轮式工程机械行走加减速控制系统的制作方法

本发明涉及一种轮式工程机械，更具体地说，涉及一种轮式工程机械行走加减速控制系统。

背景技术：

目前采用液压马达来驱动行走的轮式工程机械,例如轮式挖掘机，装载机的行走控制一般通过油门踏板来控制行走，油门踏板分为机械油门踏板和电控油门踏板两种。机械油门踏板通过机械结构控制发动机转速及行走装置实现机器行走功能；电控油门踏板将踏板位置转换为电信号接入控制器，并通过控制器控制发动机转速及行走装置从而实现机器的行走功能。在电控油门控制机器行走过程中，控制器根据电控油门行程的行程确定控制器输出控制电流的目标值，控制器输出的控制电流从当前值调整到目标值，是按照固定的变化率来调整改变输出控制电流的。控制电流的变化率不可调节的，而固定不变的控制电流变化率对于不同的操作手来说，有些觉得其响应慢，有些操作手又觉得快，因此该固定的控制电流的变化率不能满足不同客户的需求。

技术实现要素：

本发明要解决的技术问题是针对现有轮式工程机械行走加减速控制系统中控制器输出控制电流的变化率不能调节的问题，而提供一种控制器输出控制电流可选择调节的轮式工程机械行走加减速控制系统。

本发明为实现其目的的技术方案是这样的：提供一种轮式工程机械行走加减速控制系统，包括控制器、发动机、控制发动机油门的电控油门踏板、由发动机驱动的液压泵、连接在液压泵和行走马达之间的主控阀；其特征在于还包括与控制器连接且具有多个挡位选择的响应速度挡位调节装置，所述控制器依据接收到的电控油门踏板输出的电信号确定所述控制器输出控制电流的目标值，在所述控制器内设置有与所述响应速度挡位调节装置各挡对应的控制电流变化率；所述控制器按照响应速度挡位调节装置所确定的控制电流变化率将控制电流从当前值调整到目标值。

上述轮式工程机械行走加减速控制系统中，所述主控阀为电磁阀，所述控制器的电流输出端直接与所述主控阀的电磁控制线圈连接。或者还包括行走比例电磁阀，所述主控阀为先导液控阀，所述控制器的电流输出端与所述行走比例电磁阀的电磁控制线圈连接，所述行走比例电磁阀连接在所述主控阀的先导油路上。

上述轮式工程机械行走加减速控制系统中，所述响应速度挡位调节装置包括加速挡位模块，当所述控制器输出的控制电流小于驱动临界值时且控制电流的目标值大于控制电流的当前值时，所述控制器输出的控制电流按照预设的固定控制电流变化率输出控制电流；当所述控制器输出的控制电流大于驱动临界值时且控制电流的目标值大于控制电流的当前值时，所述控制器按照响应速度挡位调节装置所确定的控制电流变化率调整输出的控制电流。

上述轮式工程机械行走加减速控制系统中，所述响应速度挡位调节装置还包括减速挡位模块，当所述控制器输出控制电流的目标值小于控制电流的当前值时，所述控制器按照响应速度挡位调节装置中减速挡位模块所确定的控制电流变化率调整输出的控制电流。

上述轮式工程机械行走加减速控制系统中，所述响应速度挡位调节装置为工程机械上的监控显示器，或者是其他的数字信号或模拟信号输入装置。

本发明与现有技术相比，具有以下优点：在原有电控油门踏行走方案的基础上进行改进，结构不需要改动，不增加成本，用户可通过响应速度挡位调节装置选择不同的加减速性能选项使机器获得不同的加减速性能，操作简单，相比固定加减速性能的机器，能适应更多的工况，可以满足客户对机器加减速性能不同的需求。

附图说明

图1是本发明轮式工程机械行走加减速控制系统的控制框图。

图2是响应速度挡位调节装置的减速挡位模块操作界面图。

图3是响应速度挡位调节装置的加速挡位模块操作界面图。

图4是轮式机械加速时控制器输出控制电流的变化曲线。

图5是轮式机械减速时控制器输出控制电流的变化曲线。

图中零部件名称及序号：

电控油门踏板1、监控显示器2、控制器3、发动机4、液压泵5、行走比例电磁阀6、主控阀7、行走马达8。

具体实施方式

下面结合附图说明具体实施方案。

如图1所示，本实施例中的轮式工程机械如轮式挖掘机，其由液压行走马达驱动，轮式工程机械行走加减速控制系统包括控制器3、发动机4、控制发动机油门的电控油门踏板1、由发动机4驱动的液压泵5、连接在液压泵5和行走马达8之间的主控阀7、监控显示器2、行走比例电磁阀6；

在本实施例中，主控阀7为先导液控阀，控制器3的控制电流输出端与行走比例电磁阀6的电磁控制线圈连接，行走比例电磁阀6连接在主控阀7的先导油路上。

监控显示器2作为响应速度挡位调节装置，其内部通过设置有加速挡位模块，如图3所示，加速挡位模块中设置有“快”、“标准”、“慢”三个响应速度挡位，其中“标准”挡位相当于现有轮式机械中设置的控制电流变化率。

在本实施例中，控制器以一定的频次检测电控油门踏板的形成，并依据其获得的电信号计算转换为控制器应当在下一时刻应该输出的控制电流的目标值，当控制电流的目标值大于当前值时，则意味着机器正在加速。反之，则意味着机器正在减速。

控制器输出控制电流驱动行走比例电磁阀6使得主控阀动作，当控制电流小于某一值时，主控阀不会动作，只有当控制电流大于等于该值时，主控阀才开始动作，该值通常称为驱动临界值。

在本实施中，如图4所示，当所述控制器输出的控制电流小于驱动临界值时，此时控制器输出的电流不足以通过行走比例电磁阀6使得机器动作，此时无论加速挡位模块无论选择“快”、“标准”、“慢”三个的任何一个响应速度挡位，控制电流都依照固定的控制电流变化率进行变化(图4中通过原点的直线)。当机器处于加速工况且控制器输出的电流大于驱动临界值时，控制器则根据加速挡位模块所选择响应速度挡位所对应的控制电流变化率将控制电流从当前值调整到目标值。控制电流变化率在图4中表现为直线的斜率。例如控制电流从驱动临界值调整到某一值时，选用“快”挡所花时间最短，“标准”挡次之，“慢”挡所花时间最长。

同理，如图2所示，响应速度挡位调节装置还可以包括减速挡位模块，当控制器输出控制电流的目标值小于控制电流的当前值时，控制器按照减速挡位模块所确定的控制电流变化率调整输出的控制电流。如图5所示，将控制电流从某一值降低到零时，选择“快”挡、“标准”挡、“慢”挡所花的时间各不相同。

在本发明中，驾驶员可以根据自己的驾驶习惯，通过在监控显示器2设定符合自己驾驶习惯的加速和减速相应挡位，提高工作效率和驾驶舒适性。

在本发明中，主控阀还可以是电磁阀，当主控阀是电磁阀时，控制器的控制电流输出端之间与主控阀的电磁控制线圈连接，实现控制器与主控阀的直接控制。

本发明在原有电控油门踏行走方案的基础上进行改进，结构不需要改动，不增加成本，用户可通过响应速度挡位调节装置选择不同的加减速性能选项使机器获得不同的加减速性能，操作简单，相比固定加减速性能的机器，能适应更多的工况，可以满足客户对机器加减速性能不同的需求。

技术特征：

技术总结
本发明涉及轮式工程机械行走加减速控制系统，为解决现有轮式工程机械行走加减速控制系统中控制器输出控制电流的变化率不能调节的问题；提供一种式工程机械行走加减速控制系统，包括控制器、发动机、控制发动机油门的电控油门踏板、由发动机驱动的液压泵、连接在液压泵和行走马达之间的主控阀、与控制器连接且具有多个挡位选择的响应速度挡位调节装置，控制器以接收到的电控油门踏板输出的电信号使控制器输出控制电流的目标值，在控制器内设置有与响应速度挡位调节装置各挡对应的控制电流变化率；控制器按照响应速度挡位调节装置所确定的控制电流变化率将控制电流从当前值调整到目标值。本发明加减速响应时间可调，满足不同驾驶需求。

技术研发人员：何兵;刘剑;刘晓强;王志伟;玉有恩;王鹏达
受保护的技术使用者：柳州柳工挖掘机有限公司;柳工常州机械有限公司;广西柳工机械股份有限公司
技术研发日：2017.06.19
技术公布日：2017.08.22