备动作开始后，控制部11依照以下步骤所示的次序。
[0109] 在图3的步骤S1中，控制部11使箱体2前进（步骤S1)。
[0110] 如图4(A)所示，当准备动作开始时，自走式吸尘器1的箱体2从与设置于侧壁SW 的充电座100连接的状态起沿着从充电座100的感应信号发送部102发送的感应信号在用 箭头表示的路径RT1上移动。此外，自走式吸尘器1未必一定沿着感应信号在路径上移动。
[0111] 在图4 (A)中，设想被侧壁SW包围的矩形室内，在室内的中间形成有沿着Y轴方向 的内壁。在此，将沿着设置有充电座100的侧壁SW的方向设为X轴方向，将与X轴方向垂 直的方向设为Y轴方向。
[0112] 在图6、图8以及图9中也是相同的。
[0113] 在接下来的步骤S2中，控制部11判定障碍探测部14是否在箱体2的前方探测到 障碍物（步骤S2)。
[0114] 在障碍探测部14在箱体2的前方没有探测到障碍物的情况下（在步骤S2的判定 为"否"的情况下），控制部11进入步骤S3。
[0115] 另一方面，在障碍探测部14在箱体2的前方探测到障碍物的情况下（在步骤S2 的判定为"是"的情况下），控制部11进入步骤S4。
[0116] 然后，在步骤S3中，控制部11判定箱体2是否从充电座100前进了规定的距离 (例如2m)(步骤S3)。
[0117] 在箱体2从充电座100前进了规定距离的情况下（在步骤S3的判定为"是"的情 况下），控制部11进入步骤S4。
[0118] 另一方面，在箱体2没有从充电座100前进规定距离的情况下（在步骤S3的判定 为"否"的情况下），控制部11进入步骤si。
[0119] 然后，在步骤S4中，控制部11为了进行周围的障碍物的探测而使箱体2停止（步 骤 S4)。
[0120] 在此，探测位置不限于1处，也可以在多个位置探测障碍物。这样在多个位置进行 探测，由此即使障碍探测部14的探测精度变低，也能进行障碍物位置的准确的探测。例如 也可以是，在大的室内，每当箱体2从充电座100前进2m时探测周围的障碍物。
[0121] 在接下来的步骤S5中，控制部11使障碍探测部14探测箱体2前方的方向和从箱 体2到障碍物的距离，将其保存于存储部51 (步骤S5)。
[0122] 此时，如图4 (A)所示，以箱体2沿着路径RT1前进的方向（Y轴正方向）为基准方 向，控制部11将从障碍探测部14到箱体2前方的障碍物的距离L1保存于存储部51。
[0123] 接下来，在步骤S6中，控制部11使箱体2从基准方向向右转进行90°方向转换 (步骤S6)。
[0124] 此时，如图4(B)所示，箱体2从基准方向（Y轴正方向）向右转（RD方向）进行 90°方向转换。
[0125] 然后，在步骤S7中，控制部11判定箱体2是否从基准方向进行了 360°方向转换 (步骤S7)。
[0126] 在箱体2从基准方向进行了 360°方向转换的情况下（在步骤S7的判定为"是" 的情况下），控制部11进入步骤S8。
[0127] 另一方面，在箱体2没有从基准方向进行360°方向转换的情况下（在步骤S7的 判定为"否"的情况下），控制部11返回步骤S5,继续障碍物的探测。
[0128] 在图4(B)中，当箱体2从基准方向朝向90°的方向（X轴正方向）时，控制部11 将该方向和从障碍探测部14到箱体2前方的障碍物的距离L2保存于存储部51。
[0129] 同样地，控制部11当箱体2从基准方向朝向180°的方向（Y轴负方向）时将该 方向和从障碍探测部14到箱体2前方的障碍物的距离L3、以及当箱体2从基准方向朝向 270°的方向（X轴负方向）时将该方向和从障碍探测部14到箱体2前方的障碍物的距离 L4保存于存储部51。
[0130] 以下的表1表示这样探测到的结果的一例。
[0131][表1]
[0132]
[0133] 在上表1中，探测方向是从箱体2的前方观看的方向，在图4(B)中，由箭头MD1~ MD4的方向表示。旋转角表示以箱体2离开充电座100后前进到吸尘区域的方向（沿着图 4(A)的路径RT1的方向）为基准的角度。到障碍物的距离表示从障碍探测部14到箱体2 前方的障碍物的距离（m)。
[0134] 如表1所示，当箱体2朝向箭头MD1的方向（Y轴正方向、旋转角0° )时，到障碍 物的距离是L1，当箱体2朝向箭头MD2的方向（X轴正方向、旋转角90° )时，到障碍物的距 离是L2,当箱体2朝向箭头MD3的方向（Y轴负方向、旋转角180° )时，到障碍物的距离是 L3,当箱体2朝向箭头MD4的方向（X轴负方向、旋转角270° )时，到障碍物的距离是L4。
[0135] 此外，箱体2的方向转换的旋转角如图4(B)所示不一定是90°单位，也可以设定 为任意的旋转角。例如，也可以按45°单位使箱体2进行方向转换。另外，也可以是，为了 进行探测无需使箱体2的旋转动作停止，在保持箱体2的旋转动作的状态下按照规定的定 时（例如1秒钟10次的比例）探测障碍物。
[0136] 另外，也可以在箱体2的侧面设置多个障碍探测部14,一次探测多个方向的障碍 物。例如，也可以在箱体2的前部设置3个探测角相差40°的障碍探测部14,同时探测3 个方向的障碍物。
[0137]另外，也可以是，为了探测障碍物而无需一定使箱体2进行方向转换，例如在箱体 2的前后左右设置障碍探测部14,不使箱体2进行方向转换地探测一次前后左右方向的障 碍物的距离。另外，也可以代替使用障碍探测部14而通过用图像识别部21分析由图像取 得部22取得的图像来探测到障碍物的距离和方向。
[0138] 另外，在箱体2从充电座100前进了规定的距离后进行探测的情况下，也可以省略 从箱体2向朝向充电座100的方向的探测。另外，在房间是对称形状、并且充电座100设 置在侧壁的中央的情况下，也可以仅进行从充电座100观看时的房间的左右任一方向的探 测。
[0139] 然后，在步骤S8中，控制部11基于步骤S5~步骤S7的探测结果来推定应自动行 走的吸尘区域的面积（步骤S8)。
[0140] 在此，作为吸尘区域面积的具体的推定方法，例如在如图4(B)所示设想矩形吸尘 区域CA1的情况下，将箱体2的直径设为LD(m)，能如下表2那样进行推定。
[0141][表2]
[0142]
[0143] 然后，在步骤S9中，控制部11基于吸尘区域的推定面积决定从吸尘开始时起到开 始向充电座100返回的自走式吸尘器1的行走时间（步骤S9)。
[0144] 作为行走时间的具体的决定方法，控制部11例如参照下表3那样的吸尘区域的推 定面积（m 2)与行走时间（分钟）的对应关系来决定。
[0145] 例如，在如图4⑶所示的矩形吸尘区域CA1的情况下，该推定面积EA1是X轴方 向的长度XY轴方向的长度、即EA1 = (LD+L2+L4) X (LD+L1+L3)。在此，在推定面积EA1为 约24(m2)的情况下，推定面积在20~30 (m2)之间，因此根据表3的对应关系，可知行走时 间是40分钟。
[0146][表3]
[0147]
[0148] 在此，表3的对应关系可根据当在各推定面积的室内使自走式吸尘器1以随机行 走的方式自动行走时、例如自走式吸尘器1为了在室内区域的99%以上的区域内行走所需 的平均所需时间来算出。
[0149]另外，也可以将4块榻榻米半、6块榻榻米、8块榻榻米等日式房间的大小作为单位 来确定推定面积。
[0150] 最后，在决定了行走时间后，控制部11开始吸尘动作，在该行走时间的期间内以 随机行走的方式使箱体2自动行走。
[0151] 此时，自走式吸尘器1在吸尘区域CA1内以随机行走的方式自动行走，当经过行走 时间时返回充电座100。
[0152] 这样，能在准备动作中根据周围障碍物的位置决定自走式吸尘器1能自动行走的 吸尘区域，能根据该推定面积来预算最佳的行走时间。
[0153] <实施方式1的变形例>
[0154] 然后，说明实施方式1的变形例。
[0155] 在实施方式1中，设想了矩形吸尘区域CA1，但在实施方式1的变形例中，如图 4(C)所示，也可以设想椭圆形的相似区域CA1。在这种情况下，一边使箱体2旋转一边测定 多个方向（在图4(C)中为MD1~MD8的8个方向），由此探测障碍物的位置，基于该位置决 定椭圆形的吸尘区域CA1。并且，基于椭圆形的吸尘区域CA1的面积来决定行走时间。
[0156] 这样，与设想矩形吸尘区域CA1的情况相比，通过设想椭圆形的吸尘区域CA1而能 决定考虑了箱体2能自动行走的区域的、更现实的吸尘区域CA1。
[0157] <实施方式2>
[0158] 然后，基于图5和图6说明实施方式2的自走式吸尘器1的吸尘动作次序的具体 例。
[0159] 图5是本发明的自走式吸尘器1的吸尘动作处理的流程图。
[0160] 图6是表示本发明的自走式吸尘器1的吸尘动作次序的说明图。
[0161] 在图6(B) (C)中，省略与图6(A)共同部分的附图标记。
[0162] 在实施方式2中，说明自走式吸尘器1在随机行走的自动行走中走到吸尘区域CA1 外的情况下的动作。
[0163] 在实施方式2中，在自走式吸尘器1的吸尘动作开始后，控制部11依照以下步骤 所示的次序。
[0164] 在图5的步骤SI 1中，控制部11使箱体2以随机行走的方式自动行走（步骤SI 1)。
[0165] 在接下来的步骤S12中，控制部11判定箱体2是否在自动行走中走到吸尘区域外 (步骤S12)。
[0166] 也可以通过计算以充电座100为基准的坐标来进行箱体2是否走到吸尘区域外的 判定。例如，如图6(A)所示，在以充电座100为基准（原点），在X轴方向上设想一2m~ +2m、在Y轴方向上设想+0m~+6m的矩形吸尘区域CA1的情况下，当自动行走中的箱体2 的位置坐标是吸尘区域CA1的（X，Y)坐标的范围外时，判定为箱体2走到吸尘区域CA1外。
[0167] 在步骤S12中，在箱体2在自动行走中没有走到吸尘区域外的情况下，（在步骤 S12的判定为"否"的情况下）、控制部11进入步骤S16。
[0168] 另一方面，在箱体2在自动行走中走到吸尘区域外的情况下，（在步骤S12的判