一种斜拉桥拉索检测机器人的制作方法
【专利摘要】本发明公开了一种斜拉桥拉索检测机器人，包括支撑板、第一滚轮组、连杆、弹簧、动态制动装置和两个第二滚轮组。弹簧和连杆将第一滚轮组和第二滚轮组相连接。第一滚轮组包括能旋转且外轮廓呈中间细两端粗的第一滚轮；每个第二滚轮组均包括两个能够同步旋转、呈V字型夹角的第二滚轮。采用上述结构后，与拉索的拆装方便，仅需一个人即可进行操作，操作便利、省时。另外，机器人的下降速度能够得到有效控制，能够将机器人的下降速度控制在合理范围内，能够保证机器人安全、可靠地返回地面。进一步，机器人对管径和障碍的适应能力强，能适应不同管径的拉索，调整范围很大，适用于柔性的输电线路和其它杆类的检测。
【专利说明】一种斜拉桥拉索检测机器人
【技术领域】
[0001] 本发明涉及一种机器人，特别是一种斜拉桥拉索检测机器人，主要用于大跨斜拉 桥拉索或其它高空杆类、输电线类结构的故障检测。
【背景技术】
[0002] 斜拉桥是最近几十年才兴起的新型桥型，由于其良好的抗震性能和经济性能，在 世界范围内得到了广泛的应用。随着我国交通建设的飞速发展，大跨度桥梁越来越多的出 现在大江大河上，拉索桥和斜拉桥作为特大型经济桥梁，被普遍采用。
[0003] 从90年代初到目前为止，我国的斜拉桥建设出现了一个新的高潮。2005年，随着 举世瞩目的润扬大桥顺利通车和中国第一座钢塔斜拉桥--南京长江三桥正式合拢，我国 大跨度桥梁建设水平进入了国际先进行列。目前，我国拥有世界上最长的斜拉桥--苏通 长江大桥，世界上最长的跨海大桥--杭州湾大桥，世界最大跨度公铁两用斜拉桥--沪 通长江大桥已经开建。
[0004] 到目前为止，我国知名斜拉桥有：
[0005]
【权利要求】
1. 一种斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：包括支撑板、弹簧、与支撑板一端铰接的 第一滚轮组、与支撑板中心铰接的连杆和分别设置于支撑板自由端和连杆自由端的两个第 二滚轮组；其中，所述弹簧的一端与设置有第二滚轮组的连杆相铰接，弹簧的另一端与设置 有第一滚轮组的支撑板相铰接；所述第一滚轮组包括一个能够旋转的第一滚轮，第一滚轮 的外轮廓为中间细两端粗，能与拉索的圆柱表面相卡合；每个所述第二滚轮组均包括两个 能够同步旋转的第二滚轮，两个第二滚轮之间呈一个V字型夹角；呈V字型夹角的两个第二 滚轮也能与拉索的圆柱表面相卡合。
2. 根据权利要求1所述的斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：还包括设置于支撑板 与第一滚轮组之间且能限制机器人下降速度的动态制动装置，该动态制动装置与第一滚轮 之间通过齿轮副相连接。
3. 根据权利要求2所述的斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：所述动态制动装置包 括与支撑板固定连接且呈圆筒状的制动定子、从制动定子的中心轴线穿出且能旋转的轴二 和与轴二穿出端固定连接的制动动子；所述制动动子与第一滚轮通过齿轮副相连接；制动 动子邻近制动定子一侧的外圆周上设置有若干个沟槽，每个沟槽内设置有一个惯性质量 块，每个惯性质量块的内圆弧面与制动动子的沟槽之间形成滑动副；所述制动定子的内腔 中设置有压紧弹簧，该压紧弹簧的一端与制动定子相连接，压紧弹簧的另一端与惯性质量 块相连接；所述制动定子邻近制动动子的一侧固定连接有摩擦环，该摩擦环与每个惯性质 量块的外端面之间均设置有制动间隙。
4. 根据权利要求3所述的斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：每个所述惯性质量块 能与对应的沟槽底面之间形成锥面副。
5. 根据权利要求4所述的斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：每个所述锥面副与坚 直方向所呈的夹角均小于45°。
6. 根据权利要求1或5所述的斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：每个所述第二滚 轮的外周均匀设置有若干个圆柱凸起，每个圆柱凸起的外周又均匀设置有若干条凸凹不平 的条纹。
7. 根据权利要求6所述的斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：所述圆柱凸起有四个。
8. 根据权利要求7所述的斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：所述支撑板上设置有 若干个能与第二滚轮组相铰接的第三铰接孔。
9. 根据权利要求8所述的斜拉桥拉索检测机器人，其特征在于：所述连杆上设置有若 干个能与第二滚轮组相铰接的第四铰接孔。
【文档编号】E01D19/10GK104372737SQ201410629242
【公开日】2015年2月25日 申请日期:2014年11月10日 优先权日:2014年11月10日
【发明者】徐丰羽, 胡金龙 申请人:南京邮电大学