复杂，会导致机器人本体较重，而玻璃窗的承受能力又有一定的限制，最终使带载能力下降，所以框架式、真空吸附的载体有望成为壁面移动机器人走向实用化的突破口。如果要求较好的商业前景，壁面清洗机器人，必须重量轻、活动灵活、清洁效率高、清洗质量好，有一定的带载能力且安全性高、性价比高的特点。
[0023]2)能源供应方面:从现如今已有的技术来看高层建筑物清洗机器人可以大致分成两个方向:一个方向是从建筑底部跟随伺服车供能；另一个方向是在建筑物顶部通过伺服小车直接供能。两个方面都有各自的优缺点:
[0024]A、建筑底部供能时，随着清洁高度的增加，使清洁机器人的负载不断增加，耗能增大，因此为了安全节能该种方式对清洁高度会有
[0025]严格的限制
[0026]B、建筑顶部供能时，对安全小车的灵活性要求很高。
【发明内容】
[0027]为解决上述问题本发明提供了一种建筑外立面清洗机器人系统及其使用方法。本发明可实现建筑物外表面安全、高效的自动化清洗工作，从而解决高层建筑物外表面的清洗问题。该系统在满足清洁要求的前提下，提高工作效率，降低工作危险系数，在符合了当代科技的发展趋势的同时，提高了劳动力的利用率。
[0028]为达到上述技术效果，本发明的技术方案是:
[0029]一种建筑外立面清洗机器人系统，包括安全伺服小车，安全伺服小车下方通过安全缆绳连接有清洁机体；清洁机体上设有移动轨道，移动轨道上连接有机器足，所述机器足通过滑块连接在移动轨道，滑块下部连接有横杆，横杆连接有伸缩装置，伸缩装置底部连接有吸盘；所述机器足包括前足和后足；前足和后足之一与移动轨道固定连接；清洁机体底部设有可旋转的圆盘清洁刷头，清洁机体头部设有刮水板和喷水口，尾部设有汲水海绵；清洁机体顶端设有连接装置，连接装置连接有清洁头，清洁头包括与连接装置相连的滑道，滑道上设有两个滑杆，每个滑杆连接有一个清洁刮，两个滑杆的一端连接在一起与清洁刮头相连；清洁机体头部设有前检测装置，清洁机体尾部设有后检测装置；清洁机体上设有喷水口和控制清洁机体运行的控制模块；安全伺服小车内设有检测清洁机体内水位的水位检测模块。
[0030]进一步的改进，所述清洁机体上的汲水海绵连接有污水初步回收装置；所述安全伺服小车内设有废水回收装置。
[0031]进一步的改进，前足与移动轨道固定。
[0032]进一步的改进，所述圆盘清洁刷头为三个。
[0033]一种建筑外立面清洗机器人系统的使用方法，包括如下步骤:
[0034]步骤一)开始及自检:开启系统，设定清洁机体需要下移的距离；系统自检，检查清洁机体内的水位及各部件是否运行正常；
[0035]步骤二)清洗:包括如下步骤:
[0036]2.1清洁机体上的圆盘清洁刷头转动清除建筑物外表面的浮尘；
[0037]2.2圆盘清洁刷头转动的同时，喷水口喷水，然后由刮水板刮掉污水；
[0038]2.3刮水板刮掉污水后，清洁头上的清洁刮往复运动进行横向的清洁扫尾；
[0039]步骤三)移动:包括正常移动和障碍移动，其中正常移动包括如下步骤:
[0040]3.1机器足的全部伸缩装置顶起；
[0041]3.2后足的伸缩装置向上收缩，然后后足沿移动轨道向后移动一段距离后，后足的伸缩装置放回，使后足的吸盘重新吸附建筑物外表面；
[0042]3.3前足的伸缩装置向上收起，然后通过移动轨道带动清洁机体向后移动一段距离后，前足的伸缩装置放回，使前足的吸盘重新吸附建筑物外表面；前足的伸缩装置向上收起时，靠近前足的刮水板伸出，当清洁机体后移时的同时刮水板后移刮水；
[0043]障碍移动包括如下步骤:
[0044]3.4后检测装置检测到障碍，然后机器足的全部伸缩装置顶起；
[0045]3.5后足的伸缩装置向上收缩，然后后足沿移动轨道至少向后移动至越过后检测装置检测到的障碍且距离障碍的距离大于清洁机体头部后；后足的伸缩装置放回，使后足的吸盘重新吸附建筑物外表面；
[0046]3.6前足的伸缩装置(6)向上收起，然后通过移动轨道(4)带动清洁机体(3)向后移动至前检测装置(16)检测到清洁机体(3)已经越过障碍，然后前足(8)的伸缩装置(6)放回，使前足(8)的吸盘(7)重新吸附建筑物外表面(18);前足(8)的伸缩装置(6)向上收起时，靠近前足(8)的刮水板(12)不伸出；
[0047]步骤四)侧移:清洁机体移动到设定的距离后，安全伺服小车横向移动，并带动清洁机体横向移动，清洁机体的控制模块控制清洁机体自下而上开始清洗；
[0048]步骤五)检测与补水:清洁机体上行至与安全伺服小车接触时，系统检测清洁机体中的水位，当清洁机体内的水不够一次往返的量时，对清洁机体补水。
[0049]进一步的改进，所述步骤五)中，清洁机体将汲水海绵回收的废水输送给安全伺服小车回收再利用。
【附图说明】
[0050]图1为实施例1的工作示意图。
[0051]图2为清洁头的结构示意图；
[0052]图3为清洁机体结构示意图；
[0053]图4为机器足结构示意图；
[0054]图5实施例2的步骤示意图。
【具体实施方式】
[0055]如图1-4所示的一种建筑外立面清洗机器人系统，包括安全伺服小车1，安全伺服小车I下方通过安全缆绳2连接有清洁机体3 ;清洁机体3上设有移动轨道4，移动轨道4上连接有机器足，所述机器足通过滑块5连接在移动轨道4，滑块5下部连接有横杆，横杆连接有伸缩装置6，伸缩装置6底部连接有吸盘7 ;所述机器足包括前足8和后足9 ;前足8和后足9之一与移动轨道4固定连接；清洁机体3底部设有可旋转的圆盘清洁刷头10，清洁机体3头部设有刮水板12和喷水口，尾部设有汲水海绵11 ;清洁机体3顶端设有连接装置20，连接装置20连接有清洁头21，清洁头21包括与连接装置20相连的滑道14，滑道14上设有两个滑杆15，每个滑杆15连接有一个清洁刮19，两个滑杆15的一端连接在一起与清洁刮头22相连；清洁机体3头部设有前检测装置16，清洁机体3尾部设有后检测装置17 ;清洁机体3上设有喷水口和控制清洁机体3运行的控制模块；安全伺服小车I内设有检测清洁机体3内水位的水位检测模块。安全伺服小车I内设有检测清洁机体3内水位的水位检测模块。所述清洁机体3上的汲水海绵11连接有污水初步回收装置；所述安全伺服小车I内设有废水回收装置。前足8与移动轨道4固定。所述圆盘清洁刷头10为三个。
[0056]实施例2
[0057]如图5所示的一种建筑外立面清洗机器人系统的使用方法，包括如下步骤:
[0058]步骤一)开始及自检:开启系统，设定清洁机体3需要下移的距离；系统自检，检查清洁机体3内的水位及各部件是否运行正常；
[0059]步骤二)清洗:包括如下步骤:
[0060]2.1清洁机体3上的圆盘清洁刷头10转动清除建筑物外表面18的浮尘；
[0061]2.2圆盘清洁刷头10转动的同时，喷水口喷水，然后由刮水板12刮掉污水；
[0062]2.3刮水板12刮掉污水后，清洁头21上的清洁刮19往复运动进行横向的清洁扫尾；
[0063]步骤三)移动:包括正常移动和障碍移动，其中正常移动包括如下步骤:
[0064]3.1机器足的全部伸缩装置6顶起；
[0065]3.2后足9的伸缩装置6向上收缩，然后后足9沿移动轨道4向后移动一段距离后，后足9的伸缩装置6放回，使后足9的吸盘7重新吸附建筑物外表面18 ；
[0066]3.3前足8的伸缩装置6向上收起，然后通过移动轨道4带动清洁机体3向后移动一段