一为吸盘座一 221内部的中空通道；行走长脚51下端通过吸盘座二 521与底吸盘二 52连接，吸盘座二 521内部设有中空通道，吸盘座二 521侧壁设有吸盘气缸二 522，吸盘气缸二 522通过气管二与底吸盘二 52连接，气管二为吸盘座二 521内部的中空通道。
[0017]机器人壳体I包括旋转刷头41、洗涤液喷洒阀42、以及与洗涤液喷洒阀42连接的存液箱43 ;机器人壳体I内还设有旋转电机411，旋转刷头41由旋转电机411驱动。
[0018]由于长度相同的行走脚会造成旋转刷头与地面呈一定角度，无法与地面充分接触，影响清扫干净度；为解决此问题，新增设置了长短不一的行走长脚和行走短脚，本实施例的梯级结构的楼梯清扫的保洁机器人可在楼梯上行走，并可确保行走的同时机器人壳体保持水平，保证用于清扫楼梯地面的旋转刷头依然保持水平状态，旋转刷头与地面充分接触，确保清扫工作高效稳定，具有很高的实用性。
[0019]由于行走短脚上设有吸盘一、行走长脚上设有吸盘二，使得行走短脚和行走长脚可牢固地与地面吸附，精简了原本必须的、用于保持保洁机器人平衡的4个固定支撑脚，简化了机器人结构的同时，旋转刷头转动并擦洗地面时，本梯级结构的楼梯清扫的保洁机器人仍然可牢牢地固定在楼梯地面上。当梯级结构的楼梯清扫的保洁机器人需要移动时，首先吸盘气缸一放气，与此同时底吸盘一与地面的吸附状态解除，该行走短脚与地面的固定状态松开，此时内置在机器人壳体中的柱塞气缸一向柱塞套装件一内部抽气，行走短脚上提，离开地面，此时正向气缸一推动行走短脚移动；当行走短脚移动一段距离后，柱塞气缸一向柱塞套装件一喷气，行走短脚下放，与地面接触后，利用吸盘一与地面紧紧吸附；行走长脚与行走短脚的运作相类似，行走长脚向相同方向移动；最后在反向气缸二的推动下，机器人壳体则完成一次移动，旋转刷头在旋转电机的带动下转动，对楼梯地面进行清扫；为保证清扫得足够干净，旋转刷头转动的同时，洗涤液喷洒阀向下喷射洗涤液，通过添加洗涤液提高清扫效果整洁干净程度；完成此区域的清扫后，随即对下一区域进行清扫。
[0020]最后应当说明的是，以上实施例说明本实用新型的技术方案，而非对本实用新型保护范围的限制，尽管参照较佳实施例对本实用新型作了详细地说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对本实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的实质和范围。
【主权项】
1.一种梯级结构的楼梯清扫的保洁机器人，其特征在于:包括机器人壳体(I)和设置在机器人壳体(I)下表面的运动总成；所述运动总成包括一行走短脚(21)和一行走长脚(51)，所述行走短脚(21)包括位于底部的底吸盘一(22)、与底吸盘一(22)连接且可伸缩的柱塞套装件一(23 )，所述行走长脚(51)包括位于底部的底吸盘二( 52 )、与底吸盘二( 52 )连接且可伸缩的柱塞套装件二( 53 );机器人壳体(I)下表面设有安装板(11)，安装板(11)上设有两个供行走短脚(21)和行走长脚(51)穿透的开窗，开窗面积大于行走短脚(21)和行走长脚(51)横截面面积，所述行走短脚(21)和行走长脚(51)上端固定在安装板(11)上，所述安装板(11)上表面设有用于推动行走短脚(21)移动的正向气缸一(31)、用于推动行走短脚(21)朝反方向移动的反向气缸一(32)、用于推动行走长脚(51)移动的正向气缸二(61)、用于推动行走长脚(51)朝反方向移动的反向气缸二(62);柱塞套装件一(23)内设有柱塞气缸一，柱塞套装件二(53)内设有柱塞气缸二，柱塞套装件一(23)比柱塞套装件二(53)短200毫米。2.根据权利要求1所述的梯级结构的楼梯清扫的保洁机器人，其特征在于:所述行走短脚(21)下端通过吸盘座一(221)与底吸盘一(22)连接，吸盘座一(221)内部设有中空通道，所述吸盘座一(221)侧壁设有吸盘气缸一(222)，所述吸盘气缸一(222)通过气管一与底吸盘一(22)连接，所述气管一为吸盘座一(221)内部的中空通道；所述行走长脚(51)下端通过吸盘座二(521)与底吸盘二(52)连接，吸盘座二(521)内部设有中空通道，所述吸盘座二( 521)侧壁设有吸盘气缸二( 522 )，所述吸盘气缸二( 522 )通过气管二与底吸盘二( 52 )连接，所述气管二为吸盘座二(521)内部的中空通道。3.根据权利要求1所述的梯级结构的楼梯清扫的保洁机器人，其特征在于:所述机器人壳体(I)包括旋转刷头(41 )、洗涤液喷洒阀(42)、以及与洗涤液喷洒阀(42)连接的存液箱(43);机器人壳体(I)内还设有旋转电机(411)，所述旋转刷头(41)由旋转电机(411)驱动。
【专利摘要】本实用新型公开一种梯级结构的楼梯清扫的保洁机器人，包括机器人壳体和设置在机器人壳体下表面的运动总成；运动总成包括一行走短脚和一行走长脚，行走短脚包括位于底部的底吸盘一、与底吸盘一连接且可伸缩的柱塞套装件一，所述行走长脚包括位于底部的底吸盘二、与底吸盘二连接且可伸缩的柱塞套装件二；机器人壳体下表面设有安装板，行走短脚和行走长脚上端固定在安装板上，安装板上表面设有用于推动行走短脚移动的正向气缸一、用于推动行走短脚朝反方向移动的反向气缸一、用于推动行走长脚移动的正向气缸二、用于推动行走长脚朝反方向移动的反向气缸二。本实用新型提供一种梯级结构的楼梯清扫的保洁机器人，可替代工人完成楼梯的清洗清洁工作。
【IPC分类】A47L11/24, A47L11/40
【公开号】CN204698459
【申请号】CN201520290572
【发明人】杨华琴
【申请人】临安一诺科技有限公司
【公开日】2015年10月14日
【申请日】2015年5月7日