本发明涉及一种楼梯清洁机器人，具体地说是采用了丝杠滑块结构，可以自动完成上楼动作的装置，属于服务机器人领域。
背景技术：
打扫环境是一种不可不做但又耗费精力的事项。市面上流行的扫地机器人仅限于在同一平面内来回行进，楼梯的清洁仍需要人力完成。人力清扫费时费力，因此需要一种自动清洁楼梯的装置。
技术实现要素：
针对上述的不足，本发明提供了一种楼梯清洁机器人。
本发明是通过以下技术方案实现的：一种楼梯清洁机器人，是由上升驱动部分、前进驱动部分和工作部分组成的，上升驱动部分具有定向轮、球形万向轮、机架、上升驱动电机、上升联轴器、上升滑块、左楔块和上升丝杠结构，前进驱动部分具有前进滑块、前进驱动电机、前进导轨、前进联轴器、前进丝杠、前进挡板、超声波传感器和前进滑块结构，工作部分具有出气口、车壳、车轮、行进驱动电机、进气口、清洁刷、右楔块、喷雾管、出水管、挡尘盖、控制板、电池、水箱、进水管、水泵、吸水电机、吸尘电机、吸风扇叶和集尘盒结构，定向轮安装在机架的下表面后侧，球形万向轮安装在机架的下表面前侧，上升驱动电机安装在机架上，上升联轴器安装在上升驱动电机上，上升丝杠的一端与上升联轴器相连，另一端与机架相连，上升滑块与上升丝杠相连，左楔块安装在上升滑块上，前进滑块与上升丝杠相连，且位于上升滑块的上方，前进驱动电机安装在前进滑块上，前进导轨一端与前进滑块相连，另一端与前进挡板相连，前进联轴器安装在前进驱动电机上，前进丝杠一端与前进联轴器相连，一端与前进挡板相连，超声波传感器安装在前进挡板上，前进滑块安装在前进导轨和前进丝杠上，车壳与前进滑块相连，车壳上表面有出气口，行进驱动电机安装在车壳的下方，车轮与行进驱动电机相连，车壳的下表面有进气口，清洁刷安装在车壳的下表面前侧，吸尘电机通过螺钉安装在车壳上，吸风扇叶与吸尘电机相连，集尘盒安装在车壳上，挡尘盖与车壳相连，且位于集尘盒的上方，右楔块焊接在车壳的左表面，电池与车壳内表面相连，控制板通过固体胶与电池相连，水箱安装在车壳上，吸水电机与车壳相连，水泵与吸水电机相连，进水管一端与水泵相连，另一端与水箱相连，喷雾管安装在车壳的下表面，出水管一端与水泵相连，另一端与喷雾管相连。
所述的机架左右内侧均有滑轨。
所述的上升驱动电机通过螺钉安装在机架上。
所述的上升驱动电机和前进驱动电机均能够实现正反转。
所述的前进滑块上有光孔，通过光孔与前进导轨相连。
所述的车轮和行进驱动电机均有四个，且相互独立受控制板控制，且能够实现正反转。
所述的喷雾管上有多个喷口。
所述的挡尘盖上有多个小孔。
所述的集尘盒可拆卸。
该发明的有益之处是，该装置通过两组丝杠滑块结构，使该装置完成了自动上楼梯的动作；四组行进驱动电机与车轮使该装置能够完成前进、后退、左转弯、右转弯和原地转向等动作；可拆卸的集尘盒使垃圾与灰尘的清除更便捷：喷雾管喷出的水雾可降低该装置在工作过程中扬起的灰尘；该装置能够独立完成楼梯的清扫工作，可有效节省人力。
附图说明
附图1为本发明的结构示意图，
附图2为本发明的上升驱动部分和前进驱动部分的结构示意图，
附图3为本发明的工作部分的结构示意图，
附图4为本发明的工作部分的立体图，
附图5为本发明的工作部分拆去车壳上部分的轴测图，
附图6为本发明的工作部分拆去车壳左部分的左视图，
附图7为本发明的工作部分拆去车壳右部分的右视图。
图中，1、上升驱动部分，2、前进驱动部分，3、工作部分，101、定向轮，102、球形万向轮，103、机架，104、上升驱动电机，105、上升联轴器，106、上升滑块，107、左楔块，108、上升丝杠，201、前进滑块，202、前进驱动电机，203、前进导轨，204、前进联轴器，205、前进丝杠，206、前进挡板，207、超声波传感器，208、前进滑块，301、出气口，302、车壳，303、车轮，304、行进驱动电机，305、进气口，306、清洁刷，307、右楔块，308、喷雾管，309、出水管，310、挡尘盖，311、控制板，312、电池，313、水箱，314、进水管，315、水泵，316、吸水电机，317、吸尘电机，318、吸风扇叶，319、集尘盒。
具体实施方式
一种楼梯清洁机器人，是由上升驱动部分1、前进驱动部分2和工作部分3组成的，上升驱动部分1具有定向轮101、球形万向轮102、机架103、上升驱动电机104、上升联轴器105、上升滑块106、左楔块107和上升丝杠108结构，前进驱动部分2具有前进滑块201、前进驱动电机202、前进导轨203、前进联轴器204、前进丝杠205、前进挡板206、超声波传感器207和前进滑块208结构，工作部分3具有出气口301、车壳302、车轮303、行进驱动电机304、进气口305、清洁刷306、右楔块307、喷雾管308、出水管309、挡尘盖310、控制板311、电池312、水箱313、进水管314、水泵315、吸水电机316、吸尘电机317、吸风扇叶318和集尘盒319结构，定向轮101安装在机架103的下表面后侧，球形万向轮102安装在机架103的下表面前侧，上升驱动电机104安装在机架103上，上升联轴器105安装在上升驱动电机104上，上升丝杠108的一端与上升联轴器105相连，另一端与机架103相连，上升滑块106与上升丝杠108相连，左楔块107安装在上升滑块106上，前进滑块201与上升丝杠108相连，且位于上升滑块106的上方，前进驱动电机202安装在前进滑块201上，前进导轨203一端与前进滑块201相连，另一端与前进挡板206相连，前进联轴器204安装在前进驱动电机202上，前进丝杠205一端与前进联轴器204相连，一端与前进挡板206相连，超声波传感器207安装在前进挡板206上，前进滑块208安装在前进导轨203和前进丝杠205上，车壳302与前进滑块208相连，车壳302上表面有出气口301，行进驱动电机304安装在车壳302的下方，车轮303与行进驱动电机304相连，车壳302的下表面有进气口305，清洁刷306安装在车壳302的下表面前侧，吸尘电机317通过螺钉安装在车壳302上，吸风扇叶318与吸尘电机317相连，集尘盒319安装在车壳302上，挡尘盖310与车壳302相连，且位于集尘盒319的上方，右楔块307焊接在车壳302的左表面，电池312与车壳302内表面相连，控制板311通过固体胶与电池312相连，水箱313安装在车壳302上，吸水电机316与车壳302相连，水泵315与吸水电机316相连，进水管314一端与水泵315相连，另一端与水箱313相连，喷雾管308安装在车壳302的下表面，出水管309一端与水泵315相连，另一端与喷雾管308相连。
所述的机架103左右内侧均有滑轨。
所述的上升驱动电机104通过螺钉安装在机架103上。
所述的上升驱动电机104和前进驱动电机202均能够实现正反转。
所述的前进滑块201上有光孔，通过光孔与前进导轨203相连。
所述的车轮303和行进驱动电机304均有四个，且相互独立受控制板311控制，且能够实现正反转。
所述的喷雾管308上有多个喷口。
所述的挡尘盖310上有多个小孔。
所述的集尘盒319可拆卸。
该装置在工作时，行进驱动电机304工作，带动该装置在一阶楼梯上移动，清洁刷306转动，将楼梯上的灰尘以及垃圾扬起，吸尘电机317带动吸风扇叶318转动，通过进气口305将垃圾和灰尘吸入车壳302，挡尘盖310将垃圾和灰尘挡住，使之落入到集尘盒319，空气通过出气口301排出车壳302，吸水电机316带动水泵315工作，将水箱313中的水经过进水管314、水泵315、出水管309进入到喷雾管308中，喷雾管308将水呈雾状喷洒到空气中，在完成一阶楼梯的清洁后，上升驱动电机104正转，驱动上升滑块106以及前进滑块201带动工作部分3上升，上升至工作部分3的下表面与高一阶的楼梯平面处于同一水平面时，前进驱动电机202正转，驱动前进滑块201带动工作部分3前进，当工作部分3全部位于高一阶的楼梯平面上时，行进驱动电机304自锁，上升驱动电机104反转，驱动上升驱动部分1上升至上升驱动部分的最低点与高一阶的楼梯平面处于同一水平面，前进驱动电机202反转，驱动前进驱动部分2前进至左楔块107与右楔块307楔合，该装置开始对该阶楼梯进行清扫。
对于本领域的普通技术人员而言，根据本发明的教导，在不脱离本发明的原理与精神的情况下，对实施方式所进行的改变、修改、替换和变型仍落入本发明的保护范围之内。