可伸缩防震荡的运输机器人的制作方法

本发明涉及机器人技术领域。更具体地说，本发明涉及一种可伸缩防震荡的运输机器人。

背景技术：

随着社会的不断发展，机器人在各个行业和领域均有广泛的应用，其中，在民用餐饮行业还十分少见，经检索，现有设计的移动服务机器人各种电子模块很多，能够实现的功能很多，如音乐播放、语音对话、视频通话、人脸识别、自动充电、手势识别各种功能，但是，对于送餐机器人而言，如何保证在送餐过程中的平稳性，且机器人在送餐过程中由于餐桌高度不同，均需要根据不同的高度调节机器人的送餐高度，如何使机器人适于不同桌面高度且保持餐盘平稳是目前需要解决的问题。

技术实现要素：

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种可伸缩防震荡的运输机器人，其能够根据台面高度或者装载者需要的高度有效的调节存储箱的高度，沿托盘的周向分别通过第一弹簧和橡胶层形成两道防振保护，扩大整个装置的实用性。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种可伸缩防震荡的运输机器人，包括：行走底座；

伸缩机构，其包括：上基座，其位于所述行走底座上方；

至少三个下支柱，其底端与所述行走底座上表面固接，顶端与所述上基座底面旋转固接，所述下支柱包括多个从下至上、由内至外依次螺旋套设的套杆，至少三个下支柱沿所述上基座底面周向设置，沿所述上基座底面周向任意相邻的两个下支柱顶端的套杆间设有配对的大小相等的皮带轮，一对皮带轮间通过皮带传动，所述上基座位于其中一个下支柱的顶面具有一卡槽，所述卡槽与所述下支柱同轴设置，以卡设该下支柱并使其顶面部分展现出；

工字形连接杆，其底端穿过所述卡槽顶端开口并卡设于所述卡槽内，贯穿所述连接杆的底端具有第一螺纹孔，位于开口处的套杆的顶面向下凹陷具有第二螺纹孔，旋转所述工字形连接件，以使所述第一螺纹孔和所述第二螺纹孔同轴设置，并通过螺栓固定，其中，所述连接杆的周向套设有第一涡轮；

伸缩电机，其输出端连接一第一涡杆，所述第一涡杆与其中一个第一涡轮啮合，以带动所述连接杆旋转；

存储箱，其设于所述行走底座顶面，多个托盘从下至上水平间隔设于所述存储箱内，所述存储箱内侧壁沿其周向位于每个所述托盘底面间隔设置多个支撑件，以支撑所述托盘，所述托盘包括由内到外依次套设的内板体、中框体、及外框体，所述外框体和所述中框体间通过第一弹簧连接，所述中框体和所述内板体间敷设橡胶层，其中，所述内板体顶面向下均匀间隔设置多个螺孔；

一对固定臂，其包括竖直设置的条状板、及设置在所述条状板一侧的夹爪，其中，所述条状板的底端具有一与所述内板体顶面螺纹孔相匹配的螺纹柱。

优选的是，所述行走底座还包括：安装板、设置在安装板底面的两个主动轮和两个从动轮、分别与两个主动轮连接的两个行走电机；

还包括：上级设备，用于生成教导数据；

控制设备，其与所述上级设备通信连接，用于接收教导数据，所述控制设备与所述行走电机和所述伸缩电机连接，用于依据教导数据来控制所述行走电机和所述伸缩电机工作。

优选的是，所述支撑件包括：凹槽，所述凹槽的开口设于所述存储箱的内侧壁；

螺旋弹簧，其一端固接于所述凹槽底面，并朝向所述存储箱内设置；

直角梯形块，其位于直角边的一侧固接于螺旋弹簧的另一端，且倾斜边倾斜向上设置，当螺旋弹簧处于自由伸长状态时，倾斜边的底端与所述存储箱的内侧壁位于同一平面。

优选的是，所述的可伸缩防震荡的运输机器人，还包括：

上支柱，其底端与所述工字形连接件顶端抵接，并套设一卡套，贯穿所述上支柱的底端具有第三螺纹孔，位于连接杆的顶面向下凹陷具有第四螺纹孔，旋转所述工字形连接件，以使所述第三螺纹孔和所述第四螺纹孔同轴设置，并通过螺栓固定，所述上支柱的周向套设有第二涡轮；

传动机构，其设于所述上基座顶面，其包括：

第二涡杆，其一端与所述第二涡轮啮合；

第三涡轮，其与所述第二涡杆的另一端啮合，所述第三涡轮的中心轴位于第三涡轮的两端分别固设一第一滑轮，每个第一滑轮上固定一绳索；

一对固定杆，其一端分别位于两个第一滑轮正上方且设置第二滑轮，所述固定杆垂直穿过所述存储箱靠近所述连接杆一侧的侧壁顶端并固定，另一端分别位于所述存储箱的中轴线上且设置第三滑轮，两条绳索的另一端分别绕过第二滑轮和第三滑轮，绕出端分别固接于一水平设置的工字杆两端，所述工字杆四角竖直向下固接一导向杆，所述导向杆的底端设置一电磁铁，其中，所述内板体位于所述电磁铁正下方由含铁材料制成。

优选的是，所述内板体由下至上依次包括底板、缓冲层、及顶板，其中，所述螺纹孔设置与顶板上，所述缓冲层为第二弹簧、沙子、海绵中的一种。

优选的是，所述条状板的侧壁上下间隔设置多个螺纹孔，夹爪端部与所述条状板螺纹连接，以调节夹爪高度。

本发明至少包括以下有益效果：

第一、本发明所述的可伸缩防震荡的运输机器人能够根据台面高度或者装载者需要的高度有效的调节存储箱的高度，沿托盘的周向分别通过第一弹簧和橡胶层形成两道防振保护，扩大整个装置的实用性，支撑件的设置即不阻挡托盘向上移动，且能支撑所述托盘，将托盘的上下移动通过第一滑轮、第二滑轮、及第三滑轮的配合使用实现，且托盘的上下移动所使用的动力也来自于伸缩电机，简化了整个装置的结构，且对餐盘底面形成缓冲，有效的增加整个装置的防震荡的功能。

第二、本发明所述的可伸缩防震荡的运输机器人的行走电机执行的各种操作由控制设备来控制，控制设备与运输机器人的行走电机通信连接，以能够控制行走电机的工作，进而控制行走底座的运动方向和运行位移，上级设备与控制设备彼此通信连接，控制设备从上级设备获得用于教导行走电机工作的教导数据，控制设备控制行走电机实现存储在控制设备中的教导数据来工作，操作人员可以通过上级设备监控运输机器人，即控制设备可以按照预先设定的时间位移控制行走底座的行走路线，实现运输机器人的自主工作，同时，控制设备从上级设备获得用于教导伸缩电机工作的教导数据，控制设备控制伸缩电机实现存储在控制设备中的教导数据来工作。

本发明的其它优点、目标和特征将部分通过下面的说明体现，部分还将通过对本发明的研究和实践而为本领域的技术人员所理解。

附图说明

图1为本发明的所述可伸缩防震荡的运输机器人的结构示意图；

图2为本发明的所述存储箱的结构示意图；

图3为本发明的所述内板体的结构示意图；

图4为本发明的所述行走底座的结构示意图；

图5为本发明的所述连接杆的结构示意图；

图6为本发明的所述支撑件的结构示意图；

图7为本发明的所述固定臂的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明，以令本领域技术人员参照说明书文字能够据以实施。

应当理解，本文所使用的诸如“具有”、“包含”以及“包括”术语并不配出一个或多个其它元件或其组合的存在或添加。

如图1-7所示，本发明提供一种可伸缩防震荡的运输机器人，包括：行走底座1；

伸缩机构2，其包括：上基座20，其位于所述行走底座1上方；

至少三个下支柱21，其底端与所述行走底座1上表面固接，顶端与所述上基座20底面旋转固接，所述下支柱21包括多个从下至上、由内至外依次螺旋套设的套杆22，至少三个下支柱21沿所述上基座20底面周向设置，沿所述上基座20底面周向任意相邻的两个下支柱21顶端的套杆22间设有配对的大小相等的皮带轮23，一对皮带轮23间通过皮带传动，所述上基座20位于其中一个下支柱21的顶面具有一卡槽24，所述卡槽24与所述下支柱21同轴设置，以卡设该下支柱21并使其顶面部分展现出；

工字形连接杆3，其底端穿过所述卡槽24顶端开口并卡设于所述卡槽24内，贯穿所述连接杆3的底端具有第一螺纹孔30，位于开口处的套杆22的顶面向下凹陷具有第二螺纹孔3131，旋转所述工字形连接件，以使所述第一螺纹孔30和所述第二螺纹孔3131同轴设置，并通过螺栓固定，其中，所述连接杆3的周向套设有第一涡轮32；

伸缩电机4，其输出端连接一第一涡杆40，所述第一涡杆40与其中一个第一涡轮32啮合，以带动所述连接杆3旋转；

存储箱5，其设于所述行走底座1顶面，多个托盘50从下至上水平间隔设于所述存储箱5内，所述存储箱5内侧壁沿其周向位于每个所述托盘50底面间隔设置多个支撑件7，以支撑所述托盘50，所述托盘50包括由内到外依次套设的内板体51、中框体52、及外框体53，所述外框体53和所述中框体52间通过第一弹簧54连接，所述中框体52和所述内板体51间敷设橡胶层55，其中，所述内板体51顶面向下均匀间隔设置多个螺孔56；

一对固定臂6，其包括竖直设置的条状板60、及设置在所述条状板60一侧的夹爪61，其中，所述条状板60的底端具有一与所述内板体51顶面螺纹孔相匹配的螺纹柱62。

在上述技术方案中，下支柱21为至少三个，下支柱21用以支撑上基座20处于水平位置，并处于一种稳定结构，根据图1可知，所述行走底座1和上基座20可以为矩形板，下支柱21为四个，分别位于所述行走底座1的四角处，根据图5可知，下支柱21的顶端与所述上基座20的底面旋转连接可以通过卡槽24的形式，套杆22间彼此螺旋套设，当螺旋至最长距离时，相邻的两个套杆22不分离，所述餐盘可以设计选择从上方或者侧壁取出，如果从侧壁取出，可在所述存储箱5远离所述连接杆3的一侧设为开口状，以取出托盘50，如果从顶端取出，可选择设置顶端为开口状，且支撑件7设置为不阻挡托盘50向上移动，且能支撑所述托盘50的结构，使用过程中，当存储箱5高度需要调节时，工字形连接杆3与位于其下端的下支柱21通过螺栓固定，所述伸缩电机4开启，控制工字形连接杆3转动，进而带动位于其下端的下支柱21顶端的套杆22转动，由于所述下支柱21底端的套杆22固定，故顶端套杆22相对于底端套杆22旋转，螺至适宜长度。采用这种方案能够根据台面高度或者装载者需要的高度有效的调节存储箱5的高度，沿托盘50的周向分别通过第一弹簧54和橡胶层55形成两道防振保护，扩大整个装置的实用性。

在另一种技术方案中，所述行走底座1还包括：安装板10、设置在安装板10底面的两个主动轮11和两个从动轮12、分别与两个主动轮11连接的两个行走电机13；

还包括：上级设备14，用于生成教导数据；

控制设备15，其与所述上级设备14通信连接，用于接收教导数据，所述控制设备15与所述行走电机13和所述伸缩电机4连接，用于依据教导数据来控制所述行走电机13和所述伸缩电机4工作。采用这种方案，运输机器人的行走电机13执行的各种操作由控制设备15来控制，控制设备15与运输机器人的行走电机13通信连接，以能够控制行走电机13的工作，进而控制行走底座1的运动方向和运行位移，上级设备14与控制设备15彼此通信连接，控制设备15从上级设备14获得用于教导行走电机13工作的教导数据，控制设备15控制行走电机13实现存储在控制设备15中的教导数据来工作，操作人员可以通过上级设备14监控运输机器人，即控制设备15可以按照预先设定的时间位移控制行走底座1的行走路线，实现运输机器人的自主工作，同时，控制设备15从上级设备14获得用于教导伸缩电机4工作的教导数据，控制设备15控制伸缩电机4实现存储在控制设备15中的教导数据来工作。

在另一种技术方案中，所述支撑件7包括：凹槽70，所述凹槽70的开口设于所述存储箱5的内侧壁；

螺旋弹簧71，其一端固接于所述凹槽70底面，并朝向所述存储箱5内设置；

直角梯形块72，其位于直角边的一侧固接于螺旋弹簧71的另一端，且倾斜边倾斜向上设置，当螺旋弹簧71处于自由伸长状态时，倾斜边的底端与所述存储箱5的内侧壁位于同一平面。采用这种方案能够实现顶端开设开口，从上方取出餐盘，支撑件7的设置即不阻挡托盘50向上移动，且能支撑所述托盘50。

在另一种技术方案中，所述的可伸缩防震荡的运输机器人，还包括：

上支柱8，其底端与所述工字形连接件顶端抵接，并套设一卡套80，贯穿所述上支柱8的底端具有第三螺纹孔81，位于连接杆3的顶面向下凹陷具有第四螺纹孔82，旋转所述工字形连接件，以使所述第三螺纹孔81和所述第四螺纹孔82同轴设置，并通过螺栓固定，所述上支柱8的周向套设有第二涡轮83；

传动机构，其设于所述上基座20顶面，其包括：

第二涡杆90，其一端与所述第二涡轮83啮合；

第三涡轮91，其与所述第二涡杆90的另一端啮合，所述第三涡轮91的中心轴位于第三涡轮91的两端分别固设一第一滑轮92，每个第一滑轮92上固定一绳索93；

一对固定杆94，其一端分别位于两个第一滑轮92正上方且设置第二滑轮95，所述固定杆94垂直穿过所述存储箱5靠近所述连接杆3一侧的侧壁顶端并固定，另一端分别位于所述存储箱5的中轴线上且设置第三滑轮96，两条绳索93的另一端分别绕过第二滑轮95和第三滑轮96，绕出端分别固接于一水平设置的工字杆97两端，所述工字杆97四角竖直向下固接一导向杆98，所述导向杆98的底端设置一电磁铁99，其中，所述内板体51位于所述电磁铁99正下方由含铁材料制成。采用这种方案，第二涡杆90和第三涡轮91均通过轴承可旋转固定，将托盘50的上下移动通过第一滑轮92、第二滑轮95、及第三滑轮96的配合使用实现，且托盘50的上下移动所使用的动力也来自于伸缩电机4，简化了整个装置的结构。

在另一种技术方案中，所述内板体51由下至上依次包括底板、缓冲层、及顶板，其中，所述螺孔设置与顶板上，所述缓冲层为第二弹簧、沙子、海绵中的一种。采用这种方案能够对餐盘底面形成缓冲，有效的增加整个装置的防震荡的功能。

在另一种技术方案中，所述条状板60的侧壁上下间隔设置多个螺纹孔，夹爪61端部与所述条状板60螺纹连接，以调节夹爪61高度。采用这种方案能够调节夹爪61的高度，使其适用于不同的餐盘。

这里说明的设备数量和处理规模是用来简化本发明的说明的。对本发明可伸缩防震荡的运输机器人的应用、修改和变化对本领域的技术人员来说是显而易见的。

尽管本发明的实施方案已公开如上，但其并不仅仅限于说明书和实施方式中所列运用，它完全可以被适用于各种适合本发明的领域，对于熟悉本领域的人员而言，可容易地实现另外的修改，因此在不背离权利要求及等同范围所限定的一般概念下，本发明并不限于特定的细节和这里示出与描述的图例。