表面固定设置有清洗主锥齿轮，所述清洗锥齿轮腔底壁设置有上下延伸的洗刷主轴，所述洗刷主轴伸入所述清洗锥齿轮腔的一端固定设置有与所述清洗主锥齿轮啮合的清洗副锥齿轮，所述摆动腔左壁内设置有洗刷锥齿轮腔，所述洗刷主轴远离所述清洗副锥齿轮的一端向下伸入所述洗刷锥齿轮腔内且末端固定设置有洗刷主锥齿轮，所述摆动腔内设置有左右延伸的洗刷副轴，所述洗刷副轴伸入所述洗刷锥齿轮腔的一端固定设置有与所述洗刷主锥齿轮啮合的洗刷副锥齿轮，所述洗刷副轴位于所述摆动腔的部分外表面固定设置有洗刷凸轮，所述摆动腔后壁固定设置有摆动压缩弹簧，所述摆动压缩弹簧远离所述摆动腔后壁的一端固定设置有清洗推块，所述清洗推块底壁固定设置有上下延伸的毛刷柄，所述毛刷柄远离所述清洗推块的一端伸入所述清洗腔内且末端固定设置有毛刷。

在上述技术方案基础上，所述往返腔左壁内设置有转向腔，所述转向腔内前后对称设置有上下延伸的转向轴，所述转向轴外表面固定设置有转向轮，两组所述转向轮之间设置有连接所述毛刷底壁的冲水管，所述转向轮减小所述冲水管被拉扯时的磨损，所述升降腔右壁内设置有卷绕腔，所述卷绕腔前后壁内设置有贯穿所述卷绕腔的卷筒弹簧腔，所述卷筒弹簧腔前后壁内可转动的设置有前后延伸的卷筒轴，所述卷筒轴两端均固定设置有固定在所述卷筒弹簧腔壁上的卷筒扭转弹簧，所述卷筒轴位于所述卷绕腔的部分外表面固定设置有卷筒，所述卷筒外表面卷绕所述冲水管，所述卷绕腔右壁内固定设置有前水泵，所述冲水管向右连接所述前水泵，所述前水泵右壁连接设置有向上伸出所述机身外的入水管，所述前水泵前壁固定设置有前后延伸的前水泵轴，所述前水泵轴远离所述前水泵的一端伸入所述主锥齿轮腔且末端固定设置有前副锥齿轮，所述主锥齿轮腔内设置有左右延伸的动力主轴，所述动力主轴外表面固定设置有与所述前副锥齿轮啮合的前主锥齿轮，所述动力主轴远离所述前主锥齿轮的一端向左延伸入所述升降腔且末端固定设置有能与所述动力副齿轮啮合的动力主齿轮，所述动力主轴远离所述前主锥齿轮的一端向右延伸且末端固定设置有小锥齿轮。

在上述技术方案基础上，所述主锥齿轮腔后壁设置有前后延伸的前花键轴，所述前花键轴伸入所述主锥齿轮腔的一端固定设置有与所述小锥齿轮啮合的大锥齿轮，所述第二电机向前的输出轴末端固定设置有前后延伸的前主动力轴，所述前主动力轴远离所述第二电机的一端外表面花键连接设置有前花键套，所述前花键套外表面仅相对转动的设置有前弹簧块，所述前弹簧块后壁固定设置有固定在所述动力前腔后壁上的前压缩弹簧。

在上述技术方案基础上，所述动力后腔后壁内固定设置有后水泵，所述后水泵右端设置有连通所述机身外的出水管，所述后水泵左壁设置有伸入所述清洗腔内的吸水管，所述后水泵副齿轮前壁固定设置有向前伸入所述动力后腔的后水泵轴，所述后水泵轴伸入所述动力后腔的右端固定设置有后水泵副齿轮，所述动力后腔后壁设置有前后延伸的后水泵主轴，所述后水泵主轴外表面固定设置有与所述后水泵副齿轮啮合的后水泵主齿轮，所述后水泵主轴远离所述后水泵主齿轮的右端向前延伸且外表面固定设置有呈“l”型的l推杆，所述第二电机向后的输出轴末端固定设置有前后延伸的后主动力轴，所述后主动力轴远离所述第二电机的右端伸入所述动力后腔且末端外表面花键设置有后花键套，所述后花键套外表面仅可相互转动的设置有后转动块，所述后花键套远离所述后主动力轴的右端固定设置有顶壁抵接所述l推杆的推杆，所述后转动块前壁固定设置有固定在所述前弹簧块后壁上的连杆。

在上述技术方案基础上，所述移动主轴远离所述移动主锥齿轮的右端伸入所述动力花键套且末端外表面花键设置有动力花键套，所述动力花键套远离所述移动主轴的右端内与所述动力轴花键连接，所述动力花键套外表面仅可相对转动的设置有离合弹簧块，所述离合弹簧块底壁固定设置有固定在所述离合腔底壁上的离合压缩弹簧，所述离合压缩弹簧底壁固定设置有移动电磁铁，所述离合弹簧块顶壁左侧可转动的设置有实现延伸的升降副轴，所述升降副轴远离所述离合弹簧块的一端贯穿所述升降带轮腔且外表面固定设置有升降副齿轮，所述升降副齿轮靠近所述升降带轮腔底壁的部分外表面花键设置有升降主带轮，所述升降带轮腔底壁左侧设置有实现延伸的升降丝杠，所述升降丝杠伸入所述升降带轮腔的一端固定设置有升降副带轮，所述升降副带轮和所述升降主带轮通过升降带轮腔传动连接，所述升降丝杠远离所述升降副带轮的一端贯穿所述升降腔且与所述清洗头螺纹连接。

本发明的有益效果是：本发明通过齿轮离合及轴的离合实现机器人停下后使清洁装置发生升降，同时采用将需要清洁的部分密封覆盖，随后抽取水再通过丝杠螺母以及凸轮滑块实现对密封处游泳池底壁的清洁，同时采用推杆推动花键套移动并配合固定在花键套上的另一推杆实现先吸水在洗刷的工作流程。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明一种清洁泳池底壁的水下机器人的整体结构示意图；

图2是本发明图1中a-a方向的结构示意图；

图3是本发明图1中b-b方向的结构示意图；

图4是本发明图1中c-c方向的结构示意图；

图5是本发明图1中d-d方向的结构示意图。

具体实施方式

下面结合图1-5对本发明进行详细说明，为叙述方便，现对下文所说的方位规定如下：下文所说的上下左右前后方向与图1本身投影关系的上下左右前后方向一致。

参照图1-5，根据本发明的实施例的一种清洁泳池底壁的水下机器人，包括机身1，所述机身1顶壁内固定设置有输出轴向下的第一电机32，所述第一电机32输出轴末端固定设置有上下延伸的动力轴33，所述机身1顶壁内设置有升降带轮腔27，所述动力轴33远离所述第一电机32的一端贯穿所述升降带轮腔27且外表面固定设置有升降主齿轮34，所述升降带轮腔27底壁内设置有离合腔36，所述离合腔36底壁内设置有上下延伸的移动主轴9，所述机身1底壁内设置有移动锥齿轮腔7，所述移动主轴9向下延伸入所述移动锥齿轮腔7且末端固定设置有移动主锥齿轮8，所述移动锥齿轮腔7左右对称设置有移动蜗轮腔2，所述机身1前后壁对称设置有开口向下的轮胎腔58，所述移动锥齿轮腔7内设置有左右延伸的移动蜗杆5，所述移动蜗杆5位于所述移动锥齿轮腔7的部分外表面固定设置有与所述移动主锥齿轮8啮合的移动副锥齿轮6，所述移动蜗杆5两端分别伸入所述移动锥齿轮腔7左右壁内的所述移动蜗轮腔2，所述移动蜗轮腔2内设置有前后延伸的移动轴92，所述移动轴92位于所述移动蜗轮腔2内的部分外表面固定设置有与所述移动蜗杆5蜗轮蜗杆连接，所述移动轴92两端伸入所述机身1前后壁内的轮胎腔58且末端固定设置有轮胎59，所述机身1左壁设置有开口向左的升降腔11，所述升降腔11内设置有实现上下移动的清洗头14，所述清洗头14底壁设置有开口向下的清洗腔17，所述清洗头14底壁固定设置有密封圈13，所述清洗腔17顶壁连通设置有往返腔93，所述往返腔93内设置有前后延伸的摆动丝杠45，所述摆动丝杠45外表面螺纹设置有往返块94，所述往返块94底壁内设置有开口向下的摆动腔39，所述摆动腔39内设置有对所述游泳池底进行清洁的毛刷装置901，所述往返腔93前壁设置有往返蜗轮腔51，所述摆动丝杠45向前延伸入所述往返蜗轮腔51内且末端固定设置有往返蜗轮43，所述往返蜗轮腔51右壁设置有左右延伸的与所述往返蜗轮43蜗轮蜗杆连接的往返蜗杆52，所述往返蜗杆52向右延伸入所述升降腔11内且末端固定设置有动力副齿轮96，所述机身1右壁内设置有动力前腔3，所述动力前腔3后壁内固定设置有前后朝向的第二电机71，所述动力前腔3前壁内设置有主锥齿轮腔82，所述主锥齿轮腔82内设置有为所述毛刷装置901提供清水和传递动力的冲刷装置902，所述动力前腔3内设置有通过轴的离合实现控制所述冲刷装置902动力提供的动力装置903，所述第二电机71后侧设置有动力后腔70，所述动力后腔70内设置有将所述清洗腔17内水抽出的抽水装置904，所述离合腔36内设置有致使所述清洗头14上下移动的升降装置905。

另外，在一个实施例中，对所述毛刷装置901进行详细说明，所述往返腔93后壁内设置有摆动齿轮腔46，所述摆动丝杠45向后伸入所述摆动齿轮腔46且末端固定设置有摆动主齿轮44，所述摆动齿轮腔46前壁左侧设置有前后延伸的摆动花键轴48，所述摆动花键轴48伸入所述摆动齿轮腔46的一端固定设置有与所述摆动主齿轮44啮合的摆动副齿轮47，所述摆动腔39顶壁左侧设置有清洗锥齿轮腔25，所述摆动花键轴48远离所述摆动副齿轮47的一端贯穿所述往返腔93、所述往返块94和所述清洗锥齿轮腔25，所述摆动花键轴48位于所述清洗锥齿轮腔25的部分外表面固定设置有清洗主锥齿轮49，所述清洗锥齿轮腔25底壁设置有上下延伸的洗刷主轴21，所述洗刷主轴21伸入所述清洗锥齿轮腔25的一端固定设置有与所述清洗主锥齿轮49啮合的清洗副锥齿轮50，所述摆动腔39左壁内设置有洗刷锥齿轮腔19，所述洗刷主轴21远离所述清洗副锥齿轮50的一端向下伸入所述洗刷锥齿轮腔19内且末端固定设置有洗刷主锥齿轮20，所述摆动腔39内设置有左右延伸的洗刷副轴24，所述洗刷副轴24伸入所述洗刷锥齿轮腔19的一端固定设置有与所述洗刷主锥齿轮20啮合的洗刷副锥齿轮22，所述洗刷副轴24位于所述摆动腔39的部分外表面固定设置有洗刷凸轮23，所述摆动腔39后壁固定设置有摆动压缩弹簧40，所述摆动压缩弹簧40远离所述摆动腔39后壁的一端固定设置有清洗推块18，所述清洗推块18底壁固定设置有上下延伸的毛刷柄16，所述毛刷柄16远离所述清洗推块18的一端伸入所述清洗腔17内且末端固定设置有毛刷15。

另外，在一个实施例中，对所述冲刷装置902进行详细说明，所述往返腔93左壁内设置有转向腔54，所述转向腔54内前后对称设置有上下延伸的转向轴56，所述转向轴56外表面固定设置有转向轮55，两组所述转向轮55之间设置有连接所述毛刷15底壁的冲水管53，所述转向轮55减小所述冲水管53被拉扯时的磨损，所述升降腔11右壁内设置有卷绕腔85，所述卷绕腔85前后壁内设置有贯穿所述卷绕腔85的卷筒弹簧腔91，所述卷筒弹簧腔91前后壁内可转动的设置有前后延伸的卷筒轴87，所述卷筒轴87两端均固定设置有固定在所述卷筒弹簧腔91壁上的卷筒扭转弹簧88，所述卷筒轴87位于所述卷绕腔85的部分外表面固定设置有卷筒86，所述卷筒86外表面卷绕所述冲水管53，所述卷绕腔85右壁内固定设置有前水泵78，所述冲水管53向右连接所述前水泵78，所述前水泵78右壁连接设置有向上伸出所述机身1外的入水管77，所述前水泵78前壁固定设置有前后延伸的前水泵轴79，所述前水泵轴79远离所述前水泵78的一端伸入所述主锥齿轮腔82且末端固定设置有前副锥齿轮84，所述主锥齿轮腔82内设置有左右延伸的动力主轴89，所述动力主轴89外表面固定设置有与所述前副锥齿轮84啮合的前主锥齿轮83，所述动力主轴89远离所述前主锥齿轮83的一端向左延伸入所述升降腔11且末端固定设置有能与所述动力副齿轮96啮合的动力主齿轮95，所述动力主轴89远离所述前主锥齿轮83的一端向右延伸且末端固定设置有小锥齿轮81。

另外，在一个实施例中，对所述动力装置903进行详细说明，所述主锥齿轮腔82后壁设置有前后延伸的前花键轴76，所述前花键轴76伸入所述主锥齿轮腔82的一端固定设置有与所述小锥齿轮81啮合的大锥齿轮80，所述第二电机71向前的输出轴末端固定设置有前后延伸的前主动力轴97，所述前主动力轴97远离所述第二电机71的一端外表面花键连接设置有前花键套75，所述前花键套75外表面仅相对转动的设置有前弹簧块74，所述前弹簧块74后壁固定设置有固定在所述动力前腔3后壁上的前压缩弹簧73。

另外，在一个实施例中，对所述抽水装置904进行详细说明，所述动力后腔70后壁内固定设置有后水泵60，所述后水泵60右端设置有连通所述机身1外的出水管63，所述后水泵60左壁设置有伸入所述清洗腔17内的吸水管57，所述后水泵副齿轮62前壁固定设置有向前伸入所述动力后腔70的后水泵轴61，所述后水泵轴61伸入所述动力后腔70的右端固定设置有后水泵副齿轮62，所述动力后腔70后壁设置有前后延伸的后水泵主轴64，所述后水泵主轴64外表面固定设置有与所述后水泵副齿轮62啮合的后水泵主齿轮65，所述后水泵主轴64远离所述后水泵主齿轮65的右端向前延伸且外表面固定设置有呈“l”型的l推杆66，所述第二电机71向后的输出轴末端固定设置有前后延伸的后主动力轴98，所述后主动力轴98远离所述第二电机71的右端伸入所述动力后腔70且末端外表面花键设置有后花键套68，所述后花键套68外表面仅可相互转动的设置有后转动块69，所述后花键套68远离所述后主动力轴98的右端固定设置有顶壁抵接所述l推杆66的推杆67，所述后转动块69前壁固定设置有固定在所述前弹簧块74后壁上的连杆72。

另外，在一个实施例中，对所述升降装置905进行详细说明，所述移动主轴9远离所述移动主锥齿轮8的右端伸入所述动力花键套35且末端外表面花键设置有动力花键套35，所述动力花键套35远离所述移动主轴9的右端内与所述动力轴33花键连接，所述动力花键套35外表面仅可相对转动的设置有离合弹簧块37，所述离合弹簧块37底壁固定设置有固定在所述离合腔36底壁上的离合压缩弹簧38，所述离合压缩弹簧38底壁固定设置有移动电磁铁10，所述离合弹簧块37顶壁左侧可转动的设置有实现延伸的升降副轴31，所述升降副轴31远离所述离合弹簧块37的一端贯穿所述升降带轮腔27且外表面固定设置有升降副齿轮30，所述升降副齿轮30靠近所述升降带轮腔27底壁的部分外表面花键设置有升降主带轮29，所述升降带轮腔27底壁左侧设置有实现延伸的升降丝杠12，所述升降丝杠12伸入所述升降带轮腔27的一端固定设置有升降副带轮26，所述升降副带轮26和所述升降主带轮29通过升降带轮腔28传动连接，所述升降丝杠12远离所述升降副带轮26的一端贯穿所述升降腔11且与所述清洗头14螺纹连接。

初始状态时，所述清洗头14位于所述升降腔11上端，所述动力副齿轮96和所述动力主齿轮95分离，所述卷筒86释放所述冲水管53，所述卷筒扭转弹簧88受扭转，所述往返块94位于所述往返腔93最前端，所述摆动压缩弹簧40处于无载荷状态，所述洗刷凸轮23与所述清洗推块18接触点离所述洗刷凸轮23圆心距离最小，所述移动电磁铁10无电磁，所述离合压缩弹簧38无载荷，致使所述动力花键套35与所述动力轴33花键连接，所述升降副齿轮30和所述升降主齿轮34分离，所述l推杆66顶壁抵接所述后转动块69底壁，所述前压缩弹簧73无载荷，所述前花键套75与所述移动锥齿轮腔7分离，所述后花键套68和所述后水泵主轴64花键连接，当开始工作时，所述第一电机32转动带动所述动力轴33转动，所述动力轴33转动带动所述动力花键套35转动，所述动力花键套35转动带动所述移动主轴9转动，所述移动主轴9转动带动所述移动主锥齿轮8转动，所述移动主锥齿轮8转动带动所述移动副锥齿轮6转动，所述移动副锥齿轮6转动带动所述移动蜗杆5转动，所述移动蜗杆5转动带动所述移动蜗轮4转动，所述移动蜗轮4转动带动所述移动轴92转动，所述移动轴92转动带动所述轮胎59转动，致使机器人运动至指定位置，随后所述移动电磁铁10产生电磁吸附所述离合弹簧块37下移，所述离合压缩弹簧38受压，所述离合弹簧块37带动所述动力花键套35下移与所述动力轴33分离，所述离合弹簧块37带动所述升降副轴31下移，所述升降副轴31带动所述升降副齿轮30下移与所述升降主齿轮34啮合，所述动力轴33转动带动所述升降主齿轮34转动，所述升降主齿轮34转动带动所述升降副齿轮30转动，所述升降副齿轮30转动带动所述升降副轴31转动，所述升降副轴31转动带动所述升降主带轮29转动，所述升降主带轮29转动通过所述升降带轮腔28带动所述升降副带轮26转动，所述升降副带轮26转动带动所述升降丝杠12转动，所述升降丝杠12转动带动所述清洗头14下移覆盖需要清洁的游泳池底壁，所述密封圈13隔绝外界水流进入所述清洗腔17内，所述第一电机32停止转动，开始将所述清洗腔17内水抽出，所述第二电机71转动带动所述后主动力轴98逆时针转动一周带动所述后主动力轴98转动一周，所述后主动力轴98转动一周带动所述后花键套68转动一周，所述后花键套68转动一周带动所述后水泵主轴64转动一周，所述后水泵主轴64转动一周带动所述后水泵主齿轮65转动一周，所述后水泵主齿轮65转动一周带动所述后水泵副齿轮62转动五周及五周以上，所述后水泵副齿轮62转动带动所述后水泵轴61转动，所述后水泵轴61转动带动所述后水泵60工作，所述后水泵60通过所述吸水管57向所述清洗腔17内抽水后利用所述出水管63送至岸上，所述后水泵主轴64转动一周带动所述l推杆66转动一周，所述后花键套68转动一周带动所述推杆67转动一周，所述l推杆66转动一周后推动所述连杆72前移，所述连杆72带动所述后转动块69前移，所述后转动块69带动所述后花键套68前移与所述后水泵主轴64分离，所述连杆72带动所述前弹簧块74前移，所述前弹簧块74带动所述前花键套75前移与所述前花键轴76花键连接，此时所述清洗腔17内水完全抽光，开始洗刷，所述第二电机71逆时针转动带动所述前主动力轴97转动转动一周，所述前主动力轴97转动转动一周带动所述前花键套75转动转动一周，所述前花键套75转动转动一周带动所述前花键轴76转动转动一周，所述前花键轴76转动一周转动带动所述大锥齿轮80转动转动十周及十周以上，所述大锥齿轮80转动带动所述小锥齿轮81转动，所述小锥齿轮81转动带动所述动力主轴89转动，所述小锥齿轮81转动带动所述动力主轴89转动，所述动力主轴89转动带动所述前主锥齿轮83转动，所述前主锥齿轮83转动带动所述前副锥齿轮84转动，所述前副锥齿轮84转动带动所述前水泵轴79转动，所述前水泵轴79转动带动所述前水泵78工作，所述前水泵78通过所述入水管77吸水后再利用所述冲水管53喷水，所述动力主轴89转动带动所述动力主齿轮95转动，所述动力主齿轮95转动带动所述动力副齿轮96转动，所述动力副齿轮96转动带动所述往返蜗杆52转动，所述往返蜗杆52转动带动所述往返蜗轮43转动，所述往返蜗轮43转动带动所述摆动丝杠45转动，所述摆动丝杠45转动带动所述往返块94后移，所述摆动丝杠45转动带动所述摆动主齿轮44转动，所述摆动主齿轮44转动带动所述摆动副齿轮47转动，所述摆动副齿轮47转动带动所述摆动花键轴48转动，所述摆动花键轴48转动带动所述清洗主锥齿轮49转动，所述清洗主锥齿轮49转动带动所述清洗副锥齿轮50转动，所述清洗副锥齿轮50转动带动所述洗刷主轴21转动，所述洗刷主轴21转动带动所述洗刷主锥齿轮20转动，所述洗刷主锥齿轮20转动带动所述洗刷副锥齿轮22转动，所述洗刷副锥齿轮22转动带动所述洗刷副轴24转动，所述洗刷副轴24转动带动所述洗刷凸轮23转动，所述洗刷凸轮23转动推动所述清洗推块18后移，配合所述摆动压缩弹簧40实现所述清洗推块18的前后移动，所述清洗推块18带动所述毛刷柄16前后移动，所述毛刷柄16带动所述毛刷15前后移动，对游泳池底壁进行洗刷，在所述往返块94后移过程中，所述卷筒扭转弹簧88先回弹带动所述卷筒轴87转动，所述卷筒轴87转动带动所述卷筒86转动，所述卷筒86转动卷绕所述冲水管53，此时所述往返块94到达所述清洗腔17中间位置，随后所述冲水管53拉动所述卷筒86反转，所述冲水管53反转带动所述卷筒轴87反转，所述卷筒扭转弹簧88受扭转，完成一次洗刷，此时所述第二电机71逆时针转动一周带动所述后主动力轴98转动一周，所述后主动力轴98转动一周带动所述后花键套68转动一周，所述后花键套68转动一周带动所述推杆67转动一周推动所述l推杆66转动一定角度，致使所述l推杆66与所述连杆72分离，此时所述推杆67抵接所述l推杆66上方，所述前压缩弹簧73回弹带动所述前弹簧块74后移，所述前弹簧块74带动所述前花键套75后移与所述前花键轴76分离，所述前弹簧块74带动所述连杆72后移，所述连杆72带动所述后转动块69后移，所述后转动块69带动所述后花键套68后移与所述后水泵主轴64花键连接，所述第二电机71逆时针转动一周带动所述后主动力轴98转动一周，所述后主动力轴98转动一周带动所述后花键套68转动一周，所述后花键套68转动一周带动所述后水泵主轴64转动一周，所述后水泵主轴64转动一周带动所述后水泵主齿轮65转动一周，所述后水泵主齿轮65转动一周带动所述后水泵副齿轮62转动五周及五周以上，所述后水泵副齿轮62转动带动所述后水泵轴61转动，所述后水泵轴61转动带动所述后水泵60工作，所述后水泵60利用所述吸水管57将所述清洗腔17内污水通过所述出水管63送至岸上，同时所述后水泵主轴64转动一周带动所述l推杆66转动一周，所述后花键套68转动一周带动所述推杆67转动一周，所述推杆67依旧在所述l推杆66上方，所述l推杆66转动一周后推动所述连杆72前移，所述连杆72带动所述后转动块69前移，所述后转动块69带动所述后花键套68前移与所述后水泵主轴64分离，所述连杆72带动所述前弹簧块74前移，所述前弹簧块74带动所述前花键套75前移与所述前花键轴76花键连接，此时所述清洗腔17内污水被抽走，所述第二电机71顺时针反转一周带动所述前主动力轴97反转一周，所述前主动力轴97反转一周带动所述前花键套75反转一周，所述前花键套75反转一周带动所述前花键轴76反转一周，所述前花键轴76反转一周带动所述大锥齿轮80反转一周，所述大锥齿轮80反转一周带动所述小锥齿轮81反转十周及十周以上，所述小锥齿轮81反转带动所述动力主轴89反转，所述动力主轴89反转带动所述前主锥齿轮83反转，所述前主锥齿轮83反转带动所述前副锥齿轮84反转，所述前副锥齿轮84反转带动所述前水泵轴79反转，所述前水泵轴79反转带动所述前水泵78工作，所述前水泵78通过所述冲水管53向所述清洗腔17抽水后通过所述入水管77泵至岸边，避免所述清洗腔17内游泳池底壁留有残余污水，所述动力主轴89反转带动所述动力主齿轮95反转，所述动力主齿轮95反转带动所述动力副齿轮96反转，所述动力副齿轮96反转带动所述往返蜗杆52反转，所述往返蜗杆52反转带动所述往返蜗轮43反转，所述往返蜗轮43反转带动所述摆动丝杠45反转，所述摆动丝杠45反转带动所述往返块94前移，所述摆动丝杠45反转带动所述摆动主齿轮44反转，所述摆动主齿轮44反转带动所述摆动副齿轮47反转，所述摆动副齿轮47反转带动所述摆动花键轴48反转，所述摆动花键轴48反转带动所述清洗主锥齿轮49反转，所述清洗主锥齿轮49反转带动所述清洗副锥齿轮50反转，所述清洗副锥齿轮50反转带动所述洗刷主轴21反转，所述洗刷主轴21反转带动所述洗刷主锥齿轮20反转，所述洗刷主锥齿轮20反转带动所述洗刷副锥齿轮22反转，所述洗刷副锥齿轮22反转带动所述洗刷副轴24反转，所述洗刷副轴24反转带动所述洗刷凸轮23反转，所述洗刷凸轮23反转推动所述清洗推块18前移，配合所述摆动压缩弹簧40实现所述清洗推块18的前后移动，所述清洗推块18带动所述毛刷柄16前后移动，所述毛刷柄16带动所述毛刷15前后移动，致使所述往返块94回到所述往返腔93前端，在所述往返块94前移过程中，所述卷筒扭转弹簧88先回弹带动所述卷筒轴87转动，所述卷筒轴87转动带动所述卷筒86转动，所述卷筒86转动卷绕所述冲水管53，此时所述往返块94到达所述清洗腔17中间位置，随后所述冲水管53拉动所述卷筒86反转，所述冲水管53反转带动所述卷筒轴87反转，所述卷筒扭转弹簧88受扭转，恢复原位，此时所述第二电机71顺时针反转一周带动所述后主动力轴98反转一周，所述后主动力轴98反转一周带动所述后花键套68反转一周，所述后花键套68反转一周带动所述推杆67反转一周推动所述l推杆66反转一定角度，致使所述l推杆66与所述连杆72分离，此时所述推杆67抵接所述l推杆66下方，所述前压缩弹簧73回弹带动所述前弹簧块74后移，所述前弹簧块74带动所述前花键套75后移与所述前花键轴76分离，所述前弹簧块74带动所述连杆72后移，所述连杆72带动所述后转动块69后移，所述后转动块69带动所述后花键套68后移与所述后水泵主轴64花键连接，随后所述第二电机71顺时针继续反转一周带动所述后主动力轴98反转一周，所述后主动力轴98反转一周带动所述后花键套68反转一周，所述后花键套68反转一周带动所述后水泵主轴64反转一周，所述后水泵主轴64反转一周带动所述后水泵主齿轮65反转一周，所述后水泵主齿轮65反转一周带动所述后水泵副齿轮62反转五周及五周以上，所述后水泵副齿轮62反转带动所述后水泵轴61反转，所述后水泵轴61反转带动所述后水泵60工作，所述后水泵60利用所述出水管63将所述干净的水通过所述吸水管57注入所述清洗腔17内，所述l推杆66抵接所述连杆72底壁时所述第二电机71停止，此时所述推杆67抵接所述l推杆66底壁，结束清理，准备去下一区域，所述第一电机32反转带动所述动力轴33反转，所述动力轴33反转带动所述升降副齿轮30反转，所述升降副齿轮30反转带动所述升降副轴31反转，所述升降副轴31反转带动所述升降主带轮29反转，所述升降主带轮29反转通过所述升降带轮腔28带动所述升降副带轮26反转，所述升降副带轮26反转带动所述升降丝杠12反转，所述升降丝杠12反转带动所述清洗头14上升至所述升降腔11顶端，

最后所述移动电磁铁10失电磁释放所述离合弹簧块37，所述离合压缩弹簧38回弹带动所述离合弹簧块37上移，所述离合弹簧块37带动所述离合腔36上移与所述动力轴33花键连接，所述离合弹簧块37带动所述升降副轴31上移，所述升降副轴31带动所述升降副齿轮30上移与所述升降主齿轮34分离，完成该区域的清理。

本发明的有益效果是：本发明通过齿轮离合及轴的离合实现机器人停下后使清洁装置发生升降，同时采用将需要清洁的部分密封覆盖，随后抽取水再通过丝杠螺母以及凸轮滑块实现对密封处游泳池底壁的清洁，同时采用推杆推动花键套移动并配合固定在花键套上的另一推杆实现先吸水在洗刷的工作流程。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。