一种智能清洁装置的弹性驱动装置的制作方法

本实用新型涉及智能清洁技术领域，尤其涉及一种智能清洁装置的弹性驱动装置。

背景技术：

目前清洁装置是以底盘后面的两个驱动轮为驱动，底盘前面的万向轮作为导向和支撑，虽然对于小型家用清洁装置来说，这样的驱动设计没有很大问题，但对于大型洗地机，这样的设计使得清洁装置在经过任何不平路段时容易颠簸，降低了主动驱动装置的驱动效果，影响清洁装置中其他传感器的工作。

因此，重新设计一种驱动车轮，改善驱动效果，提高机身的平稳性是个亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是针对现有驱动车轮容易造成机身抖动等问题，，提供一种智能清洁装置的弹性驱动装置，以提高整个智能清洁装置的动力学性能以及提高智能清洁装置的平稳性。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种智能清洁装置的弹性驱动装置，包括多个用于行走的万向轮，所述万向轮通过连接件设置在智能清洁装置的底盘下表面，还包括弹性驱动机构，所述弹性驱动机构包括弹性悬挂机构、驱动机构和驱动轮，所述弹性悬挂机构的上端固定设置在所述底盘的下表面，所述驱动机构设置在驱动轮内，所述驱动机构与所述弹性悬挂机构的下端固定连接，且当所述智能清洁装置置于地面上时，所述驱动轮与所述万向轮的下边缘均与地面共面设置，所述驱动机构可驱动所述驱动轮带动所述万向轮转动，并控制所述智能清洁装置在地面上行走。

本实用新型的有益效果是：本实用新型的弹性驱动装置，所述驱动轮通过所述弹性驱动机构与智能清洁装置的底盘弹性连接，这样可以使得所述驱动轮能在不同路面状况时均能贴地行走，有效地防止在通过高低不平的地段或者障碍物时驱动轮发生空转或者过载转动，提高了智能清洁装置的动力学性能以及行走的稳定性。

在上述技术方案的基础上，本实用新型还可以做如下改进：

进一步：所述万向轮的数量为三个，其中一个所述万向轮设置在所述底盘的前部中间位置处，另外两个所述万向轮对称设置在所述底盘的后部左右两侧，且三个所述万向轮呈三角形分布。

上述进一步方案的有益效果是：通过将所述万向轮设置为上述方式，可以使得整个智能清洁装置在保证行走平稳的基础上转向更加灵活，降低行走的机械阻力，提高整个智能清洁装置的运动性能。

进一步：所述弹性悬挂机构、驱动机构和驱动轮的数量均为两个，且两个所述弹性悬挂机构、两个所述驱动机构和两个所述驱动轮分别一一对应对称设置在所述底盘下表面的中部左右两侧。

上述进一步方案的有益效果是：通过上述方式可以使得两个所述驱动机构配合对应的所述驱动轮更加精准的驱动整个智能清洁装置行走，并且两个弹性悬挂机构对称设置可以使得整个智能清洁装置在行走时左右两侧更加平稳，尤其是在在遇到障碍物或者地面不平整的情况下，通过性能极佳，

进一步：位于所述底盘后部左右两侧的两个所述万向轮之间的连线与两个所述驱动轮之间的连线相互平行。

上述进一步方案的有益效果是：通过上述方式可以使得两个所述万向轮能好的配合所述驱动轮驱动整个智能清洁装置行走，并且控制精度较高，在智能清洁装置行走过程中不会产生较大的偏差。

进一步：两个所述驱动轮之间的距离大于或等于位于所述底盘的后部左右两侧的两个所述万向轮之间的距离。

上述进一步方案的有益效果是：通过上述设置方式可以使得智能清洁装置在地面上行走时的稳定性更加优良，所述万向轮配合所述驱动轮可以为整个智能清洁装置左右两侧体更好的支撑，大大提高整个智能清洁装置的行走稳定性。

进一步：所述弹性悬挂机构包括两个弹簧、两个固定柱和连接部，两个所述固定柱的上端分别与所述底盘的下表面连接，下端分别与所述连接部的前后两端对应连接，且两个所述固定柱沿着竖直方向相互平行间隔设置，每个所述固定柱上均设有可以上下滑动的连接座，且两个所述连接座之间通过转接座连接，所述弹簧一一对应地套设在所述固定柱上，且所述弹簧位于所述固定柱的上端与所述连接座之间，所述驱动机构的输出端与所述转接座固定连接，所述驱动机构与外部控制电路电连接，并通过驱动所述驱动轮带动所述万向轮一同转动，以带动所述底盘连同整个智能清洁装置在地面上行走。

上述进一步方案的有益效果是：通过所述弹性悬挂机构可以在遇到障碍物或者坑洼地面时自适应调节所述驱动轮与所述底盘之间的距离来使得所述驱动轮始终贴地行走，这样大大提高了整个智能清洁装置的动力学性能，避免出现卡死或者驱动轮悬空的情况出现。

进一步：所述弹性悬挂机构还包括推杆电机，所述推杆电机设置在所述底盘的上表面上与所述固定柱上端对应的位置处，且所述推杆电机与外部控制电路电连接，所述固定柱的上端向上穿过所述底盘并与推杆电机连接，且所述推杆电机可通过驱动所述固定住带动所述驱动轮进行升降运动。

上述进一步方案的有益效果是：通过上述推杆电机可以调节所述驱动轮的位置，这样可以为在对智能清洁装置的底部进行检修或者清洗时让出足够的空间，方便智能清洁装置的维护和保养，人性化设计。

进一步：所述弹性悬挂机构采用阻尼减震器。

上述进一步方案的有益效果是：通过采用阻尼减震器可以大大提高整个智能清洁装置的抗震效果，以及通过障碍物和坑洼路面时的稳定性。

进一步：所述驱动机构为轮毂电机，且所述轮毂电机的设置在所述驱动轮的中心，且所述轮毂电机与外部控制电路电连接。

上述进一步方案的有益效果是：通过上述方式可以使得所述驱动机构与所述驱动轮不发生旋转位移，同步同心转动，减少所述底盘下方空间的限制，这样可以一方面便于外部电路更加精确的控制整个智能清洁装置的行走，另一方面可以方便底盘维修。

附图说明

图1为本实用新型的智能清洁装置的弹性驱动装置主视图；

图2为本实用新型的智能清洁装置的弹性驱动装置前视图；

图3为本实用新型的智能清洁装置的弹性驱动装置左视图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1、底盘，2、万向轮，3、弹性悬挂机构，4、驱动机构，5、驱动轮；

31、弹簧，32、固定柱，33、连接部，34、推杆电机。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本实用新型，并非用于限定本实用新型的范围。

如图1-3所示，一种智能清洁装置的弹性驱动装置，包括多个用于行走的万向轮2，所述万向轮2通过连接件设置在智能清洁装置的底盘1下表面，还包括弹性驱动机构，所述弹性驱动机构包括弹性悬挂机构3、驱动机构4和驱动轮5，所述弹性悬挂机构3的上端固定设置在所述底盘1的下表面，所述驱动机构4设置在驱动轮5内，所述驱动机构4与所述弹性悬挂机构3的下端固定连接，且当所述智能清洁装置置于地面上时，所述驱动轮5与所述万向轮2的下边缘均与地面共面设置，所述驱动机构4可驱动所述驱动轮5带动所述万向轮2转动，并控制所述智能清洁装置在地面上行走。

本实用新型的弹性驱动装置，所述驱动轮通过所述弹性驱动机构与智能清洁装置的底盘弹性连接，这样可以使得所述驱动轮能在不同路面状况时均能贴地行走，有效地防止在通过高低不平的地段或者障碍物时驱动轮发生空转或者过载转动，提高了智能清洁装置的动力学性能以及行走的稳定性。

优选地，在上述实施例中，所述万向轮2的数量为三个，其中一个所述万向轮2设置在所述底盘1的前部中间位置处，另外两个所述万向轮2对称设置在所述底盘1的后部左右两侧，且三个所述万向轮2呈三角形分布。通过将所述万向轮2设置为上述方式，可以使得整个智能清洁装置在保证行走平稳的基础上转向更加灵活，降低行走的机械阻力，提高整个智能清洁装置的运动性能。

优选地，在上述实施例中，所述弹性悬挂机构3、驱动机构4和驱动轮5的数量均为两个，且两个所述弹性悬挂机构3、两个所述驱动机构4和两个所述驱动轮5分别一一对应对称设置在所述底盘1下表面的中部左右两侧。通过上述方式可以使得两个所述驱动机构4配合对应的所述驱动轮5更加精准的驱动整个智能清洁装置行走，并且两个弹性悬挂机构3对称设置可以使得整个智能清洁装置在行走时左右两侧更加平稳，尤其是在在遇到障碍物或者地面不平整的情况下，通过性能极佳。通过三个所述万向轮2支撑整个底盘1，并由两个所述驱动轮5贴地驱动，很好的保证了所述底盘1的稳定性，也能够提供足够的动力。

当然，实际中，所述万向轮2的数量可以为更多个或更少个，所述弹性悬挂机构3、驱动机构4和驱动轮5的数量也可以对应变化，只要所述万向轮2能配合所述驱动轮5使得整个智能清洁装置平稳地行走即可。比如，所述万向轮的数量为两个，所述驱动轮5和对应的所述驱动机构4和弹性悬挂机构3的数量均为一个，两个所述万向轮设置在所述底盘1的后部左右两个，所述驱动轮5和对应的所述驱动机构4和弹性悬挂机构3设置在所述底盘1的点不中间位置处，使得两个所述万向轮2和一个所述驱动轮形成三角形分布。其他方式这里不在一一列举。

优选地，在上述实施例中，位于所述底盘1后部左右两侧的两个所述万向轮2之间的连线与两个所述驱动轮5之间的连线相互平行。通过上述方式可以使得两个所述万向轮2能好的配合所述驱动轮5驱动整个智能清洁装置行走，并且控制精度较高，在智能清洁装置行走过程中不会产生较大的偏差。

优选地，在上述实施例中，两个所述驱动轮5之间的距离大于或等于位于所述底盘1的后部左右两侧的两个所述万向轮2之间的距离。通过上述设置方式可以使得智能清洁装置在地面上行走时的稳定性更加优良，所述万向轮2配合所述驱动轮5可以为整个智能清洁装置左右两侧体更好的支撑，大大提高整个智能清洁装置的行走稳定性。

本实施例中，所述弹性悬挂机构3包括两个弹簧31、两个固定柱32和连接部33，两个所述固定柱32的上端分别与所述底盘1的下表面连接，下端分别与所述连接部33的前后两端对应连接，且两个所述固定柱32沿着竖直方向相互平行间隔设置，每个所述固定柱32上均设有可以上下滑动的连接座，且两个所述连接座之间通过转接座连接，所述弹簧31一一对应地套设在所述固定柱32上，且所述弹簧31位于所述固定柱32的上端与所述连接座之间，所述驱动机构4的输出端与所述转接座固定连接，所述驱动机构4与外部控制电路电连接，并通过驱动所述驱动轮5带动所述万向轮2一同转动，以带动所述底盘1连同整个智能清洁装置在地面上行走。通过所述弹性悬挂机构3可以在遇到障碍物或者坑洼地面时自适应调节所述驱动轮5与所述底盘1之间的距离来使得所述驱动轮始终贴地行走，这样大大提高了整个智能清洁装置的动力学性能，避免出现卡死或者驱动轮悬空的情况出现。通过垂直设置的弹性悬挂机构3，可以保证两个所述驱动轮5时刻处于平行状态，且两个所述驱动轮5之间的距离保持不变，进一步提高整个底盘1的稳定性。

实际中，通过选用弹力大小不同的弹簧，可以调节所述驱动轮5与地面之间的摩擦力，从而使得整个智能清洁装置适用于不同的地面。

优选地，在上述实施例中，所述弹性悬挂机构3还包括推杆电机34，所述推杆电机34设置在所述底盘1的上表面上与所述固定柱32上端对应的位置处，且所述推杆电机34与外部控制电路电连接，所述固定柱32的上端向上穿过所述底盘1并与推杆电机34连接，且所述推杆电机34可通过驱动所述固定住32带动所述驱动轮5进行升降运动。通过上述推杆电机可以调节所述驱动轮5的位置，这样可以为在对智能清洁装置的底部进行检修或者清洗时让出足够的空间，方便智能清洁装置的维护和保养，人性化设计。

优选地，作为本实用新型的一个实施例，该实施例中，所述弹性悬挂机构3采用阻尼减震器。通过采用阻尼减震器可以大大提高整个智能清洁装置的抗震效果，以及通过障碍物和坑洼路面时的稳定性。

当然，也可以采用其他弹性悬挂机构，比如气压缸等，这里不在一一列举。

本实施例中，所述驱动机构4为轮毂电机，且所述轮毂电机的设置在所述驱动轮5的中心，且所述轮毂电机与外部控制电路电连接。通过上述方式可以使得所述驱动机构4与所述驱动轮5不发生旋转位置，同步同心转动，减少所述底盘下方空间的限制，这样可以一方面便于外部电路更加精确的控制整个智能清洁装置的行走，另一方面可以方便底盘维修。

当然，所述驱动机构4也可以采用其他驱动方式，比如采用减速电机和驱动轮5结合的方式，这里不在一一列举。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。