一种工程车用自动跟踪控制系统的制作方法

本发明涉及一种工程车控制系统系统，具体是一种工程车用自动跟踪控制系统，属于工程机械智能控制技术领域。

背景技术：

目前，装载机在全球已广泛地应用于农业生产和工业建设，是不可或缺的工程机械之一，因此对其电气控制系统的要求越来越高，传统的装载机一直沿用手动操作，即依靠人工操作动臂和摇臂手柄来实现功能动作，随着电液比例控制技术的不断发展，装载机工作装置逐渐由液压先导控制转变为电控先导控制，在一定的程度上提高了智能性，同时也会降低司机的劳动强度，但是，仍然依靠人力时刻操作手柄来完成作业，如果作业时间较长，仍会提高司机的劳动强度，给司机带来疲劳感，影响工作效率。

技术实现要素：

为了克服现有技术中存在的不足，本实发明提供一种工程车用自动跟踪控制系统，当装载机进入重复铲装工况时，即动臂每次举升相同位置，或者摇臂每次收缩至相同位置，或者二者结合，则无需司机长时间重复操作手柄，并且每次机械对位动臂和摇臂位置，从而大大降低司机的劳动强度，提高工作效率。

本发明采用的技术方案为：一种工程车用自动跟踪控制系统，包括蓄电池、电子控制单元、动臂油缸和摇臂油缸；所述电子控制单元输入端连接有操纵杆、摇臂油缸位移传感器、动臂油缸位移传感器，电子控制单元输出端连接有摇臂收电比例阀、摇臂伸电比例阀、动臂降电比例阀、动臂升电比例阀；所述摇臂收电比例阀连接摇臂油缸有杆腔，摇臂伸电比例阀连接摇臂油缸无杆腔；所述动臂降电比例阀连接动臂油缸有杆腔，动臂升电比例阀连接动臂油缸无杆腔；所述摇臂油缸位移传感器设置在摇臂油缸上，用于实时监测摇臂油缸的伸缩量；所述动臂油缸位移传感器设置在动臂油缸，用于实时监测动臂油缸的伸缩量；所述电子控制单元输入端还连接有动臂自学习定位开关、摇臂自学习定位开关。

其进一步是：所述电子控制单元的bat+端与蓄电池的正极用导线相连接；电子控制单元的di1端与动臂自学习定位开关用导线相连接，电子控制单元的di2端与摇臂自学习定位开关用导线相连接；电子控制单元的+12v、di3和di4端分别与操纵杆的a、b和e端用导线相连接；电子控制单元的r3、r4、+12v和gnd端分别与摇臂油缸位移传感器的2、1、3、4端用导线相连接；电子控制单元的r1、r2、+12v和gnd端分别与动臂油缸位移传感器的2、1、3、4端用导线相连接；电子控制单元的do3端与动臂升电比例阀的电磁铁用导线相连接；电子控制单元的do2端与动臂降电比例阀的电磁铁用导线相连接；电子控制单元的do1端与摇臂伸电比例阀的电磁铁用导线相连接；电子控制单元的do0端与摇臂收电比例阀的电磁铁用导线相连接。

所述电子控制单元的do4端连接有报警指示灯。

所述动臂油缸共有两个，两个动臂油缸的f口与h口用油管相连接，g口与i口用油管相连接；所述动臂升电比例阀的t4口为进油口，p4口为回油口，d口分别与两个动臂油缸的f、h口用油管相连接；所述动臂降电比例阀的t3口为进油口，p3口为回油口，c口分别与动臂油缸的g、i口用油管相连接。

摇臂伸电比例阀的t2口为进油口，p2口为回油口，b口与摇臂油缸的e口用油管相连接；所述摇臂收电比例阀的t1口为进油口，p1口为回油口，a口与摇臂油缸的k口用油管相连接。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：当装载机进入重复铲装工况时，即动臂每次举升相同位置，或者摇臂每次收缩至相同位置，或者二者结合，则根据具体工况，通过操作操纵杆将动臂和摇臂分别定位在所需任意位置，然后触发动臂自学习定位开关和摇臂自学习定位开关，将操纵杆拉至触发点后松开，则动臂或者摇臂自动运动到所设置的位置，无需司机长时间重复操作手柄，从而大大降低司机的劳动强度，提高了工作效率，打破了传统装载机电气系统的纯手动操作模式，实现装载机的智能操作。

附图说明

图1为本发明的原理图；

图中：1蓄电池、2动臂自学习定位开关、3摇臂自学习定位开关、4操纵杆、5摇臂油缸位移传感器、6动臂油缸位移传感器、7报警指示灯、8动臂升电比例阀、9动臂油缸、10动臂降电比例阀、11摇臂油缸、12摇臂伸电比例阀、13摇臂收电比例阀、14电子控制单元。

具体实施方式

以下是本发明的一个具体实施例，现结合附图对本发明做进一步说明。

如图1所示，一种工程车用自动跟踪控制系统，电子控制单元14型号为xcmg102，电子控制单元14的bat+端与蓄电池1的正极用导线相连接；电子控制单元14的+12v、di3和di4端分别与操纵杆4的a、b和e端用导线相连接，操纵杆4型号可以采用xcmd-01；电子控制单元14的r3、r4、+12v和gnd端分别与摇臂油缸位移传感器5的2、1、3、4端用导线相连接，摇臂油缸位移传感器5型号可以采用xcmd-10，摇臂油缸位移传感器5设置在摇臂油缸11上，用于实时监测摇臂油缸11的伸缩量，也就是摇臂的位置；电子控制单元14的r1、r2、+12v和gnd端分别与动臂油缸位移传感器6的2、1、3、4端用导线相连接，动臂油缸位移传感器6型号可以采用xcmd-10，动臂油缸位移传感器6设置在动臂油缸9，用于实时监测动臂油缸9的伸缩量，也就是动臂的位置；电子控制单元14的do4端与报警指示灯7用导线相连接。

电子控制单元14的di1端与动臂自学习定位开关2用导线相连接，动臂自学习定位开关2型号可以采用xcmd-05，动臂自学习定位开关2用于任意定位动臂的一个位置，或者动臂水平位置上下两个不同位置。电子控制单元14的di2端与摇臂自学习定位开关3用导线相连接，摇臂自学习定位开关3型号可以采用xcmd-05，摇臂自学习定位开关3用于任意定位摇臂任意一个位置。

电子控制单元14的do3端与动臂升电比例阀8的电磁铁用导线相连接；电子控制单元14的do2端与动臂降电比例阀10的电磁铁用导线相连接；电子控制单元14的do1端与摇臂伸电比例阀12的电磁铁用导线相连接；电子控制单元14的do0端与摇臂收电比例阀13的电磁铁用导线相连接。

动臂油缸9共有两个，两个动臂油缸9的f口与h口用油管相连接，g口与i口用油管相连接；动臂升电比例阀8的t4口为进油口，p4口为回油口，d口分别与两个动臂油缸9的f、h口用油管相连接；动臂降电比例阀10的t3口为进油口，p3口为回油口，c口分别与动臂油缸9的g、i口用油管相连接。摇臂伸电比例阀12的t2口为进油口，p2口为回油口，b口与摇臂油缸11的e口用油管相连接；摇臂收电比例阀13的t1口为进油口，p1口为回油口，a口与摇臂油缸11的k口用油管相连接。

工作原理：

电子控制单元14自检通过后，当装载机进入重复铲装工况时，即动臂每次举升相同位置，或者摇臂每次收缩至相同位置，或者二者结合，则根据具体工况，通过操作操纵杆将动臂和摇臂分别定位在所需任意位置，然后触发动臂自学习定位开关和摇臂自学习定位开关，将操纵杆拉至触发点后松开，则动臂或者摇臂自动运动到所设置的位置，无需司机长时间重复操作手柄，从而大大降低司机的劳动强度，提高了工作效率，打破了传统装载机电气系统的纯手动操作模式，实现装载机的智能操作。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，同时，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。