距离后，前足8的伸缩装置6放回，使前足8的吸盘7重新吸附建筑物外表面18 ;前足8的伸缩装置6向上收起时，靠近前足8的刮水板12伸出，当清洁机体3后移时的同时刮水板12后移刮水；
[0067]障碍移动包括如下步骤:
[0068]3.4后检测装置17检测到障碍，然后机器足的全部伸缩装置6顶起；
[0069]3.5后足9的伸缩装置6向上收缩，然后后足9沿移动轨道4至少向后移动至越过后检测装置17检测到的障碍且距离障碍的距离大于清洁机体3头部后；后足9的伸缩装置6放回，使后足9的吸盘7重新吸附建筑物外表面18 ；
[0070]3.6前足的伸缩装置6向上收起，然后通过移动轨道4带动清洁机体3向后移动至前检测装置16检测到清洁机体3已经越过障碍，然后前足8的伸缩装置6放回，使前足8的吸盘7重新吸附建筑物外表面18 ;前足8的伸缩装置6向上收起时，靠近前足8的刮水板12不伸出；
[0071]步骤四)侧移:清洁机体3移动到设定的距离后，安全伺服小车I横向移动，并带动清洁机体3横向移动，清洁机体3的控制模块控制清洁机体3自下而上开始清洗；
[0072]步骤五)检测与补水:清洁机体3上行至与安全伺服小车I接触时，系统检测清洁机体3中的水位，当清洁机体3内的水不够一次往返的量时，对清洁机体3补水；清洁机体3将汲水海绵11回收的废水输送给安全伺服小车I回收再利用。
[0073]本发明解决了以下技术问题
[0074]1、实现缆绳在不同状态下的下放动作一一根据清洁机器的运行状态(正常清洗、越障、加水等)反馈到伺服小车来控制。
[0075]2、实现伺服小车的自动加水、回收废水动作一一清洁系统每次到达顶部时，对水位进行一次检测，不够下一次往复运动则进行加水动作；同时，每次到达顶部时，将会把废水送给伺服小车处理再利用。
[0076]3、实现清洁的高效率、高质量——越障时的清洁动作和正常状态下的清洁动作分开，尽量避免盲区。用清洁过程的创新分步，来提高清洁质量。
[0077]4、实现越障动作的灵敏、快速——通过特殊的机械结构结合电机控制的伸缩结构，以及相关的传感装置、吸附等装置，实现清洁机体在壁面的灵敏快速移动。
[0078]以上实例的说明只是用于帮助理解本发明的核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本发明的思想，在【具体实施方式】及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。
【主权项】
1.一种建筑外立面清洗机器人系统，其特征在于，包括安全伺服小车(I)，安全伺服小车(I)下方通过安全缆绳(2)连接有清洁机体(3);清洁机体(3)上设有移动轨道(4)，移动轨道(4)上连接有机器足，所述机器足通过滑块(5)连接在移动轨道(4)，滑块(5)下部连接有横杆，横杆连接有伸缩装置出)，伸缩装置(6)底部连接有吸盘(7);所述机器足包括前足⑶和后足(9);前足⑶和后足(9)之一与移动轨道⑷固定连接；清洁机体(3)底部设有可旋转的圆盘清洁刷头(10)，清洁机体(3)头部设有刮水板(12)和喷水口，尾部设有汲水海绵(11);清洁机体(3)顶端设有连接装置(20)，连接装置(20)连接有清洁头(21)，清洁头(21)包括与连接装置(20)相连的滑道(14)，滑道(14)上设有两个滑杆(15)，每个滑杆(15)连接有一个清洁刮(19)，两个滑杆(15)的一端连接在一起与清洁刮头(22)相连；清洁机体(3)头部设有前检测装置(16)，清洁机体(3)尾部设有后检测装置(17);清洁机体(3)上设有喷水口和控制清洁机体(3)运行的控制模块；安全伺服小车(I)内设有检测清洁机体(3)内水位的水位检测模块。2.如权利要求1所述的建筑外立面清洗机器人系统，其特征在于，所述清洁机体(3)上的汲水海绵(11)连接有污水初步回收装置；所述安全伺服小车(I)内设有废水回收装置。3.如权利要求1所述的建筑外立面清洗机器人系统，其特征在于，前足(8)与移动轨道(4)固定。4.如权利要求1所述的建筑外立面清洗机器人系统，其特征在于，所述圆盘清洁刷头(10)为三个。5.一种建筑外立面清洗机器人系统的使用方法，其特征在于，包括如下步骤: 步骤一)开始及自检:开启系统，设定清洁机体⑶需要下移的距离；系统自检，检查清洁机体(3)内的水位及各部件是否运行正常； 步骤二)清洗:包括如下步骤: 2.1清洁机体(3)上的圆盘清洁刷头(10)转动清除建筑物外表面(18)的浮尘； 2.2圆盘清洁刷头(10)转动的同时，喷水口喷水，然后由刮水板(12)刮掉污水； 2.3刮水板(12)刮掉污水后，清洁头(21)上的清洁刮(19)往复运动进行横向的清洁扫尾； 步骤三)移动:包括正常移动和障碍移动，其中正常移动包括如下步骤: 3.1机器足的全部伸缩装置(6)顶起； 3.2后足(9)的伸缩装置(6)向上收缩，然后后足(9)沿移动轨道(4)向后移动一段距离后，后足(9)的伸缩装置(6)放回，使后足(9)的吸盘(7)重新吸附建筑物外表面(18); 3.3前足(8)的伸缩装置(6)向上收起，然后通过移动轨道(4)带动清洁机体(3)向后移动一段距离后，前足(8)的伸缩装置(6)放回，使前足(8)的吸盘(7)重新吸附建筑物外表面(18);前足⑶的伸缩装置(6)向上收起时，靠近前足⑶的刮水板(12)伸出，当清洁机体(3)后移时的同时刮水板(12)后移刮水； 障碍移动包括如下步骤: 3.4后检测装置(17)检测到障碍，然后机器足的全部伸缩装置(6)顶起； 3.5后足(9)的伸缩装置(6)向上收缩，然后后足(9)沿移动轨道(4)至少向后移动至越过后检测装置(17)检测到的障碍且距离障碍的距离大于清洁机体(3)头部后；后足(9)的伸缩装置(6)放回，使后足(9)的吸盘(7)重新吸附建筑物外表面(18); 3.6前足(8)的伸缩装置(6)向上收起，然后通过移动轨道(4)带动清洁机体(3)向后移动至前检测装置(16)检测到清洁机体(3)已经越过障碍，然后前足(8)的伸缩装置(6)放回，使前足(8)的吸盘(7)重新吸附建筑物外表面(18);前足(8)的伸缩装置(6)向上收起时，靠近前足(8)的刮水板(12)不伸出； 步骤四)侧移:清洁机体(3)移动到设定的距离后，安全伺服小车(I)横向移动，并带动清洁机体(3)横向移动，清洁机体(3)的控制模块控制清洁机体(3)自下而上开始清洗；步骤五)检测与补水:清洁机体(3)上行至与安全伺服小车(I)接触时，系统检测清洁机体(3)中的水位，当清洁机体(3)内的水不够一次往返的量时，对清洁机体(3)补水。6.如权利要求5所述的建筑外立面清洗机器人系统的使用方法，其特征在于，所述步骤五)中，清洁机体(3)将汲水海绵(11)回收的废水输送给安全伺服小车(I)回收再利用。
【专利摘要】本发明公开了一种建筑外立面清洗机器人系统及其使用方法，系统包括安全伺服小车，安全伺服小车下方通过安全缆绳连接有清洁机体；清洁机体上设有移动轨道，移动轨道上连接有机器足，所述机器足通过滑块连接在移动轨道，滑块下部连接有横杆，横杆连接有伸缩装置，伸缩装置底部连接有吸盘；所述机器足包括前足和后足。本发明可实现建筑物外表面安全、高效的自动化清洗工作，从而解决高层建筑物外表面的清洗问题。该系统在满足清洁要求的前提下，提高工作效率，降低工作危险系数，在符合了当代科技的发展趋势的同时，提高了劳动力的利用率。
【IPC分类】A47L11/38, A47L11/40
【公开号】CN104983369
【申请号】CN201510329233
【发明人】李天建, 谢云远, 李建兴
【申请人】福建工程学院
【公开日】2015年10月21日
【申请日】2015年6月15日