自走式吸尘器的制造方法
【技术领域】
[0001] 本发明涉及具备自走单元的自走式吸尘器。
【背景技术】
[0002] 近年来，已知一边自主地避开障碍物一边自动行走的自走式吸尘器。例如，在专利 文献1中记载了在主体中具备障碍物避开控制模式的自走式吸尘器，上述障碍物避开控制 模式在主体的移动中障碍物探测单元探测到障碍物的情况下改变主体的移动方向。
[0003] 优选在这种自走式吸尘器中，根据房间或者作业区域的大小来设定操作时间。例 如，在专利文献2中记载了在检测出电池电压降低的情况下朝向开始地点移动来结束操作 的移动操作机器人，上述移动操作机器人通过行走距离测定单元测定房间外周的距离，基 于测定的房间外周的距离，将判定电池电压降低的下限电压值修正为最佳值。
[0004] 现有抟术f献
[0005] 专利f献
[0006] 专利文献1 :特开2002 - 078650号公报
[0007] 专利文献2 :特开2005 - 135274号公报
【发明内容】
[0008] 发明要解决的问题
[0009] 但是，在现有的自走式吸尘器中，根据电池剩余量来决定结束操作的时间，因此在 操作区域大的情况下，当存在未吸尘的区域时也结束吸尘。另一方面，在操作区域狭小的情 况下，对已经吸尘的区域进行多次吸尘。即，现有的自走式吸尘器没有进行与操作区域的大 小相应的吸尘。
[0010] 本发明是考虑以上这种情况而完成的，其目的在于提供能根据周围的障碍物的位 置来决定自走式吸尘器的操作区域、根据该操作区域的大小有效地进行吸尘的自走式吸尘 器。
[0011] 用于解决问题的方案
[0012] 本发明提供一种自走式吸尘器，其特征在于，具备：箱体；行走部，其使上述箱体 行走；清扫部，其进行地面的吸尘；障碍探测部，其探测上述箱体周围的障碍物的位置；以 及控制部，其控制上述行走部、上述清扫部以及上述障碍探测部而使上述箱体一边自动行 走一边进行吸尘，上述控制部使上述障碍探测部探测周围的障碍物的位置，基于上述障碍 物的位置来决定进行吸尘的行走时间。
[0013] 发明效果
[0014] 根据本发明，能够实现如下自走式吸尘器，上述控制部使上述障碍探测部探测周 围的障碍物的位置，基于上述障碍物的位置决定进行吸尘的行走时间，因此根据周围的障 碍物的位置决定自走式吸尘器能自动行走的行走区域，不依赖上述行走区域的面积大小， 而设定能确保一定的操作效率的行走时间来进行自动行走。
【附图说明】
[0015] 图1是表示本发明的自走式吸尘器和充电座的概要构成的框图。（实施方式1)。
[0016] 图2是概要地表示图1所示的自走式吸尘器的外观的一例的立体图。（实施方式 1)〇
[0017] 图3是本发明的自走式吸尘器的准备动作处理的流程图。（实施方式1)。
[0018] 图4是表示本发明的自走式吸尘器的准备动作次序的说明图。（实施方式1)。
[0019] 图5是本发明的自走式吸尘器的吸尘动作处理的流程图。（实施方式2)。
[0020] 图6是表示本发明的自走式吸尘器的吸尘动作次序的说明图。（实施方式2)。
[0021] 图7是本发明的自走式吸尘器的吸尘动作处理的流程图。（实施方式3)。
[0022] 图8是表示本发明的自走式吸尘器的吸尘动作次序的说明图。（实施方式3)。
[0023] 图9是表示本发明的自走式吸尘器的吸尘动作次序的说明图。（实施方式4)。
【具体实施方式】
[0024] 以下使用附图进一步详述本发明。此外，以下的说明在全部方面为示例，不应理解 为限定本发明。
[0025] (实施方式1)
[0026] <自走式吸尘器的构成>
[0027] 说明本发明的实施方式1的自走式吸尘器1。
[0028] 以下，基于图1和图2说明本发明的自走式吸尘器1的构成。
[0029] 图1是表示本发明的自走式吸尘器1和充电座100的概要构成的框图。
[0030] 图2是概要地表示图1所示的自走式吸尘器1的外观的立体图。
[0031] 在以下的实施方式中，主要说明自走式吸尘器1的概要构成和动作。
[0032]自走式吸尘器1具备：箱体2,其在底面具有吸气口 35并且在内部具有集尘部31; 一对驱动轮13,其使箱体2行走；以及行走控制部12,其控制驱动轮13的旋转、停止以及旋 转方向等，上述自走式吸尘器1自主地进行吸尘动作。
[0033] 如图1所示，本发明的自走式吸尘器1主要具备：控制部11、行走控制部12、驱动 轮13、障碍探测部14、充电电池15、操作输入部17、声音输入部18、声音识别部19、声音输 出部20、图像取得部22、照明部23、感应信号接收部24、充电用连接部25、计数器27、通信 部28、集尘部31、离子发生部32、送风控制部33、排气口 34、吸气口 35以及存储部51。
[0034] 以下说明图1所示的各构成要素。
[0035] 本发明的自走式吸尘器1具有例如圆盘形、圆柱形、或者长方体形等立体形状的 箱体2,在该箱体2的表面或内部配置有各种构成要素。
[0036] 例如，上述驱动轮13、障碍探测部14、操作输入部17、声音输入部18、图像取得部 22、照明部23、感应信号接收部24以及充电用连接部25设于箱体2表面的能从外部视觉识 别的位置，其它构成要素设于箱体2的内部。
[0037] 另外，在进行吸尘的房间的规定位置设置充电座100。充电座100的设置场所只 要是商用电源的插座近旁、房间的墙边、桌边等接受电源电力的供给的场所即可。如图1所 示，充电座100具备充电端子部101和感应信号发送部102。使充电座100的充电端子部 101与自走式吸尘器1的充电用连接部25电接触，由此，自走式吸尘器1接受来自充电座 100的电力供给，自走式吸尘器1的充电电池15被充电。另外，自走式吸尘器1从充电座 100离开并一边自动行走一边执行吸尘功能。
[0038] 本发明的自走式吸尘器1是一边在设置场所的地面上自动行走一边吸入地面上 的包含尘埃的空气、排出去除了尘埃的空气从而对地面上进行吸尘的吸尘机器人。本发明 的自走式吸尘器1具有当吸尘结束时自主地返回充电座100的功能。
[0039] 如图2所示，自走式吸尘器1具备圆盘形的箱体2,在该箱体2的外部和内部设有： 顶板2b、侧板2c、盖部3、旋转刷、侧刷10、为了进行自动行走而被驱动的多个驱动轮13、障 碍探测部14、操作输入部17、声音输入部18、声音输出部20、图像取得部22、照明部23、从 动车轮即包括前轮和后轮的车轮（未图示）、感应信号接收部24、通信部28 (未图示）、集尘 部31 (未图示）、离子发生部32 (未图示）、排气口 34、电动送风机36、图1所示的其它构成 要素。
[0040] 在图2中，分别将配置有障碍探测部14的部分称为箱体2的前方部，将配置有盖 部3的部分称为箱体2的中间部，将夹着中间部与前方部相反的一侧的部分称为箱体2的 后方部。在此，前方是指用图2的箭头表示的自走式吸尘器1的行进方向FD，将与自走式吸 尘器1的行进方向FD为相反方向的方向设为后方。
[0041] 箱体2具备：俯视为圆形的底板，其设于里面侧（下面）并具有设有旋转刷的吸气 口 35 (参照图1);顶板2b，其在中央部分具有当取放由箱体2收纳的集尘部31时打开关闭 的盖部3 ;以及俯视为圆环形的侧板2c，其沿着底板和顶板2b的外周部设置。另外，在底板 中形成在前方使前车轮、在中间部使一对驱动轮13以及在后方使后车轮的下部从箱体2内 向外部突出的多个孔部，在顶板2b中的前方部与中间部的边界附近形成有排气口 34。此 外，侧板2c在前后被一分为二，侧板2c的前部发挥作为缓冲器的功能。
[0042] 而且，自走式吸尘器1用感应信号接收部24探测从充电座100的感应信号发送部 102射出的信号后识别有充电座100的方向，例如在吸尘已结束的情况下，在充电电池15的 充电剩余量变少的情况下，或者在经过了设定的吸尘计时器的设定时间的情况下，自主地 在有充电座100的方向的路径上行走，返回到充电座100。但是，如果有障碍物，则一边避开 该障碍物一边向充电座100的方向移动。
[0043] 以下说明图1的自走式吸尘器1的控制部分。
[0044] 图1的控制部11是控制自走式吸尘器1的各构成要素的动作的部分，主要通过包 括CPU、ROM、RAM、I/O控制器、计时器等的个人计算机来实现。
[0045] CPU基于由ROM等预先保存的控制程序使各硬件有机地动作，执行后述的本发明 的探测功能、算出功能、驱动功能等。
[0046] 驱动轮13例如是配置在箱体2的下部、使箱体2移动的部分。
[0047] 行走控制部12是进行自走式吸尘器1的自主行走的控制的部分，是主要控制驱动 轮13的旋转而使箱体2自主地行走的部分。
[0048] 行走控制部12通过使一对驱动轮13驱动或者停止，来进行自走式吸尘器1的前 进、后退、旋转、静止等动作。在此，驱动轮13和行走控制部12是本发明的行走部的一例。
[0049] 障碍探测部14是探测在自走式吸尘器1的周围存在的桌子或椅子等障碍物的部 分，例如使用包括超声波传感器、红外线测距传感器等的测距传感器，配置在箱体2主体的 前方部。另外，也可以设有多个障碍探测部14。
[0050] 控制部11的CPU基于从障碍探测部14输出的信号来识别存在障碍物的位置。基 于识别到的障碍物的位置信息决定避开该障碍物后接下来应行走的方向。
[0051] 此外，自走式吸尘器1除了障碍探测部14以外，也可以具备探测自走式吸尘器1 与障碍物接触的接触传感器。
[0052] 充电电池15是对自走式吸尘器1的各功能要素供给电力的部分，是主要供给用于 进行拍摄功能和行走控制等的电力的部分。例如使用锂离子电池、镍氢电池、Ni-Cd电池等 充电电池。
[0053] 在将自走式吸尘器1与充电座100连接的状态下进行充电电池15的充电。
[0054] 通过使作为连接部的露出的充电用连接部25与充电端子部101电接触来进行自 走式吸尘器1与充电座100的连接。
[0055] 操作输入部17是用户对自走式吸尘器1的动作进行指示输入的部分，在自走式吸 尘器1的箱体2的表面，例如如图2所示在箱体2的后方部的上面面板上作为操作面板或 者操作