一种斜拉桥拉索爬行机器人的制作方法
【专利说明】
[0001]【技术领域】
[0002]本实用新型涉及一种机器人，尤其是涉及一种斜拉桥拉索爬行机器人。
[0003]【【背景技术】】
[0004]公知的，现有爬索机构的运动方式主要有摩擦轮连续滚动式和夹紧蠕动式两种，连续滚动式机构由于拉索的悬垂曲线、拉索风振动等外界因素影响，摩擦轮的预紧力较难精确调整，预紧力过大时，摩擦消耗功率就越多，而预紧力过小，随机的外部干扰会使夹紧力不足，爬行失效，多数情况下为了提高可靠性只能牺牲能耗比；夹紧蠕动式机构对于截面尺寸有突变、表面情况恶劣的拉索具有较好的适应能力，爬行和夹紧运动分别由2套机构实现，运动较复杂，浪费了过多因夹紧所耗的时间和能源，现有的拉索爬行类机器人大多结构复杂，运行维护成本较高，不适合经常检测。
[0005]【【实用新型内容】】
[0006]为了克服【背景技术】中的不足，本实用新型公开了一种斜拉桥拉索爬行机器人，本实用新型通过在中间夹持机构两侧设置下行自锁机构和上行自锁机构，再通过电机和舵机的作用，以此来达到机器人在斜拉桥拉索上稳定前行的目的。
[0007]为了实现所述实用新型目的，本实用新型采用如下技术方案:
[0008]—种斜拉桥拉索爬行机器人，包括下行自锁机构、中间夹持机构、上行自锁机构、弧形转盘和长连杆，在中间夹持架构上设有弧形转盘，弧形转盘两侧各设有一根长连杆，两根长连杆分别与下行自锁机构和上行自锁机构相连接。
[0009]所述下行自锁机构和上行自锁机构分别设置在中间夹持机构两侧，下行自锁机构、中间夹持机构和上行自锁机构呈直线排列。
[0010]所述下行自锁机构由第一舵机、下行夹持夹、下行撑杆、第一弹簧、下行侧板、第一连接杆、下行支架和下行滑动头构成，在下行支架一端设有下行滑动头，下行支架另一端设有下行撑杆，下行撑杆上设有第一舵机，下行滑动头两侧各设有一根第一连接杆，每根第一连接杆上均设有下行侧板，每个下行侧板上均设有一个下行夹持夹。
[0011]所述下行侧板为板状折弯结构。
[0012]所述中间夹持机构由中间支架、第二弹簧、心形夹和电机构成，在中间支架顶部设有电机，电机上设有弧形转盘，中间支架下部设有心形夹，心形夹通过第二弹簧与中间支架相连接。
[0013]所述电机为直流电机。
[0014]所述上行自锁机构由第二舵机、上行支架、第三弹簧、上行侧板、第二连接杆、上行弧形夹、上行滑动头和上行撑杆，在上行支架上的中部设有第二舵机，上行支架一端的两侧各设有一块上行侧板，每块上行侧板上均设有一个上行弧形夹，上行支架的另一端处设有上行滑动头，上行滑动头与上行侧板通过第二连接杆相连接。
[0015]所述上行侧板为板状折弯结构。
[0016]由于采用了上述技术方案，本实用新型具有如下有益效果:
[0017]本实用新型所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人，包括下行自锁机构、中间夹持机构、上行自锁机构、弧形转盘和长连杆，通过在中间夹持机构两侧设置下行自锁机构和上行自锁机构，再通过电机和舵机的作用，以此来达到机器人在斜拉桥拉索上稳定前行的目的，利用偏置曲柄双滑块机构作为机器人的主体机构，便于加工制作，传动性能较好能大大降低机器人的成本，同时可以适应不同直径的斜拉桥拉索来进行检测，自锁机构在自锁和松开两种状态中交替切换，能够保证机器人的稳定前行，利用机器人自身重力进行装置回收，对于不同倾斜程度的拉索，撑杆撑开的距离可以调整，使机器人在下滑方向上达到受力平衡，让机器人处于一个安全的恒定的下滑速度，可达到对机器人的安全回收；本实用新型实用性强，安装和制作起来都比较简单，不但保证机器人能在斜拉桥拉索上稳定前行，适合各种检测，而且回收起来安全方便。
[0018]【【附图说明】】
[0019]图1为本实用新型的立体结构示意图。
[0020]图2为本实用新型的下行自锁机构立体结构示意图。
[0021]图3为本实用新型的中间夹持机构立体结构示意图。
[0022]图4为本实用新型的上行自锁机构立体结构示意图。
[0023]图中:1、下行自锁机构；2、中间夹持机构；3、上行自锁机构；4、第一舵机；5、下行夹持夹；6、下行撑杆；7、第一弹簧；8、下行侧板；9、第一连接杆；10、下行支架；11、下行滑动头；12、弧形转盘；13、长连杆；14、电机；15、中间支架；16、第二弹簧；17、心形夹；18、上行弧形夹；19、第二连接杆；20、上行滑动头；21、上行侧板；22、第二舵机；23、上行支架；24、上行撑杆；25、第三弹簧。
[0024]【【具体实施方式】】
[0025]通过下面的实施例可以详细的解释本实用新型，公开本实用新型的目的旨在保护本实用新型范围内的一切技术改进。
[0026]结合附图1~4所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人，包括下行自锁机构1、中间夹持机构2、上行自锁机构3、弧形转盘12和长连杆13，在中间夹持架构2上设有弧形转盘12，弧形转盘12两侧各设有一根长连杆13，两根长连杆13分别与下行自锁机构1和上行自锁机构3相连接；所述下行自锁机构1和上行自锁机构3分别设置在中间夹持机构2两侧，下行自锁机构1、中间夹持机构2和上行自锁机构3呈直线排列；所述下行自锁机构1由第一舵机4、下行夹持夹5、下行撑杆6、第一弹簧7、下行侧板8、第一连接杆9、下行支架10和下行滑动头11构成，在下行支架10 —端设有下行滑动头11，下行支架10另一端设有下行撑杆6，下行撑杆6上设有第一舵机4，下行滑动头11两侧各设有一根第一连接杆9，每根第一连接杆9上均设有下行侧板8，每个下行侧板8上均设有一个下行夹持夹5 ;所述下行侧板8为板状折弯结构；所述中间夹持机构2由中间支架15、第二弹簧16、心形夹17和电机14构成，在中间支架15