顶部设有电机14，电机14上设有弧形转盘12，中间支架15下部设有心形夹17，心形夹17通过第二弹簧16与中间支架15相连接；所述电机14为直流电机；所述上行自锁机构3由第二舵机22、上行支架23、第三弹簧25、上行侧板21、第二连接杆19、上行弧形夹18、上行滑动头20和上行撑杆24，在上行支架23上的中部设有第二舵机22，上行支架23 —端的两侧各设有一块上行侧板21，每块上行侧板21上均设有一个上行弧形夹18，上行支架23的另一端处设有上行滑动头20，上行滑动头20与上行侧板21通过第二连接杆19相连接；所述上行侧板21为板状折弯结构。
[0027]实施本实用新型所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人，在使用时，先将机器人的上行自锁机构3、下行自锁机构1和中间夹持机构2分别撑开，并放置到拉索上，当机器人未接通电源时，上行自锁机构3中的第三弹簧25起到自锁作用，在弹簧力的作用下，两个上行侧板21对上行弧形夹18有一个夹紧的作用，促使上行弧形夹18能夹紧斜拉桥拉索，下行自锁机构1上的第一弹簧7也起到自锁作用，在弹簧力的作用下，两个下行侧板8对下行夹持夹5有一个夹紧的作用，促使下行夹持夹5能夹紧斜拉桥拉。
[0028]当运动时，中间夹持机构2上的电机14带动两个长连杆13进行转动，在转动过程中，两个长连13分别对上行自锁机构3和下行自锁机构1上的上行滑动头20和下行滑动头11施给一个力，由于上行自锁机构3和下行自锁机构1的作用，使机器人在行进过程中下行锁死，只能上行的状态。
[0029]当上行自锁机构3受到第二连接杆19向下的拉力时，处于自锁状态，这时下行自锁机构1就受到第一连接杆9向上的力，处于松开状态，下行自锁机构1在第一连接杆9的力下能够被提升，当下行自锁机构1受到第一连接杆9向下的推力时，处于自锁状态，这时上行自锁机构3就受到二连接杆19向上的推力，处于松开状态，上行自锁机构3在二连接杆19的力下能够被上推，上下自锁机构3在这两种状态间交替，从而实现了机器人的向上爬行。
[0030]当对机器人进行回收作业时，处于上行自锁机构3和下行自锁机构1上的第一舵机4和第二舵机22会分别带动其上的下行撑杆6和下行撑杆24将两个自锁机构撑开，并且可根据斜拉桥拉索的角度不同来调节撑杆撑开的距离，从而能够利用机器人的重量使机器人处于一个安全的速度进行下滑回收。
[0031]本实用新型未详述部分为现有技术。
【主权项】
1.一种斜拉桥拉索爬行机器人，包括下行自锁机构(I)、中间夹持机构(2)、上行自锁机构(3)、弧形转盘(12)和长连杆(13)，其特征是:在中间夹持架构(2)上设有弧形转盘(12)，弧形转盘(12)两侧各设有一根长连杆(13)，两根长连杆(13)分别与下行自锁机构(I)和上行自锁机构(3 )相连接。2.根据权利要求1所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人，其特征是:所述下行自锁机构(1)和上行自锁机构(3)分别设置在中间夹持机构(2 )两侧，下行自锁机构(I)、中间夹持机构(2 )和上行自锁机构(3 )呈直线排列。3.根据权利要求1所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人，其特征是:所述下行自锁机构(O由第一舵机(4)、下行夹持夹(5)、下行撑杆(6)、第一弹簧(7)、下行侧板(8)、第一连接杆(9)、下行支架(10)和下行滑动头(11)构成，在下行支架(10)—端设有下行滑动头(11)，下行支架(10)另一端设有下行撑杆(6)，下行撑杆(6)上设有第一舵机(4)，下行滑动头(11)两侧各设有一根第一连接杆(9)，每根第一连接杆(9)上均设有下行侧板(8)，每个下行侧板(8 )上均设有一个下行夹持夹(5 )。4.根据权利要求3所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人，其特征是:所述下行侧板(8)为板状折弯结构。5.根据权利要求1所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人，其特征是:所述中间夹持机构(2)由中间支架(15)、第二弹簧(16)、心形夹(17)和电机(14)构成，在中间支架(15)顶部设有电机(14)，电机(14)上设有弧形转盘(12)，中间支架(15)下部设有心形夹(17)，心形夹(17)通过第二弹簧(16)与中间支架(15)相连接。6.根据权利要求5所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人，其特征是:所述电机(14)为直流电机。7.根据权利要求1所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人，其特征是:所述上行自锁机构(3)由第二舵机(22)、上行支架(23)、第三弹簧(25)、上行侧板(21)、第二连接杆(19)、上行弧形夹(18)、上行滑动头(20)和上行撑杆(24)，在上行支架(23)上的中部设有第二舵机(22)，上行支架(23)—端的两侧各设有一块上行侧板(21)，每块上行侧板(21)上均设有一个上行弧形夹(18)，上行支架(23)的另一端处设有上行滑动头(20)，上行滑动头(20)与上行侧板(21)通过第二连接杆(19)相连接。8.根据权利要求7所述的一种斜拉桥拉索爬行机器人，其特征是:所述上行侧板(21)为板状折弯结构。
【专利摘要】一种斜拉桥拉索爬行机器人，涉及一种机器人，由下行自锁机构（1）、中间夹持机构（2）、上行自锁机构（3）、弧形转盘（12）和长连杆（13）构成，在中间夹持架构（2）上设有弧形转盘（12），弧形转盘（12）两侧各设有一根长连杆（13），两根长连杆（13）分别与下行自锁机构（1）和上行自锁机构（3）相连接；本实用新型实用性强，安装和制作起来都比较简单，不但保证机器人能在斜拉桥拉索上稳定前行，适合各种检测，而且回收起来安全方便。
【IPC分类】E01D19/10
【公开号】CN204982651
【申请号】CN201520274310
【发明人】朱德荣, 张伟, 罗楠, 杨波, 黎世豪, 陈力, 刘厚涛, 李程建
【申请人】洛阳理工学院
【公开日】2016年1月20日
【申请日】2015年4月30日