一种具有吊运轨枕装置之自动化换枕机械的制作方法

本实用新型涉及一种铁路养护机械，特别涉及一种具有吊运轨枕装置之自动化换枕机械。

背景技术：

铁路轨枕在长时间的使用过程中，由于自然沉降和振动的原因，铁路局部轨枕下沉，需要进行养护，个别轨枕损坏，需要及时更换，在轨枕更换的过程中，采用人工作业，费时费力，工作效率低，不能在有效的列车通行间隙(俗称：天窗)内完成工作。

技术实现要素：

本实用新型的目的是提供一种具有吊运轨枕装置之自动化换枕机械。

本实用新型是由捣四螺母同步装拆装置、第一提轨装置、转轨及推拉轨枕装置、轨枕吊运装置、发电机、液压系统及控制系统箱和轨道车组成。轨道车设有多个脚轮和二个纵梁，四螺母同步装拆装置、第一提轨装置、转轨及推拉轨枕装置、轨枕吊运装置、发电机和液压系统及控制系统箱设置在轨道车的二个纵梁上，轨道车由工程车牵引，发电机为油泵和控制系统提供动力，液压系统及控制系统箱内设有油箱、油泵、液压控制系统和自动控制系统；

所述的轨枕四螺母同步装拆装置是由上横梁、第一升降装置和二个螺母装拆装置组成；

所述的第一升降装置是由第一串联平行四杆机构、第二串联平行四杆机构、第一升降驱动装置、第一随动平衡支撑装置和第一激光位移传感器组成；

所述的第一串联平行四杆机构由下横梁、第一摆杆、第二摆杆、二个第三摆杆、第一连杆、四个第一螺栓和上横梁组成，下横梁设有五个双耳环和对称的二个长槽孔，第一摆杆设有阶梯槽孔，第一连杆设有二对同轴的螺纹盲孔和左旋螺纹孔；

所述的第二串联平行四杆机构与第一串联平行四杆机构组成一样，第二连杆设有二对同轴的螺纹盲孔和右旋螺纹孔，除前述的第二连杆和第一连杆结构形式不一样，其余所有零部件结构形式一样；

所述的第一升降驱动装置是由双输出轴液压马达、二个弹性联轴器、左旋螺杆、第一连杆、右旋螺杆、第二连杆和二个单耳环支座组成，右旋螺杆设有第一轴颈和第二轴颈，左旋螺杆和右旋螺杆结构形式一样；

所述的第一随动平衡支撑装置是由板形上横梁、第三串联平行四杆机构、第一撑杆、第二撑杆、滑杆、二个滑块、二个塔形刚度非线性弹簧、二个第一六角螺母、二个第二螺栓和二个第三螺栓组成，滑杆上设有固定圆盘、对称设有二个光杆段和二个螺纹段；滑块设有圆孔和一对同轴螺纹盲孔；

所述的第三串联平行四杆机构是由板形上横梁、下横梁、第四摆杆、第五摆杆、第六摆杆、第七摆杆、二个第三连杆和二个销轴组成；

将第一摆杆与下横梁铰链连接，第二摆杆、第四摆杆和下横梁三个构件间铰链连接，第一摆杆双耳环和第三摆杆双耳环与第一连杆左边一对螺纹盲孔同轴，二个第一螺栓预紧，使第一摆杆、第三摆杆和第一连杆三个构件间铰链连接，第二摆杆双耳环和另一个第三摆杆双耳环与第一连杆右边一对螺纹盲孔同轴，二个第一螺栓预紧，使第二摆杆、另一个第三摆杆和第一连杆三个构件间铰链连接，二个第三摆杆分别与上横梁铰链连接，组成第一串联平行四杆机构，重复前述组装操作，在对称于下横梁和上横梁铅垂对称面组装第二串联平行四杆机构；

将单耳环支座套设于右旋螺杆的第二轴颈上，双输出轴液压马达对称固连于板形上横梁上，弹性联轴器将右旋螺杆的第一轴颈和双输出轴液压马达的右端输出轴固连一体，再将单耳环支座套设于左旋螺杆的第二轴颈上，另一个弹性联轴器将左旋螺杆的第一轴颈和双输出轴液压马达的左端输出轴固连，将二个弹性联轴器固连于板形上横梁上，使左旋螺杆与第一连杆左旋螺纹孔同轴接触，使右旋螺杆与第二连杆右旋螺纹孔同轴接触，转动双输出轴液压马达的输出轴，使左旋螺杆旋入第一连杆左旋螺纹孔中，同时右旋螺杆旋入第二连杆右旋螺纹孔中，组成第一升降驱动装置；

将二个塔形刚度非线性弹簧对称套设于滑杆的二个光杆段，再将二个滑块分别套设于滑杆的二个光杆段，二个第一六角螺母分别预紧，使二个滑块分别使二个塔形刚度非线性弹簧适当压缩，将第五摆杆与下横梁铰链连接，使二个第三连杆的左边单耳环分别与第四摆杆的双耳环、第六摆杆双耳环和滑块的一对螺纹盲孔同轴，二个第二螺栓分别预紧，使第四摆杆、第六摆杆和滑块三个构件间铰链连接，将二个第三连杆的右边单耳环分别与第五摆杆的双耳环、第七摆杆双耳环同轴，二个销轴分别穿入，使第三连杆、第五摆杆和第七摆杆三个构件间铰链连接，组成第三串联平行四杆机构；

将第一撑杆双耳环、第二撑杆双耳环和另一个滑块的一对螺纹盲孔同轴，二个第三螺栓分别预紧，使第一撑杆、第二撑杆和滑块三个构件间铰链连接，第六摆杆、第七摆杆和第二撑杆分别与板形上横梁铰链连接，组成第一随动平衡支撑装置；

将第一激光位移传感器对称固连于上横梁下面，组成第一升降装置；

所述的螺母装拆装置是由二个吊杆、第一螺旋摆动液压马达、上盖、圆形连接板、第二六角螺母、内齿轮、二个传动轴、二个齿轮、壳体、二个第一推力轴承、二个第二推力轴承、第三六角螺母、二个弹性联轴器和二个内广口磁性梅花套筒组成，第一螺旋摆动液压马达设有法兰盘、其输出轴设有圆轴段和六棱柱轴段，上盖设有轴孔，圆形连接板设有六棱柱孔，传动轴设有第一轴颈、第二轴颈、第三轴颈、第四轴颈和螺纹段，壳体设有法兰盘和二个轴孔，内广口磁性梅花套筒设有轴颈；

将上盖套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴圆轴段，使上盖与第一螺旋摆动液压马达法兰盘接触固连，再将圆形连接板套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴六棱柱轴段，第二六角螺母预紧，内齿轮与圆形连接板同轴固连一体，齿轮套设于传动轴第一轴颈固连，第一推力轴承套设于传动轴第二轴颈上，传动轴穿过壳体轴孔使第一推力轴承与壳体接触，第二推力轴承套设于传动轴第三轴颈上，第三六角螺母旋上传动轴螺纹段预紧，弹性联轴器使传动轴第四轴颈与内广口磁性梅花套筒轴颈同轴固连一体，内齿轮置入壳体内，二个齿轮的轮齿齿面分别与内齿轮的轮齿齿面接触，上盖与壳体法兰盘固连一体，二个吊杆的一端对称固连于壳体两侧，组成螺母装拆装置，二个吊杆的另一端对称固连于方筒形固定臂二个侧面，下横梁固连于轨道车二个纵梁内侧面上，组成轨枕四螺母同步装拆装置；

所述的提轨装置是由CMOS图像传感器、上横梁、第二升降装置、提轨组件组成；

所述的第二升降装置和第一升降装置组成一样，第二升降装置中的下横梁和第一升降装置中的下横梁结构形式不一样、第二升降装置中的第一摆杆和第一升降装置中的第一摆杆结构形式不一样，其余所有零部件结构形式一样；

进行与第一升降装置相同的组装操作，组成第二升降装置；

所述的提轨组件是由二个吊杆、第一方筒形固定臂、双输出轴液压马达、二个弹性联轴器、二个单耳环支座、左旋螺杆、第一箱型伸缩臂、右旋螺杆、第二箱型伸缩臂和二个提轨油缸组成，吊杆设有第一法兰盘和第二法兰盘，第一方筒形固定臂设有二个对称的半圆柱孔，左旋螺杆设有第一轴颈和第二轴颈，右旋螺杆和左旋螺杆结构形式一样，第一箱型伸缩臂设有半圆柱孔和左旋传动螺纹孔，第二箱型伸缩臂设有半圆柱孔和右旋传动螺纹孔，提轨油缸缸体上设有加力板、活塞杆自由端设有撑板；

将单耳环支座套设于左旋螺杆第二轴颈上，左旋螺杆旋进第一箱型伸缩臂左旋传动螺纹孔适当位置，弹性联轴器使双输出轴液压马达左侧输出轴与左旋螺杆第一轴颈同轴固连，重复前述组装操作，将单耳环支座、右旋螺杆、第二箱型伸缩臂、弹性联轴器和双输出轴液压马达组装一体，将第一方筒形固定臂套设于第一箱型伸缩臂和第二箱型伸缩臂上，使双输出轴液压马达对称固连于第一方筒形固定臂内孔上表面，二个单耳环支座固连于第一方筒形固定臂内孔上表面，二个提轨油缸分别固连于第一箱型伸缩臂半圆柱孔内和第二箱型伸缩臂半圆柱孔内，使二个提轨油缸对称设置，二个吊杆第二法兰盘对称固连于第一方筒形固定臂上面，组成提轨组件，二个吊杆第一法兰盘对称固连于上横梁侧面，CMOS图像传感器固连于轨道车纵梁外侧，组成第一提轨装置。

所述的转枕及推拉轨枕装置是由第一横梁伸缩组件、第一横梁伸缩驱动装置、第一摆动装置、四个第一摆杆、抓取及转枕装置、四个第一六角螺母和四个螺栓组成，第一摆杆设有六棱柱孔单耳环和单耳环；

所述的第一横梁伸缩组件是由第二方筒形固定臂、第二方筒形伸缩臂、第二激光位移传感器和第二测距参照板组成，第二方筒形伸缩臂设有封闭端和二个对称凹槽，凹槽设有螺栓孔；

所述的第一横梁驱动驱动装置是由第二方筒形固定臂、液压马达、弹性联轴器、单耳环支座、螺杆、方形螺母、方形滑块、六角螺母、二个螺栓和第二方筒形伸缩臂组成，螺杆设有第一轴颈、第二轴颈和第三轴颈，方形螺母设有二个同轴螺纹盲孔，方形滑块设有轴孔；

将单耳环支座套设于螺杆的第二轴颈上，弹性联轴器将螺杆的第一轴颈和液压马达的输出轴固连，方形螺母旋上螺杆适当位置，方形滑块套设于螺杆第三轴颈上，六角螺母预紧，第二方筒形伸缩臂从螺杆左端套设于其上，使方形螺母二个螺纹盲孔与第二方筒形伸缩臂二个螺栓孔同轴，二个螺栓预紧，第二方筒形固定臂从液压马达右端套设于其上，并将液压马达固连于第二方筒形固定臂内孔上表面，组成第一横梁驱动驱动装置，方形滑块与第二方筒形伸缩臂形成移动副，将第二激光位移传感器固连于第二方筒形固定臂上面，第二测距参照板固连于第二方筒形伸缩臂上面；

所述的第一摆动装置是由第一箱体、第二螺旋摆动液压马达、不完全齿轮、二个扇形齿轮、二个阶梯轴和嵌入式盖板组成，第一箱体设有二个轴孔、第一限位凸台和第二限位凸台，阶梯轴设有第一轴颈、第二轴颈、第三轴颈、第一六棱柱轴段和第二六棱柱轴段，嵌入式盖板设有二个轴孔、第一限位凸台和第二限位凸台；

将二个扇形齿轮分别套设固连于二个阶梯轴的第一轴径上，二个阶梯轴分别穿过第一箱体二个轴孔，使阶梯轴第二轴颈与第一箱体轴孔形成转动副，将不完全齿轮套设固连于第二螺旋摆动液压马达输出轴上，并置入第一箱体内，使不完全齿轮的轮齿分别与二个扇形齿轮的轮齿沿齿宽接触，第二螺旋摆动液压马达固连于第一箱体底板上，嵌入式盖板的二个轴孔分别套设于二个阶梯轴第三轴颈上，使嵌入式盖板与第一箱体固连，组成第一摆动装置；

所述的抓取及转枕装置是由第二箱体、第三螺旋摆动液压马达、液压油缸、第一推力轴承、第二推力轴承、第二六角螺母、活塞、活塞杆、阶梯U形支架、第一连杆、第二连杆、二个第二摆杆、二个滚轮、端盖和二个机械爪装置组成，第二箱体设有对称的四个螺纹孔、第一圆孔段、扇形孔段、第二圆孔段、轴套段和第三圆孔段，第三螺旋摆动马达输出轴固连法兰盘，法兰盘设有限位扇形凸台，扇形孔段设有第一限位面和第二限位面，液压油缸设有法兰盘、第一轴颈、第二轴颈和第三轴颈，法兰盘设有限位扇形凸台，活塞设有轴孔，活塞杆设有轴颈和双耳环，阶梯U形支架设有凸缘、轴孔、二个槽孔、二个销孔、四个第一单耳环和八个第二单耳环，第一连杆设有双耳环和单耳环，第二连杆设有二个双耳环，第二摆杆设有单耳环、销孔和双耳环；

所述的机械爪是由阶梯U形支架、四个第三摆杆、二个圆柱形弹簧和压板组成，第三第一摆杆设有二个双耳环，压板设有二个第一单耳环和四个第二单耳环；

将第三螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘限位扇形凸台与液压油缸法兰盘限位扇形凸台对正固连，第一推力轴承套设于液压油缸第一轴颈上，将液压油缸穿入第二箱体阶梯孔内，使第三螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘和液压油缸法兰盘置入第二箱体第一圆孔段，使第三螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘限位扇形凸台和液压油缸法兰盘限位扇形凸台置入扇形孔段内，使二个限位扇形凸台左侧面与扇形孔段第一限位面接触，使第一推力轴承置入第二箱体第二圆孔段，使第三螺旋摆动液压马达固连于第二箱体底板上，使端盖与第二箱体固连；

将第二推力轴承套设于液压油缸第三轴颈上，使其置入第三箱体第三圆孔段段，活塞杆穿过阶梯U形支架轴孔，活塞轴孔套设于活塞杆轴颈，第二六角螺母预紧，将活塞置入液压油缸缸筒内，将阶梯U形支架凸缘穿入液压油缸缸筒固连，使油缸第二轴颈与第二箱体轴套段铰链连接，将活塞杆双耳环、第二连杆双耳环和第一连杆单耳环同轴穿入销轴铰链连接，第二摆杆双耳环与滚轮同轴穿入销轴铰链连接，第二摆杆销孔与阶梯U形支架销孔同轴穿入销轴铰链连接，第一连杆双耳环和第二连杆双耳环分别与二个第二摆杆单耳环同轴穿入销轴铰链连接；

将四个第三摆杆的双耳环分别与阶梯U形支架四个第二单耳环同轴穿入销轴铰链连接，四个第三摆杆的另一个双耳环分别与压板四个第二单耳环同轴穿入销轴铰链连接，二个圆柱形弹簧一端分别与阶梯U形支架二个第一单耳环固连，二个圆柱形弹簧另一端分别与压板二个第一单耳环固连，组成机械爪，二个圆柱形弹簧的拉力，使铰接于第二摆杆的滚轮始终与压板接触，重复前述组装操作，组装另一个机械爪，组成抓取及转枕装置；

将二个第一摆杆六棱柱孔单耳环分别套设于二个阶梯轴第一六棱柱轴段，二个第一六角螺母分别预紧，再将另外二个第一摆杆六棱柱孔单耳环分别套设于二个阶梯轴第二六棱柱轴段，另外二个第一六角螺母分别预紧，使四个第一摆杆的一端分别与二个阶梯轴的两端固连，四个第一摆杆单耳环分别与第二箱体四个螺纹孔同轴，四个螺栓分别预紧，使四个第一摆杆分别与第二箱体铰链连接，形成并联平行四杆机构；

将第一箱体固连于第二方筒形伸缩臂封闭端，组成转枕及推拉轨枕装置；

所述的轨枕吊运装置由第二提轨装置、往复运动贮存轨枕装置和刚性吊架起重装置组成；

所述的第二提轨装置是由第二横梁伸缩组件、第二横梁伸缩驱动装置、二个第二摆动装置、八个摆杆、八个六角螺母、二个箱型连杆、八个螺栓和二个伸缩套式提轨油缸组成，摆杆设有六棱柱孔单耳环和单耳环，箱型连杆对称设有四个螺栓孔和半圆柱孔，伸缩套式提轨油缸缸体上设有加力板、活塞杆自由端设有撑板；

所述的第二横梁伸缩组件是由第三方筒形固定臂、二个第三方筒形伸缩臂、第三激光位移传感器和第三测距参照板组成，第三方筒形伸缩臂设有封闭端、二个对称凹槽，凹槽设有螺栓孔；

第二横梁伸缩驱动装置是由第三方筒形固定臂、双输出轴液压马达、二个弹性联轴器、二个单耳环支座、左旋螺杆、左旋方形螺母、右旋螺杆、右旋方形螺母、二个方形滑块、二个六角螺母、四个螺栓和二个第三方筒形固定臂组成，右旋螺杆设有第一轴颈、第二轴颈和第三轴颈，左旋螺杆和右旋螺杆结构形式一样，右旋方形螺母设有二个对称同轴的盲螺纹孔，左旋方形螺母和右旋方形螺母结构形式一样，方形滑块设有轴孔；

单耳环支座套设于右旋螺杆的第二轴颈上，弹性联轴器将右旋螺杆的第一轴颈和双输出轴液压马达的右端输出轴固连，右旋方形螺母旋上右旋螺杆适当位置，方形滑块套设于右旋螺杆第三轴颈上，六角螺母预紧，第三方筒形伸缩臂从右旋螺杆右端套设于其上，使第三方筒形伸缩臂凹槽螺栓孔与右旋方形螺母螺纹盲孔同轴，二个螺栓分别旋入右旋方形螺母的螺纹盲孔预紧，重复前述组装操作，将第二单耳环支座、左旋螺杆、左旋方形螺母、方形滑块、六角螺母、弹性联轴器、双输出轴液压马达和第三方筒形伸缩臂组成一体，将第三方筒形固定臂套设于二个第三方筒形固定臂上，使双输出轴液压马达对称固连于第三方筒形固定臂内孔上表面，二个单耳环支座分别固连于第三方筒形固定臂内孔上表面，第三激光位移传感器对称固连于第三方筒形固定臂侧面，第三测距参照板固连于第三方筒形伸缩臂侧面，方形滑块与第三方筒形伸缩臂形成移动副；

第二摆动装置与第一摆动装置组成及结构形式一样，进行与第一摆动装置相同的组装操作，组成第二摆动装置；

将二个摆杆六棱柱孔单耳环分别套设于二个阶梯轴第一六棱柱轴段，二个六角螺母分别预紧，再将另外二个摆杆六棱柱孔单耳环分别套设于二个阶梯轴第二六棱柱轴段，另外二个六角螺母分别预紧，使四个摆杆的一端分别与二个阶梯轴的两端固连，四个摆杆单耳环与箱型连杆四个螺纹孔同轴，四个螺栓分别预紧，使四个摆杆分别与箱型连杆铰链连接，形成并联平行四杆机构；

将二个箱体分别固连于二个第三方筒形伸缩臂的封闭端，使二个第二摆动装置对称设置，将二个伸缩套式提轨油缸缸体分别固连于二个箱型连杆半圆柱孔内，组成第二提轨装置，将第三方筒形固定臂对称固连于轨道车的二个纵梁上；

所述的往复运动贮存轨枕装置是由往复运动装置和贮存轨枕箱组成，贮存轨枕箱设有二个滚轮和数个轨枕仓，其中左侧一半轨枕仓用于贮存好轨枕，右侧一半轨枕仓用于贮存坏轨枕。

所述的往复运动装置是由底板、二个串联平行四杆机构、往复运动驱动装置和第四激光位移传感器组成；

所述的串联平行四杆机构是由固定横梁、二个第一摆杆、连杆、二个第二摆杆和移横梁组成，连杆设有单耳环和双耳环，移动横梁设有二个滚轮；

所述的往复运动驱动装置是由双多级伸缩套式双伸出油缸、二个连杆和托车组成，双多级伸缩套式双伸出油缸二个末级伸缩套筒自由端设有单耳环，托车设有四个滚轮；

将二个第一摆杆分别与固定横梁铰链连接，第一摆杆双耳环、第二摆杆双耳环和连杆单耳环同轴穿入销轴铰链连接，另一个第一摆杆双耳环、另一个第二摆杆双耳环、第一连杆双耳环和双多级伸缩套式双伸出油缸单耳环同轴穿入销轴铰链连接，将二个第二摆杆分别与移动横梁铰链连接，组成串联平行四杆机构，重复前述组装操作，对称于固定横梁和移动横梁铅垂对称面组装另一个串联平行四杆机构，将双多级伸缩套式双伸出油缸对称固连于托车上，组成往复运动驱动装置；

将底板固连于固定横梁下表面，使移动横梁的二个滚轮和托车的四个滚轮分别与底板上表面接触，第四激光位移传感器对称固连于固定横梁侧面，组成往复运动装置；

将底板固连于轨道车横梁和第六方筒形固定臂上，贮存轨枕箱固连于移动横梁上，使贮存轨枕箱的二个滚轮与底板上表面接触，组成往复运动贮存轨枕装置；

所述的刚性吊架起重装置是由二个伸缩悬臂梁装置、伸缩横梁装置、刚性吊架、二个抓放轨枕装置和第第五激光位移传感器组成；

所述的伸缩悬臂梁装置是由第一阶梯方筒形固定臂、第一阶梯方筒形伸缩臂、方筒形伸缩臂、第一多级伸缩套式油缸、悬臂梁、端板、悬臂和第六激光位移传感器组成，第一阶梯方筒形固定臂设有法兰盘和筒肩，第一阶梯方筒形伸缩臂设有法兰盘和筒肩，方筒形伸缩臂设有法兰盘和封闭端，第一多级伸缩套式油缸设有第一法兰盘、第一伸缩套筒、第二伸缩套筒和第二法兰盘，悬臂梁设有法兰盘；

将端板对称固连于第一多级伸缩套式油缸第一法兰盘，方筒形伸缩臂套设于第一多级伸缩套式油缸，使第一多级伸缩套式油缸第二法兰盘对称固连于方筒形伸缩臂封闭端，第一阶梯方筒形伸缩臂套设于方筒形伸缩臂上，第一阶梯方筒形固定臂套设于第一阶梯方筒形伸缩臂上，使第一阶梯方筒固定臂法兰盘与端板固连，悬臂梁法兰盘固连于方筒形伸缩臂封闭端上，悬臂固连于悬臂梁法兰盘上，第六激光位移传感器固连于悬臂上，组成伸缩悬臂梁装置；

所述的伸缩横梁装置是由第二阶梯方筒形固定臂、第二阶梯方筒形伸缩臂、第三阶梯方筒形伸缩臂、第二多级伸缩套式油缸、端盖和推板组成，第二阶梯方筒形固定臂设有法兰盘、筒肩和长槽孔，第二阶梯方筒形伸缩臂设有第一筒肩、第二筒肩和长槽孔，第三阶梯方筒形伸缩臂设有筒肩和二个单耳环，第二多级伸缩套式油缸设有第一法兰盘、第一级伸缩套筒、第二级伸缩套筒和第二法兰盘；

将端盖对称固连于第二多级伸缩套式油缸第一法兰盘，第三阶梯方筒形伸缩臂套设于第二多级伸缩套式油缸上，使第二多级伸缩套式油缸第二法兰盘与第三阶梯方筒形伸缩臂封闭端固连，第二阶梯方筒形伸缩臂套设于第三阶梯方筒形伸缩臂上，再将第二阶梯方筒形固定臂套设于第二阶梯方筒形伸缩臂上，使端盖与阶梯方筒形固定臂法兰盘固连，推板固连于第三阶梯方筒形伸缩臂封闭端，将第第五激光位移传感器对称固连于第二阶梯方筒形固定臂侧面，组成伸缩横梁装置；

所述的刚性吊架是由上横梁、二个拉杆和下横梁组成，上横梁设有二个双耳环，下横梁设有二个圆孔；

将二个拉杆的一端对称固连于上横梁下面，二个拉杆的另一端对称固连于下横梁上面，组成刚性吊架；

所述的抓放轨枕装置是由第四螺旋摆动液压马达、第三弹性联轴器和内广口螺母组成,第四螺旋摆动液压马达设有法兰盘和输出轴，内广口螺母设有轴颈；

将第四螺旋摆动液压马达穿入下横梁圆孔内，第四螺旋摆动马达法兰盘固连于下横梁上面，第三弹性联轴器使第四螺旋摆动马达输出轴与内广口螺母轴颈固连，组成抓放轨枕装置；

将二个伸缩悬臂梁装置对称固连于轨道车二个纵梁上，伸缩横梁装置第二阶梯方筒形固定臂固连于二个悬臂梁悬臂下面，上横梁的二个双耳环分别与第三阶梯方筒形伸缩臂的二个单耳环同轴螺栓连接，组成轨枕吊运装置。

本实用新型的有益效果是：

1.能够快速将工作装置对准工作位置；

2.能够实现四个螺母同步装拆，使四个螺母预紧力一致，提高螺栓的疲劳寿命，保证轨枕与钢轨连接的可靠性；

3.能够快速吊运和摆放轨枕工作；

4.能够适应直线和曲线铁轨路段换枕的各项工作；

5.转枕及推拉轨枕为集成装置，结构简单紧凑、自动控制、操作方便，换枕工作效率高。

附图说明

图1是本实用新型之非工作状态立体示意图。

图2是图1的主视图。

图3是本实用新型之轨枕四螺母同步装拆装置工作状态立体示意图。

图4是本实用新型之第一升降驱动装置分解立体示意图。

图5是本实用新型之第一升降随动平衡支撑装置分解立体示意图。

图6是本实用新型之螺母装拆装置分解立体示意图。

图7是本实用新型之提轨装置和转枕及推拉轨枕装置工作状态立体示意图。

图8是本实用新型之第二升降驱动装置分解立体示意图。

图9是本实用新型之第二升降随动平衡支撑装置分解立体示意图。

图10是本实用新型之提轨组件分解立体示意图。

图11是本实用新型之第一横梁伸缩驱动装置分解立体示意图。

图12是本实用新型之第一摆动装置分解立体示意图。

图13是本实用新型之抓取及转枕装置分解立体示意图。

图14是本实用新型之吊运轨枕装置非工作状态立体示意图。

图15是图14中的C处局部放大示意图。

图16是本实用新型之第二提轨装置工作状态立体示意图。

图17是本实用新型之第二横梁伸缩驱动装置分解立体示意图。

图18是本实用新型之第二摆动装置分解立体示意图。

图19是本实用新型之往复运动装置立体示意图。

图20是本实用新型之贮存轨枕箱立体示意图。

图21是本实用新型之吊运轨枕装置工作状态立体示意图。

图22是本实用新型之伸缩悬臂梁装置分解立体示意图。

图23是本实用新型之伸缩横梁装置分解立体示意图。

图24是图14的左视图。

图25是图24中的D处局部放大示意图。

具体实施方式

请参阅图1和图2所示，本实用新型是由捣四螺母同步装拆装置7、第一提轨装置8、转轨及推拉轨枕装置9、轨枕吊运装置15、发电机18、液压系统及控制系统箱19和轨道车20组成。轨道车设有多个脚轮201和二个纵梁202，四螺母同步装拆装置7、第一提轨装置8、转轨及推拉轨枕装置9、轨枕吊运装置15、发电机18和液压系统及控制系统箱19设置在轨道车的二个纵梁202上，轨道车20由工程车牵引，发电机18为油泵和控制系统提供动力，液压系统及控制系统箱19内设有油箱、油泵、液压控制系统和自动控制系统；

请参阅图3至图5所示，所述的轨枕四螺母同步装拆装置7是由上横梁71、第一升降装置72和二个螺母装拆装置73组成；

所述的第一升降装置72是由第一串联平行四杆机构721、第二串联平行四杆机构722、第一升降驱动装置723、第一随动平衡支撑装置724和第一激光位移传感器725组成；

所述的第一串联平行四杆机构721由下横梁7211、第一摆杆7212、第二摆杆7213、二个第三摆杆7214、第一连杆7215、四个第一螺栓7216和上横梁71组成，下横梁7211设有五个双耳环72211和对称的二个长槽孔72212，第一摆杆7212设有阶梯槽孔72121，第一连杆7215设有二对同轴的螺纹盲孔72151和左旋螺纹孔72152；

所述的第二串联平行四杆机构722与第一串联平行四杆机构721组成一样，第二连杆7225设有二对同轴的螺纹盲孔72251和右旋螺纹孔72252，除前述的第二连杆7225和第一连杆7215结构形式不一样，其余所有零部件结构形式一样；

所述的第一升降驱动装置723是由双输出轴液压马达7231、二个弹性联轴器7232、左旋螺杆7233、第一连杆7215、右旋螺杆7234、第二连杆7225和二个单耳环支座7235组成，右旋螺杆7234设有第一轴颈72341和第二轴颈72342，左旋螺杆7233和右旋螺杆7234结构形式一样；

所述的第一随动平衡支撑装置724是由板形上横梁7240、第三串联平行四杆机构7241、第一撑杆7242、第二撑杆7243、滑杆7244、二个滑块7245、二个塔形刚度非线性弹簧7246、二个第一六角螺母7247、二个第二螺栓7248和二个第三螺栓7249组成，滑杆7244上设有固定圆盘72441、对称设有二个光杆段72442和二个螺纹段72443；滑块7245设有圆孔72451和一对同轴螺纹盲孔72452；

所述的第三串联平行四杆机构7241是由板形上横梁7240、下横梁7211、第四摆杆72412、第五摆杆72413、第六摆杆72414、第七摆杆72415、二个第三连杆72416和二个销轴72417组成；

将第一摆杆7212与下横梁7211铰链连接，第二摆杆7213、第四摆杆72412和下横梁7211三个构件间铰链连接，第一摆杆7212双耳环和第三摆杆7214双耳环与第一连杆7215左边一对螺纹盲孔72151同轴，二个第一螺栓7216预紧，使第一摆杆7212、第三摆杆7214和第一连杆7215三个构件间铰链连接，第二摆杆7213双耳环和另一个第三摆杆7214双耳环与第一连杆7215右边一对螺纹盲孔72151同轴，二个第一螺栓7216预紧，使第二摆杆7213、另一个第三摆杆7214和第一连杆7215三个构件间铰链连接，二个第三摆杆7214分别与上横梁71铰链连接，组成第一串联平行四杆机构721，重复前述组装操作，在对称于下横梁7211和上横梁71铅垂对称面组装第二串联平行四杆机构722；

将单耳环支座7235套设于右旋螺杆的第二轴颈72342上，双输出轴液压马达7231对称固连于板形上横梁7240上，弹性联轴器7232将右旋螺杆的第一轴颈72341和双输出轴液压马达7231的右端输出轴固连一体，再将单耳环支座7235套设于左旋螺杆7233的第二轴颈上，另一个弹性联轴器7232将左旋螺杆7233的第一轴颈和双输出轴液压马达7231的左端输出轴固连，将二个弹性联轴器7232固连于板形上横梁7240上，使左旋螺杆7233与第一连杆左旋螺纹孔72152同轴接触，使右旋螺杆7234与第二连杆右旋螺纹孔72252同轴接触，转动双输出轴液压马达7231的输出轴，使左旋螺杆7233旋入第一连杆左旋螺纹孔72152中，同时右旋螺杆7234旋入第二连杆右旋螺纹孔72252中，组成第一升降驱动装置723；

将二个塔形刚度非线性弹簧7246对称套设于滑杆的二个光杆段72442，再将二个滑块7245分别套设于滑杆的二个光杆段72442，二个第一六角螺母7247分别预紧，使二个滑块7245分别使二个塔形刚度非线性弹簧7246适当压缩，将第五摆杆72413与下横梁7211铰链连接，使二个第三连杆72416的左边单耳环分别与第四摆杆72412的双耳环、第六摆杆72414双耳环和滑块的一对螺纹盲孔72452同轴，二个第二螺栓7248分别预紧，使第四摆杆72412、第六摆杆72414和滑块7245三个构件间铰链连接，将二个第三连杆72416的右边单耳环分别与第五摆杆72413的双耳环、第七摆杆72415双耳环同轴，二个销轴72417分别穿入，使第三连杆72416、第五摆杆72413和第七摆杆72415三个构件间铰链连接，组成第三串联平行四杆机构7241；

将第一撑杆7242双耳环、第二撑杆7243双耳环和另一个滑块7245的一对螺纹盲孔72452同轴，二个第三螺栓7249分别预紧，使第一撑杆7242、第二撑杆7243和滑块7245三个构件间铰链连接，第六摆杆72414、第七摆杆72415和第二撑杆7243分别与板形上横梁7240铰链连接，组成第一随动平衡支撑装置724；

将第一激光位移传感器725对称固连于上横梁71下面，组成第一升降装置72；

请参阅图6所示，所述的螺母装拆装置73是由二个吊杆731、第一螺旋摆动液压马达732、上盖733、圆形连接板734、第二六角螺母735、内齿轮736、二个传动轴737、二个齿轮738、壳体739、二个第一推力轴承740、二个第二推力轴承741、第三六角螺母742、二个弹性联轴器743和二个内广口磁性梅花套筒744组成，第一螺旋摆动液压马达732设有法兰盘7321、其输出轴设有圆轴段7322和六棱柱轴段7323，上盖733设有轴孔7331，圆形连接板734设有六棱柱孔7341，传动轴737设有第一轴颈7371、第二轴颈7372、第三轴颈7373、第四轴颈7374和螺纹段7375，壳体739设有法兰盘7391和二个轴孔7392，内广口磁性梅花套筒744设有轴颈7441；

将上盖733套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴圆轴段7322，使上盖733与第一螺旋摆动液压马达法兰盘7321接触固连，再将圆形连接板734套设于第一螺旋摆动液压马达输出轴六棱柱轴段7323，第二六角螺母735预紧，内齿轮736与圆形连接板734同轴固连一体，齿轮738套设于传动轴第一轴颈7371固连，第一推力轴承740套设于传动轴第二轴颈7372上，传动轴737穿过壳体轴孔7392使第一推力轴承740与壳体739接触，第二推力轴承741套设于传动轴第三轴颈7373上，第三六角螺母742旋上传动轴螺纹段7375预紧，弹性联轴器743使传动轴第四轴颈7374与内广口磁性梅花套筒轴颈7441同轴固连一体，内齿轮736置入壳体739内，二个齿轮738的轮齿齿面分别与内齿轮736的轮齿齿面接触，上盖733与壳体法兰盘7391固连一体，二个吊杆731的一端对称固连于壳体739两侧，组成螺母装拆装置73，二个吊杆731的另一端对称固连于上横梁71二个侧面，下横梁7211固连于轨道车二个纵梁202内侧面上，组成轨枕四螺母同步装拆装置7；

请参阅图7至图10所示，所述的提轨装置8是由CMOS图像传感器80、上横梁81、第二升降装置82、提轨组件83组成；

所述的第二升降装置82和第一升降装置72组成一样，第二升降装置82中的下横梁8211和第一升降装置72中的下横梁7211结构形式不一样、第二升降装置82中的第一摆杆8212和第一升降装置72中的第一摆杆7212结构形式不一样，其余所有零部件结构形式一样；

进行与第一升降装置72相同的组装操作，组成第二升降装置82；

所述的提轨组件83是由二个吊杆830、第一方筒形固定臂831、双输出轴液压马达832、二个弹性联轴器833、二个单耳环支座834、左旋螺杆835、第一箱型伸缩臂836、右旋螺杆837、第二箱型伸缩臂838和二个提轨油缸839组成，吊杆830设有第一法兰盘8301和第二法兰盘8302，第一方筒形固定臂831设有二个对称的半圆柱孔8311，左旋螺杆835设有第一轴颈8351和第二轴颈8352，右旋螺杆837和左旋螺杆835结构形式一样，第一箱型伸缩臂836设有半圆柱孔8361和左旋传动螺纹孔8362，第二箱型伸缩臂838设有半圆柱孔8381和右旋传动螺纹孔8362，提轨油缸839缸体上设有加力板8391、活塞杆自由端设有撑板8392；

将单耳环支座834套设于左旋螺杆第二轴颈8352上，左旋螺杆835旋进第一箱型伸缩臂左旋传动螺纹孔8362适当位置，弹性联轴器833使双输出轴液压马达832左侧输出轴与左旋螺杆第一轴颈8351同轴固连，重复前述组装操作，将单耳环支座834、右旋螺杆837、第二箱型伸缩臂838、弹性联轴器833和双输出轴液压马达832组装一体，将第一方筒形固定臂831套设于第一箱型伸缩臂836和第二箱型伸缩臂838上，使双输出轴液压马达832对称固连于第一方筒形固定臂831内孔上表面，二个单耳环支座834固连于第一方筒形固定臂831内孔上表面，二个提轨油缸839分别固连于第一箱型伸缩臂半圆柱孔8361内和第二箱型伸缩臂8381半圆柱孔内，使二个提轨油缸839对称设置，二个吊杆830第二法兰盘8302对称固连于第一方筒形固定臂831上面，组成提轨组件83，二个吊杆830第一法兰盘8301对称固连于上横梁81侧面，CMOS图像传感器80固连于轨道车纵梁202外侧，组成第一提轨装置8。

请参阅图7、图11至图13所示，所述的转枕及推拉轨枕装置9是由第一横梁伸缩组件90、第一横梁伸缩驱动装置91、第一摆动装置92、四个第一摆杆93、抓取及转枕装置94、四个第一六角螺母96和四个螺栓97组成，第一摆杆93设有六棱柱孔单耳环931和单耳环932；

所述的第一横梁伸缩组件90是由第二方筒形固定臂901、第二方筒形伸缩臂902、第二激光位移传感器903和第二测距参照板904组成，第二方筒形伸缩臂902设有封闭端9021和二个对称凹槽9022，凹槽9022设有螺栓孔90221；

所述的第一横梁驱动驱动装置91是由第二方筒形固定臂901、液压马达911、弹性联轴器912、单耳环支座913、螺杆914、方形螺母915、方形滑块916、六角螺母917、二个螺栓918和第二方筒形伸缩臂902组成，螺杆914设有第一轴颈9141、第二轴颈9142和第三轴颈9143，方形螺母915设有二个同轴螺纹盲孔9151，方形滑块916设有轴孔9161；

将单耳环支座913套设于螺杆的第二轴颈9142上，弹性联轴器912将螺杆的第一轴颈9141和液压马达911的输出轴固连，方形螺母915旋上螺杆914适当位置，方形滑块916套设于螺杆第三轴颈9143上，六角螺母917预紧，第二方筒形伸缩臂902从螺杆914左端套设于其上，使方形螺母915二个螺纹盲孔9152与第二方筒形伸缩臂二个螺栓孔90221同轴，二个螺栓918预紧，第二方筒形固定臂901从液压马达911右端套设于其上，并将液压马达911固连于第二方筒形固定臂901内孔上表面，组成第一横梁驱动驱动装置91，方形滑块916与第二方筒形伸缩臂902形成移动副，将第二激光位移传感器903固连于第二方筒形固定臂901上面，第二测距参照板904固连于第二方筒形伸缩臂902上面；

所述的第一摆动装置92是由第一箱体921、第二螺旋摆动液压马达922、不完全齿轮923、二个扇形齿轮924、二个阶梯轴925和嵌入式盖板926组成，第一箱体921设有二个轴孔9211、第一限位凸台9212和第二限位凸台9213，阶梯轴925设有第一轴颈9251、第二轴颈9252、第三轴颈9253、第一六棱柱轴段9254和第二六棱柱轴段9255，嵌入式盖板926设有二个轴孔9261、第一限位凸台9262和第二限位凸台9263；

将二个扇形齿轮924分别套设固连于二个阶梯轴的第一轴径9251上，二个阶梯轴925分别穿过第一箱体二个轴孔9211，使阶梯轴925第二轴颈9252与第一箱体轴孔9211形成转动副，将不完全齿轮923套设固连于第二螺旋摆动液压马达922输出轴上，并置入第一箱体921内，使不完全齿轮923的轮齿分别与二个扇形齿轮924的轮齿沿齿宽接触，第二螺旋摆动液压马达922固连于第一箱体921底板上，嵌入式盖板926的二个轴孔9261分别套设于二个阶梯轴第三轴颈9253上，使嵌入式盖板926与第一箱体921固连，组成第一摆动装置92；

所述的抓取及转枕装置94是由第二箱体941、第三螺旋摆动液压马达942、液压油缸943、第一推力轴承944、第二推力轴承945、第二六角螺母946、活塞947、活塞杆948、阶梯U形支架949、第一连杆950、第二连杆951、二个第二摆杆952、二个滚轮953、端盖954和二个机械爪955装置组成，第二箱体941设有对称的四个螺纹孔9411、第一圆孔段9412、扇形孔段9413、第二圆孔段9414、轴套段9415和第三圆孔段9416，第三螺旋摆动马达942输出轴固连法兰盘9421，法兰盘9421设有限位扇形凸台94211，扇形孔段9413设有第一限位面94131和第二限位面94132，液压油缸943设有法兰盘9431、第一轴颈9432、第二轴颈9433和第三轴颈9434，法兰盘9431设有限位扇形凸台94311，活塞947设有轴孔9471，活塞杆948设有轴颈9481和双耳环9482，阶梯U形支架949设有凸缘9491、轴孔9492、二个槽孔9493、二个销孔9494、四个第一单耳环9495和八个第二单耳环9496，第一连杆950设有双耳环9501和单耳环9502，第二连杆951设有二个双耳环9511，第二摆杆952设有单耳环9521、销孔9522和双耳环9523；

所述的机械爪955是由阶梯U形支架949、四个第三摆杆9551、二个圆柱形弹簧9552和压板9553组成，第三第一摆杆9551设有二个双耳环95511，压板9553设有二个第一单耳环95531和四个第二单耳环95532；

将第三螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘限位扇形凸台9421与液压油缸法兰盘限位扇形凸台94311对正固连，第一推力轴承944套设于液压油缸第一轴颈9432上，将液压油缸穿入第二箱体941阶梯孔内，使第三螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘9421和液压油缸法兰盘9431置入第二箱体第一圆孔段9413，使第三螺旋摆动液压马达输出轴法兰盘限位扇形凸台94211和液压油缸法兰盘限位扇形凸台94311置入扇形孔段9413内，使二个限位扇形凸台左侧面与扇形孔段第一限位面94131接触，使第一推力轴承944置入第二箱体第二圆孔段9414，使第三螺旋摆动液压马达942固连于第二箱体941底板上，使端盖954与第二箱体941固连；

将第二推力轴承945套设于液压油缸第三轴颈9434上，使其置入第三箱体第三圆孔段9416段，活塞杆948穿过阶梯U形支架轴孔9492，活塞轴孔9471套设于活塞杆轴颈9481，第二六角螺母946预紧，将活塞947置入液压油缸943缸筒内，将阶梯U形支架凸缘9491穿入液压油缸943缸筒固连，使油缸第二轴颈9433与第二箱体轴套段9415铰链连接，将活塞杆双耳环9482、第二连杆双耳环9511和第一连杆单耳环9502同轴穿入销轴铰链连接，第二摆杆双耳环9523与滚轮953同轴穿入销轴铰链连接，第二摆杆销孔9522与阶梯U形支架销孔9494同轴穿入销轴铰链连接，第一连杆双耳环9501和第二连杆双耳环9511分别与二个第二摆杆单耳环9521同轴穿入销轴铰链连接；

将四个第三摆杆9551的双耳环95511分别与阶梯U形支架四个第二单耳环9496同轴穿入销轴铰链连接，四个第三摆杆9551的另一个双耳环95511分别与压板四个第二单耳环95532同轴穿入销轴铰链连接，二个圆柱形弹簧9552一端分别与阶梯U形支架二个第一单耳环9495固连，二个圆柱形弹簧9552另一端分别与压板二个第一单耳环95531固连，组成机械爪955，二个圆柱形弹簧9552的拉力，使铰接于第二摆杆9523的滚轮953始终与压板9553接触，重复前述组装操作，组装另一个机械爪955，组成抓取及转枕装置94；

将二个第一摆杆六棱柱孔单耳环931分别套设于二个阶梯轴第一六棱柱轴段9254，二个第一六角螺母96分别预紧，再将另外二个第一摆杆六棱柱孔单耳环931分别套设于二个阶梯轴第二六棱柱轴段9254，另外二个第一六角螺母96分别预紧，使四个第一摆杆93的一端分别与二个阶梯轴925的两端固连，四个第一摆杆单耳环932分别与第二箱体四个螺纹孔9411同轴，四个螺栓97分别预紧，使四个第一摆杆93分别与第二箱体941铰链连接，形成并联平行四杆机构；

将第一箱体921固连于第二方筒形伸缩臂封闭端9021，组成转枕及推拉轨枕装置9；

请参阅图14至图25所示，所述的轨枕吊运装置15由第二提轨装置150、往复运动贮存轨枕装置160和刚性吊架起重装置168组成；

所述的第二提轨装置150是由第二横梁伸缩组件151、第二横梁伸缩驱动装置152、二个第二摆动装置153、八个摆杆154、八个六角螺母155、二个箱型连杆156、八个螺栓157和二个伸缩套式提轨油缸158组成，摆杆154设有六棱柱孔单耳环1541和单耳环1542，箱型连杆156对称设有四个螺栓孔1561和半圆柱孔1562，伸缩套式提轨油缸158缸体上设有加力板1581、活塞杆自由端设有撑板1582；

所述的第二横梁伸缩组件151是由第三方筒形固定臂1511、二个第三方筒形伸缩臂1512、第三激光位移传感器1513和第三测距参照板1514组成，第三方筒形伸缩臂1512设有封闭端15121、二个对称凹槽15122，凹槽15122设有螺栓孔15123；

第二横梁伸缩驱动装置152是由第三方筒形固定臂1511、双输出轴液压马达1521、二个弹性联轴器1522、二个单耳环支座1523、左旋螺杆1524、左旋方形螺母1525、右旋螺杆1526、右旋方形螺母1527、二个方形滑块1528、二个六角螺母1529、四个螺栓1530和二个第三方筒形固定臂611组成，右旋螺杆1526设有第一轴颈15261、第二轴颈152152和第三轴颈15263，左旋螺杆1524和右旋螺杆1526结构形式一样，右旋方形螺母1527设有二个对称同轴的盲螺纹孔15271，左旋方形螺母1525和右旋方形螺母1527结构形式一样，方形滑块1528设有轴孔15281；

单耳环支座1523套设于右旋螺杆的第二轴颈152152上，弹性联轴器1522将右旋螺杆的第一轴颈15261和双输出轴液压马达1521的右端输出轴固连，右旋方形螺母1527旋上右旋螺杆1526适当位置，方形滑块1528套设于右旋螺杆第三轴颈15263上，六角螺母1529预紧，第三方筒形伸缩臂1512从右旋螺杆1526右端套设于其上，使第三方筒形伸缩臂凹槽螺栓孔151211与右旋方形螺母螺纹盲孔15271同轴，二个螺栓1530分别旋入右旋方形螺母的螺纹盲孔15271预紧，重复前述组装操作，将第二单耳环支座1523、左旋螺杆1524、左旋方形螺母1525、方形滑块1528、六角螺母1529、弹性联轴器1522、双输出轴液压马达1521和第三方筒形伸缩臂1512组成一体，将第三方筒形固定臂1511套设于二个第三方筒形固定臂1511上，使双输出轴液压马达1521对称固连于第三方筒形固定臂1511内孔上表面，二个单耳环支座1523分别固连于第三方筒形固定臂1511内孔上表面，第三激光位移传感器1513对称固连于第三方筒形固定臂1511侧面，第三测距参照板1514固连于第三方筒形伸缩臂1512侧面，方形滑块1528与第三方筒形伸缩臂1512形成移动副；

第二摆动装置153与第一摆动装置92组成及结构形式一样，进行与第一摆动装置92相同的组装操作，组成第二摆动装置153；

将二个摆杆六棱柱孔单耳环1541分别套设于二个阶梯轴第一六棱柱轴段9254，二个六角螺母155分别预紧，再将另外二个摆杆六棱柱孔单耳环1541分别套设于二个阶梯轴第二六棱柱轴段9255，另外二个六角螺母155分别预紧，使四个摆杆154的一端分别与二个阶梯轴925的两端固连，四个摆杆单耳环1542与箱型连杆四个螺纹孔1561同轴，四个螺栓157分别预紧，使四个摆杆154分别与箱型连杆156铰链连接，形成并联平行四杆机构；

将二个箱体921分别固连于二个第三方筒形伸缩臂的封闭端15121，使二个第二摆动装置153对称设置，将二个伸缩套式提轨油缸158缸体分别固连于二个箱型连杆半圆柱孔1562内，组成第二提轨装置150，将第三方筒形固定臂1511对称固连于轨道车的二个纵梁202上；

所述的往复运动贮存轨枕装置160是由往复运动装置161和贮存轨枕箱167组成，贮存轨枕箱167设有二个滚轮1671和数个轨枕仓1672，其中左侧一半轨枕仓用于贮存好轨枕，右侧一半轨枕仓用于贮存坏轨枕。

所述的往复运动装置161是由底板162、二个串联平行四杆机构163、往复运动驱动装置165和第四激光位移传感器166组成；

所述的串联平行四杆机构163是由固定横梁1631、二个第一摆杆1632、连杆1633、二个第二摆杆1634和移横梁1635组成，连杆1633设有单耳环16331和双耳环16332，移动横梁1635设有二个滚轮16351；

所述的往复运动驱动装置165是由双多级伸缩套式双伸出油缸1651、二个连杆1633和托车1652组成，双多级伸缩套式双伸出油缸1651二个末级伸缩套筒自由端设有单耳环16511，托车1652设有四个滚轮16521；

将二个第一摆杆1632分别与固定横梁1631铰链连接，第一摆杆1632双耳环、第二摆杆1634双耳环和连杆单耳环16331同轴穿入销轴铰链连接，另一个第一摆杆1632双耳环、另一个第二摆杆1634双耳环、第一连杆双耳环6332和双多级伸缩套式双伸出油缸单耳环16511同轴穿入销轴铰链连接，将二个第二摆杆1634分别与移动横梁1635铰链连接，组成串联平行四杆机构163，重复前述组装操作，对称于固定横梁1631和移动横梁1635铅垂对称面组装另一个串联平行四杆机构163，将双多级伸缩套式双伸出油缸1651对称固连于托车1652上，组成往复运动驱动装置165；

将底板162固连于固定横梁1631下表面，使移动横梁的二个滚轮16351和托车的四个滚轮分别与底板162上表面接触，第四激光位移传感器166对称固连于固定横梁1631侧面，组成往复运动装置161；

将底板162固连于轨道车20横梁和第六方筒形固定臂1511上，贮存轨枕箱167固连于移动横梁1635上，使贮存轨枕箱的二个滚轮1671与底板162上表面接触，组成往复运动贮存轨枕装置160；

所述的刚性吊架起重装置168是由二个伸缩悬臂梁装置169、伸缩横梁装置170、刚性吊架171、二个抓放轨枕装置172和第第五激光位移传感器173组成；

所述的伸缩悬臂梁装置169是由第一阶梯方筒形固定臂1691、第一阶梯方筒形伸缩臂1692、方筒形伸缩臂1693、第一多级伸缩套式油缸1694、悬臂梁1695、端板1696、悬臂1697和第六激光位移传感器1698组成，第一阶梯方筒形固定臂1691设有法兰盘16911和筒肩16912，第一阶梯方筒形伸缩臂1692设有法兰盘16921和筒肩16922，方筒形伸缩臂1693设有法兰盘16931和封闭端16932，第一多级伸缩套式油缸1694设有第一法兰盘16941、第一伸缩套筒16942、第二伸缩套筒16943和第二法兰盘16944，悬臂梁1695设有法兰盘16951；

将端板1696对称固连于第一多级伸缩套式油缸第一法兰盘16941，方筒形伸缩臂1693套设于第一多级伸缩套式油缸1694，使第一多级伸缩套式油缸第二法兰盘16944对称固连于方筒形伸缩臂封闭端16932，第一阶梯方筒形伸缩臂1692套设于方筒形伸缩臂1693上，第一阶梯方筒形固定臂1691套设于第一阶梯方筒形伸缩臂1692上，使第一阶梯方筒固定臂法兰盘16911与端板1696固连，悬臂梁法兰盘16951固连于方筒形伸缩臂封闭端16932上，悬臂1697固连于悬臂梁法兰盘16951上，第六激光位移传感器1698固连于悬臂1697上，组成伸缩悬臂梁装置169；

所述的伸缩横梁装置170是由第二阶梯方筒形固定臂1701、第二阶梯方筒形伸缩臂1702、第三阶梯方筒形伸缩臂1703、第二多级伸缩套式油缸1704、端盖1705和推板1706组成，第二阶梯方筒形固定臂1701设有法兰盘17011、筒肩17012和长槽孔17013，第二阶梯方筒形伸缩臂1702设有第一筒肩17021、第二筒肩17022和长槽孔17023，第三阶梯方筒形伸缩臂1703设有筒肩17031和二个单耳环17032，第二多级伸缩套式油缸1704设有第一法兰盘17041、第一级伸缩套筒17042、第二级伸缩套筒17043和第二法兰盘17044；

将端盖1705对称固连于第二多级伸缩套式油缸第一法兰盘17041，第三阶梯方筒形伸缩臂1703套设于第二多级伸缩套式油缸1704上，使第二多级伸缩套式油缸第二法兰盘17044与第三阶梯方筒形伸缩臂1703封闭端固连，第二阶梯方筒形伸缩臂1702套设于第三阶梯方筒形伸缩臂1703上，再将第二阶梯方筒形固定臂1701套设于第二阶梯方筒形伸缩臂1702上，使端盖1705与阶梯方筒形固定臂法兰盘17011固连，推板1706固连于第三阶梯方筒形伸缩臂1703封闭端，将第第五激光位移传感器173对称固连于第二阶梯方筒形固定臂1701侧面，组成伸缩横梁装置170；

所述的刚性吊架171是由上横梁1711、二个拉杆1712和下横梁1713组成，上横梁1711设有二个双耳环17111，下横梁1713设有二个圆孔17131；

将二个拉杆1712的一端对称固连于上横梁1711下面，二个拉杆1712的另一端对称固连于下横梁1713上面，组成刚性吊架171；

所述的抓放轨枕装置172是由第四螺旋摆动液压马达1721、第三弹性联轴器1722和内广口螺母1723组成,第四螺旋摆动液压马达1721设有法兰盘17211和输出轴17212，内广口螺母1723设有轴颈17231；

将第四螺旋摆动液压马达1721穿入下横梁圆孔17131内，第四螺旋摆动马达法兰盘17211固连于下横梁1713上面，第三弹性联轴器1722使第四螺旋摆动马达输出轴17212与内广口螺母轴颈17231固连，组成抓放轨枕装置172；

将二个伸缩悬臂梁装置169对称固连于轨道车二个纵梁202上，伸缩横梁装置第二阶梯方筒形固定臂1701固连于二个悬臂梁169悬臂下面，上横梁的二个双耳环17111分别与第三阶梯方筒形伸缩臂的二个单耳环17032同轴螺栓连接，组成轨枕吊运装置15。

本实施例的工作过程和原理如下：

1.拆卸螺母工作：坏轨枕右侧第二个轨枕外侧螺栓用机油标记好，工程车牵引轨道车运行至坏轨枕附近时，CMOS图像传感器采集的图像信息，通过图形识别系统自动识别，使工程车停在CMOS图像传感器与机油标记螺栓同轴的位置，四个内广口磁性梅花套筒位于坏轨枕四个螺栓正上方，高压油使高压油使第一升降驱动双输出轴液压马达开始正向转动，驱动左旋螺杆和右旋螺杆开始正向同步转动，分别推动第一连杆和第二连杆同步平动，使对称设置的第一串联平行四杆机构和第二串联平行四杆机构上下各二对摆杆同步背向摆动，第一升降装置托带二个螺母装拆装置下降，通过第一激光位移传感器测量其与双输出轴液压马达的位移信号，来控制第一升降驱动双输出轴液压马达和第一螺旋摆动液压马达工作，当内广口磁性梅花套筒套设于螺母上，图3所示位置，第一升降驱动双输出轴液压马达停止正向转动，高压油使二个第一螺旋摆动液压马达开始同步反向转动，驱动二个圆形连接板分别托带二个内齿轮反向转动，每个内齿轮同时与二个齿轮啮合，驱动二个传动轴转动，使四个内广口磁性梅花套筒同步反向转动，四个内广口磁性梅花套筒同步旋下四个螺母，内广口磁性梅花套筒的磁性使旋下的螺母留在内广口磁性梅花套筒内，二个第一螺旋摆动液压马达停止反向转动，同时高压油使第一升降驱动双输出轴液压马达开始反向转动，驱动左旋螺杆和右旋螺杆开始同步反向转动，分别拉动第一连杆和第二连杆同步平动，使对称设置的第一串联平行四杆机构和第二串联平行四杆机构上下各二对摆杆相向同步摆动，第一升降装置托带二个螺母装拆装置上升至图1所示位置，第一升降驱动双输出轴液压马达停止反向转动，拆卸螺母工作结束；

2.拉出坏轨枕工作：工程车牵引轨道车左移，通过图形识别系统自动识别轨枕刚轨外螺栓图像的个数，使轨道车左移一个轨枕间距，转枕及推拉轨枕装置位于待换坏轨枕正上方，第一提轨装置位于待换坏轨枕右侧轨枕间正上方，高压油使第一横梁伸缩驱动液压马达开始正向转动，驱动螺杆正向转动，方形螺母推动与其固连的第二方筒形伸缩臂伸出，第二方筒形伸缩臂托带第一摆动装置和抓取及转枕装置向外运动，通过第二激光位移传感器测量其与第二测距参照板的位移信号，来控制第一横梁伸缩驱动液压马达、第二螺旋摆动液压马达和第三螺旋摆动液压马达工作，第一摆动装置和抓取及转枕装置向外运动至适当位置，第一横梁伸缩驱动液压马达停止正向转动，高压油使第二螺旋摆动液压马达开始正向转动，不完全齿轮与二个扇形齿轮啮合传动，二个阶梯轴驱动四个第一摆杆正向摆动，使第二箱体托带抓取及转枕装置作平动，当二个第一摆杆与第一限位凸台接触时，第二螺旋摆动液压马达停止正向转动，电磁换向阀的中位使第二螺旋摆动液压马达保压，同时高压油使第一横梁伸缩驱动液压马达开始反向转动，驱动螺杆反向转动，方形螺母拉动与其固连的第二方筒形伸缩臂缩回，第二方筒形伸缩臂托带第一摆动装置和抓取及转枕装置向内运动，当机械爪的二个压板向内运动至待换坏轨枕两侧适当位置时，第一横梁伸缩驱动液压马达停止反向转动，高压油使液压油缸活塞杆开始伸出，推动第一连杆和第二连杆分别使对称设置的二个第二摆杆相向摆动，铰接于第二摆杆双耳环的滚轮压住压板，滚轮滚动使压板克服二个圆柱螺旋弹簧的拉力作平动，二个并联平行四杆机构正向摆动，当二个压板夹紧轨枕时，电磁换向阀的中位使液压油缸保压；

高压油使第二升降驱动双输出轴液压马达开始正向转动，第二升降装置托带第一提轨装置下降，通过第一激光位移传感器测量其与双输出轴液压马达的位移信号，来控制第二升降驱动双输出轴液压马达和提轨组件双输出轴液压马达工作，当第一提轨装置下降至提轨油缸缸体加力板上表面与钢轨下表面共面时，第二升降驱动双输出轴液压马达停止正向转动，高压油使提轨组件的双输出轴液压马达开始正向转动，驱动左旋螺杆和右旋螺杆正向同步转动，分别推动二个箱型伸缩臂同步伸出，二个箱型伸缩臂托带提轨油缸向外运动，当提轨油缸缸体与钢轨下翼缘侧面接触时，提轨油缸缸体加力板上表面与钢轨下面接触，提轨组件的双输出轴液压马达停止正向转动，高压油使提轨油缸活塞杆伸出，当固连于提轨油缸活塞杆的撑板接触道床石碴并将其压实后，随着提轨油缸活塞杆的不断伸出，提轨油缸的缸体托带加力板向上运动，使钢轨顶起，电磁换向阀的中位使提轨油缸保压；

高压油使第三螺旋摆动液压马达开始正向转动，使液压油缸托带机械爪正向转动，机械爪使轨枕正向转动，当第三螺旋摆动液压马达法兰盘和液压油缸法兰盘限位扇形凸台与第二箱体扇形孔第二限位面接触时，机械爪使轨枕正向转动90°，第三螺旋摆动液压马达停止正向转动，高压油使第一横梁伸缩驱动液压马达开始正向转动，第二方筒形伸缩臂托带第一摆动装置和抓取及转枕装置向外运动，机械爪拉动坏轨枕向外运动，当坏轨枕向外运动至其后端面与前面钢轨下翼缘后侧面共面时，第一横梁伸缩驱动液压马达停止正向转动，高压油使第三螺旋摆动液压马达开始反向转动，使液压油缸缸体托带机械爪反向转动，机械爪使轨枕反向转动，当第三螺旋摆动液压马达法兰盘和液压油缸法兰盘限位扇形凸台与第二箱体扇形孔第一限位面接触时，机械爪使轨枕反向转动90°，图7所示位置，第三螺旋摆动液压马达停止反向转动；

高压油使液压油缸活塞杆开始缩回，拉动第一连杆和第二连杆分别使对称设置的二个第二摆杆背向摆动，在二个圆柱螺旋弹簧的拉力作用下，使二个压板作平动，二个并联平行四杆机构反向摆动，当二个压板与轨枕侧面脱开接触时，液压油缸活塞杆停止缩回；

高压油使第二螺旋摆动液压马达反向转动，不完全齿轮与二个扇形齿轮啮合传动，二个阶梯轴驱动四个第一摆杆反向摆动，第二箱体托带抓取及转枕装置作平动，当二个第一摆杆与第二限位凸台接触时，第二螺旋摆动液压马达停止转动，电磁换向阀的中位使第二螺旋摆动液压马达保压；

高压油使第一横梁伸缩驱动液压马达开始反向转动，第二方筒形伸缩臂托带第一摆动装置和抓取及转枕装置向内运动至图1所示位置，第一横梁伸缩驱动液压马达停止反向转动；

高压油使提轨油缸活塞杆开始缩回，其活塞杆拉着撑板向上运动，钢轨下落至原位置，将待换坏轨枕压住，使其上表面与二个钢轨下表面平行，提轨油缸活塞杆缩回至止点，

高压油使提轨组件双输出轴液压马达开始反向转动，驱动左旋螺杆和右旋螺杆同步反向转动，拉动二个箱型伸缩臂同步缩回，二个箱型伸缩臂托带提轨油缸向内运动，当其加力板与钢轨脱开接触时，第一提轨组件双输出轴液压马达停止反向转动；

高压油使第二升降驱动双输出轴液压马达开始反向转动，第二升降装置托带第一提轨装置上升，当第一提轨装置上升至图1所示位置，第二升降驱动双输出轴液压马达停止反向转动，拉出坏轨枕工作结束；

3.吊运坏轨枕工作：工程车牵引轨道车左移，通过图形识别系统自动识别轨枕刚轨外螺栓图像的个数，使轨道车左移六个轨枕间距，第二提轨装置位于坏轨枕右侧相邻轨枕间正上方，图14所示位置，高压油使第二横梁伸缩驱动双输出轴液压马达开始正向转动，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分别推动与其固连的二个第三方筒形伸缩臂同步伸出，二个第三方筒形伸缩臂分别托带二个第二摆动装置及伸缩套式提轨油缸向外同步运动，通过第三激光位移传感器测量其与第三测距参照板的位移信号，来控制第二横梁伸缩驱动双输出轴液压马达和第二螺旋摆动马达工作，当二个第二摆动装置及伸缩套式提轨油缸向外运动至适当位置，第二横梁伸缩驱动双输出轴液压马达停止正向转动，其开始反向转动，使左旋方形螺母和右旋方形螺母分别拉动与其固连的二个第三方筒形伸缩臂同步缩回，二个第三方筒形伸缩臂分别托带二个第二摆动装置及伸缩套式提轨油缸向内同步运动，同时第二螺旋摆动液压马达开始正向转动，不完全齿轮与二个扇形齿轮啮合传动，二个阶梯轴驱动四个摆杆正向摆动，箱型连杆托带伸缩套式提轨油缸作平动，当二个摆杆与第一限位凸台接触时，第二螺旋摆动液压马达停止正向转动，电磁换向阀的中位使第二螺旋摆动液压马达保压，当第二摆动装置及伸缩套式提轨油缸向内运动至伸缩套式提轨油缸缸体与钢轨下翼缘外侧接触时，伸缩套式提轨油缸缸体加力板上表面与钢轨下面接触，第二横梁伸缩驱动双输出轴液压马达反向转动；

高压油使往复运动驱动双多级伸缩套式双伸出油缸两端的多级套筒开始逐级伸出，分别推动二个连杆同步平动，使对称设置的二个串联平行四杆机构左右各二对摆杆背向同步摆动，使二对第二摆杆拉动移动横梁向左运动，移动横梁托带贮存轨枕箱向左运动，通过第四激光位移传感器测量其与双多级伸缩套式双伸出油缸的位移信号，来控制往复运动驱动双多级伸缩套式双伸出油缸工作，当贮存轨枕箱向左运动至贮存坏轨枕仓位于抓放轨枕装置正下方时，往复运动驱动双多级伸缩套式双伸出油缸两端末级伸缩套筒停止伸出，往复运动驱动装置由托车支撑左右自如运动；

高压油使第二多级伸缩套式油缸的第二级伸缩套筒随第一级伸缩套筒开始伸出，推动第三阶梯方筒形伸缩臂伸出，第三阶梯方筒形伸缩臂托带刚性吊架向外运动，当第三阶梯方筒形伸缩臂伸出至其筒肩与第二阶梯方筒形伸缩臂第二筒肩接触时，第二多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒开始伸出，通过第一级伸缩套筒推动第三阶梯方筒形伸缩臂伸出，第三阶梯方筒形伸缩臂拉动第二阶梯方筒形伸缩臂伸出，通过第六激光位移传感器测量其与推板的位移信号，来控制第二多级伸缩套式油缸工作，当抓放轨枕装置二个内广口螺母与已拉出轨枕间的坏轨枕上面内侧二个螺栓同轴时，第二多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒停止伸出；

高压油使第一多级伸缩套式油缸的套筒开始逐级缩回，方筒形伸缩臂和第一阶梯方筒形伸缩臂开始依次缩回，刚性吊架托带抓放轨枕装置下降，通过第第五激光位移传感器测量其与下横梁的位移信号，来控制第一多级伸缩套式油缸工作，当二个内广口螺母与轨枕上面内侧二个螺栓接近时，高压油使二个第四螺旋摆动液压马达开始正向转动，使二个内广口螺母正向转动，当二个内广口螺母旋上轨枕上面内侧二个螺栓，至第四螺旋摆动液压马达正向转动至最大转角，图21所示位置，第四螺旋摆动液压马达停止正向转动，第一多级伸缩套式油缸的第一级套筒停止缩回；

高压油使伸缩套式提轨油缸的第二级伸缩套筒随第一级伸缩套筒伸出，第一级伸缩套筒运动至最大行程，第二级伸缩套筒开始伸出，当固连于第二级伸缩套筒的撑板接触道床石碴并将其压实后，随着第二级伸缩套筒的不断伸出，伸缩套式提轨油缸的缸体托带加力板向上运动，使钢轨顶起，电磁换向阀的中位使伸缩套式提轨油缸保压；

高压油使第二多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒又开始伸出，推动第三阶梯方筒形伸缩臂伸出，第三阶梯方筒形伸缩臂拉动第二阶梯方筒形伸缩臂伸出，第三阶梯方筒形伸缩臂托带刚性吊架及抓放轨枕装置向外运动，抓放轨枕装置托带坏轨枕向外运动，当坏轨枕向外运动至其后端面离开轨枕下翼缘适当位置时，第二多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒停止伸出；

高压油使第一多级伸缩套式油缸的第一级套筒开始伸出，托带方筒形伸缩臂伸出，刚性吊架托带抓放轨枕装置上升，当方筒形伸缩臂法兰盘与第一阶梯方筒形伸缩臂筒肩接触时，第二多级伸缩套式油缸的第二级套筒开始伸出，方筒形伸缩臂拉动第一阶梯方筒形伸缩臂伸出，当抓放轨枕装置上升至适当高度，第一多级伸缩套式油缸的第二级套筒停止伸出；

高压油使第二多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒开始缩回，拉动第三阶梯方筒形伸缩臂缩回，第三阶梯方筒形伸缩臂托带刚性吊架及抓放轨枕装置向内运动，当推板与第二阶梯方筒形伸缩臂接触时，第二级伸缩套筒随第一级伸缩套筒缩回，第三阶梯方筒形伸缩臂拉推板缩回，推板推动第二阶梯方筒形伸缩臂缩回，当轨枕向内运动至贮存坏轨枕仓正上方时，第二多级伸缩套式油缸第一级伸缩套筒停止缩回，高压油使第一多级伸缩套式油缸的套筒开始逐级缩回，抓放轨枕装置托带坏轨枕下降，当坏轨枕下降接近坏轨枕仓底或先前放入的坏轨枕时，高压油使二个第四螺旋摆动液压马达开始反向同步转动，使二个内广口螺母反向转动，当坏轨枕释放到仓内时，第四螺旋摆动液压马达停止反向转动，第一多级伸缩套式油缸的套筒开始逐级伸出，刚性吊架及抓放轨枕装置上升至图1所示位置，第一多级伸缩套式油缸的第二级套筒停止伸出，吊运坏轨枕工作完成；

4.吊运摆放好轨枕工作：高压油使往复运动驱动双多级伸缩套式双伸出油缸两端的多级套筒开始逐级缩回，分别拉动二个连杆同步平动，使对称设置的二个串联平行四杆机构左右各二对摆杆相向同步摆动，使二对第二摆杆推动移动横梁向右运动，移动横梁托带贮存轨枕箱向右运动，当贮存轨枕箱向右运动至贮存好轨枕仓位于抓放轨枕装置正下方时，往复运动驱动双多级伸缩套式双伸出油缸两端首级伸缩套筒停止缩回；

高压油使第一多级伸缩套式油缸的套筒开始逐级缩回，刚性吊架托带抓放轨枕装置下降，当二个内广口螺母与轨枕上面内侧二个螺栓接近时，高压油使第四螺旋摆动液压马达输出轴开始正向转动，当二个内广口螺母旋上轨枕上面内侧二个螺栓，至第四螺旋摆动液压马达正向转动至最大转角，第四螺旋摆动液压马达停止正向转动，第一多级伸缩套式油缸的第一级套筒停止缩回；

高压油使第一多级伸缩套式油缸的套筒开始逐级伸出，刚性吊架托带抓放轨枕装置上升，抓放轨枕装置托带好轨枕上升至适当高度，第一多级伸缩套式油缸的第一级套筒停止伸出；

高压油使第二多级伸缩套式油缸的第一级伸缩套筒和第二级伸缩套筒依次伸出，使第三阶梯方筒形伸缩臂托带刚性吊架向外运动，抓放轨枕装置托带好轨枕向外运动至适当位置，第二多级伸缩套式油缸的第一级伸缩套筒停止伸出，高压油使第一多级伸缩套式油缸的套筒开始逐级缩回，抓放轨枕装置托带好轨枕下降至其与道床接触时，高压油使第一多级伸缩套式油缸的第一级套筒停止缩回；

高压油使第二多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒开始缩回，第三阶梯方筒形伸缩臂托带刚性吊架向内运动，抓放轨枕装置托带好轨枕向内运动至适当位置，使好轨枕穿入钢轨下，使好轨枕后端面与前面钢轨下翼缘后侧面共面时，图21所示位置，第二多级伸缩套式油缸第二级伸缩套筒停止缩回；

高压油使伸缩套式提轨油缸第二级伸缩套筒缩回，第二级伸缩套筒缩回至止点，第二级伸缩套筒随第一级伸缩套筒开始缩回，第二级伸缩套筒拉着撑板缩回，钢轨下落至原位置，将待换好轨枕压住，使其上表面与二个钢轨下表面平行，伸缩套式提轨油缸停止工作；

高压油使第二横梁伸缩驱动双输出轴液压马达开始正向转动，二个第七方筒形伸缩臂分别托带二个第二摆动装置及伸缩套式提轨油缸向外运动，当伸缩套式提轨油缸缸体加力板与钢轨下翼缘脱开接触时，第二横梁伸缩驱动双输出轴液压马达停止正向转动，同时第二螺旋摆动液压马达开始反向转动，不完全齿轮与二个扇形齿轮啮合传动，二个阶梯轴驱动四个第一摆杆反向摆动，箱型连杆托带伸缩套式提轨油缸作平动，当二个第一摆杆与第二限位凸台接触时，第二螺旋摆动液压马达停止转动，二个第二摆动装置及伸缩套式提轨油缸运动至图1所示位置，电磁换向阀的中位使第二螺旋摆动液压马达保压；

高压油使第四螺旋摆动液压马达开始反向转动，当第四螺旋摆动液压马达反向转动至最大转角时，释放轨枕，第四螺旋摆动液压马达停止反向转动，第一多级伸缩套式油缸的套筒开始逐级伸出，刚性吊架托带抓放轨枕装置上升至适当高度，高压油使第二多级伸缩套式油缸的伸缩套筒依次缩回，使第三阶梯方筒形伸缩臂托带刚性吊架及抓放轨枕装置向内运动，抓放轨枕装置运动至图1所示位置，第一多级伸缩套式油缸的第二级套筒停止伸出，第二多级伸缩套式油缸的第一级套筒停止缩回，吊运摆放好轨枕工作完成；

5.推进好轨枕工作：工程车牵引轨道车右移，通过图形识别系统自动识别轨枕刚轨外螺栓图像的个数，使轨道车右移六个轨枕间距，转枕及推拉轨枕装置位于好轨枕上方，第一提轨装置位于好轨枕右侧轨枕间正上方，高压油使第一横梁伸缩驱动液压马达开始正向转动，使第二方筒形伸缩臂伸出，第二方筒形伸缩臂托带第一摆动装置和抓取及转枕装置向外运动，当第二方筒形伸缩臂伸出至止点时，第一横梁伸缩驱动液压马达停止正向转动，高压油使第二螺旋摆动液压马达正向转动，第二箱体托带抓取及转枕装置作平动，当二个第一摆杆与第一限位凸台接触时，第二螺旋摆动液压马达停止转动，电磁换向阀的中位使第二螺旋摆动液压马达保压；

高压油使第一横梁伸缩驱动液压马达开始反向转动，当机械爪的二个压板向内运动至已换好轨枕两侧适当位置时，图7所示位置，第一横梁伸缩驱动液压马达停止反向转动，高压油使液压油缸活塞杆开始伸出，当二个压板夹紧轨枕时，液压油缸活塞杆停止伸出，电磁换向阀的中位使液压油缸保压；

高压油使第二升降驱动双输出轴液压马达开始正向转动，第二升降装置托带第一提轨装置下降，当第一提轨装置下降至提轨油缸缸体加力板上表面与钢轨下表面共面时，第二升降驱动双输出轴液压马达停止正向转动，高压油使提轨组件双输出轴液压马达开始正向转动，当提轨油缸缸体与钢轨下翼缘侧面接触时，提轨油缸缸体加力板上表面与钢轨下面接触，提轨组件双输出轴液压马达停止正向转动，高压油使提轨油缸活塞杆伸出，使钢轨顶起，电磁换向阀的中位使提轨油缸保压；

高压油使第三螺旋摆动液压马达开始正向转动，机械爪使轨枕正向转动90°，第三螺旋摆动液压马达停止正向转动，高压油使第一横梁伸缩驱动液压马达开始反向转动，机械爪推动好轨枕向内运动，使好轨枕向内运动至图1所示位置时，第一横梁伸缩驱动液压马达停止反向转动，高压油使第三螺旋摆动液压马达开始反向转动，机械爪使轨枕反向转动90°，第三螺旋摆动液压马达停止反向转动；

高压油使液压油缸活塞杆开始缩回，当机械爪二个压板与轨枕脱开接触时，液压油缸活塞杆停止缩回，高压油使第二螺旋摆动液压马达反向转动，当二个第一摆杆与第二限位凸台接触时，第二螺旋摆动液压马达停止转动，电磁换向阀的中位使第二螺旋摆动液压马达保压；

高压油使第一横梁伸缩驱动液压马达开始反向转动，使第二方筒形伸缩臂托带第一摆动装置和抓取及转枕装置向内运动至图1所示位置，第一横梁伸缩驱动液压马达停止反向转动；

高压油使提轨油缸活塞杆开始缩回，钢轨下落至原位置，提轨油缸活塞杆缩回至止点，高压油使提轨组件双输出轴液压马达开始反向转动，当提轨油缸缸体加力板与钢轨脱开接触时，提轨组件双输出轴液压马达停止反向转动；

高压油使第二升降驱动双输出轴液压马达开始反向转动，第二升降装置托带第一提轨装置上升至图1所示位置，第二升降驱动双输出轴液压马达停止反向转动，推进好轨枕工作结束；

6.安装螺母工作：工程车牵引轨道车右移，CMOS图像传感器采集的图像信息，通过图形识别系统自动识别轨枕刚轨外螺栓图像的个数，使轨道车右移一个轨枕间距，四个留有螺母内广口磁性梅花套筒分别与轨枕上的四个螺栓同轴，高压油使第一升降双输出轴液压马达开始正向转动，第一升降装置托带二个螺母装拆装置下降，当下降至内广口磁性梅花套筒中的螺母与已换轨枕螺栓接触，图3所示位置，第一升降双输出轴液压马达停止正向转动，高压油使二个第一螺旋摆动液压马达正向同步转动，驱动二个圆形连接板分别托带二个内齿轮正向转动，每个内齿轮同时与二个齿轮啮合，驱动二个传动轴转动，使四个内广口磁性梅花套筒正向同步转动，四个内广口磁性梅花套筒内的螺母同步旋入轨枕四个螺栓并预紧，二个第一螺旋摆动液压马达停止工作，高压油使第一升降双输出轴液压马达开始反向转动，第一升降装置托带二个螺母装拆装置上升至图1所示位置，第一升降双输出轴液压马达停止反向转动，安装螺母工作完成；

升降装置中的第一串联平行四杆机构和第二串联平行四杆机构，使对应的上横梁与下横梁始终平行，以适应直线和曲线铁轨路段换枕的对应工作；第三串联平行四杆机构使板形上横梁始终与下横梁平行，使随动平衡支撑装置适应直线和曲线铁轨路段换枕的对应工作；起升装置中对称设置的二个平行四杆机构，使第四方筒形伸缩臂与下横梁始终平行，以适应直线和曲线铁轨路段轨枕吊运工作；往复运动装置中对称设置的的第一串联平行四杆机构和第二串联平行四杆机构，使移动横梁始终与固定横梁平行，使贮存轨枕箱作平动；弹性联轴器和内广口螺母能有效适应轨枕螺栓位置偏差，使内广口螺母容易旋上轨枕螺栓。

在图1所示位置，随动平衡支撑装置中的二个刚度非线性弹簧压缩量最小，弹性力较小，此时对称设置的第六摆杆和第二撑杆与上横梁夹角最大，二个弹簧通过二个滑块分别作用于第六摆杆和第二撑杆上的力大于其较小弹性力，第六摆杆和第二撑杆作用于板形上横梁力的铅垂分力大，使随动平衡支撑装置承受板形上横梁自重、双输出轴液压马达自重、二个第一弹性联轴器自重、二个单耳环支座自重和左右旋二个螺杆的部分自重的总和而平衡，随动平衡支撑装置随升降装置升降而平衡，在图3所示位置，二个刚度非线性弹簧压缩量最大，弹性力最大，此时对称设置的第六摆杆和第二撑杆与上横梁夹角最小，二个弹簧通过二个滑块分别作用于第六摆杆和第二摆杆上的力小于最大弹性力，第六摆杆和第二撑杆作用于板形上横梁力的铅垂分力较小，使随动平衡支撑装置承受板形上横梁自重、双输出轴液压马达自重、二个弹性联轴器自重、二个单耳环支座自重和左右旋二个螺杆的部分自重的总和而平衡，避免左右旋二个螺杆承受弯矩。