一种斜拉索及索杆检测机器人的制作方法

本实用新型涉及检测机器人，特别涉及一种斜拉索及索杆检测机器人，属于斜拉索检测技术领域。

背景技术：

斜拉桥是一种重要的桥型，斜拉索作为其主要受力构件之一，它的工作状态是斜拉桥能否安全运营的决定性因素，因此，有必要对处于工作状态的拉索内力进行测量，以确保拉索处于正常的受力状态，目前，在工程应用中，已经出现了可自动爬升并检测索力的装置，如专利公开号为CN205741908U所公开的缆索爬升装置，可以作为缆索检测、维护等设备的运动载体，解决了人工作业劳动强度大、安全性不高以及现有缆索爬升装置适应性差等问题。

但是由于不同斜拉桥使用的斜拉索的直径不同，对不同的斜拉桥进行检测时，与斜拉索相接触且配合促使装置前进的主动轮和从动轮的直径大小也需要作出相应的改变，否则与斜拉索配合失衡，将导致装置掉落，同时现有的主动轮和从动轮不可随着装置前进而进行上下移动，当遇到斜拉索上面有杂质时，斜拉索的前进方向会与主动轮的前进方向出现分歧，从而导致主动轮脱离斜拉索的情况发生。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种斜拉索及索杆检测机器人，以解决上述背景技术中提出的但是由于不同斜拉桥使用的斜拉索的直径不同，对不同的斜拉桥进行检测时，与斜拉索相接触且配合促使装置前进的主动轮和从动轮的直径大小也需要作出相应的改变，否则与斜拉索配合失衡，将导致装置掉落的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种斜拉索及索杆检测机器人，包括架体，所述所述架体的底部开设有底槽，所述底槽内壁的一侧固定安装有两个连杆，两个所述连杆的一端分别与两个第一卡接装置的一侧固定连接，所述第一卡接装置由第一支块和第一转轴组成，所述第一支块的一侧开设有第一凹槽，所述第一凹槽内壁的两侧均开设有第一滑槽，两个所述第一滑槽的内部分别与第一转轴的两侧滑动连接，且所述第一转轴的一端通过第一弹簧与第一凹槽内的底部固定连接，所述第一转轴的另一端固定连接有轴承，且所述轴承通过从动滚轮两端开设的第一卡槽与从动滚轮卡合连接，所述架体的内部固定安装有伺服电机，所述伺服电机的输出轴与第二卡接装置的顶端固定连接，所述第二卡接装置由第二支块和第二转轴组成，所述第二支块的顶端与伺服电机的输出轴固定连接，所述第二支块的底端开设有第二凹槽，所述第二凹槽内壁的两侧均开设有第二滑槽，两个所述第二滑槽的内部分别与第二转轴的两侧滑动连接，且所述第二转轴的一端通过第二弹簧与第二凹槽内的底部固定连接，所述第二转轴的另一端通过主动滚轮一端开设的第二卡槽与主动滚轮卡合连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底槽内的底部开设有安装槽，所述第一支块的边侧与连杆的一端固定连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述连杆的外部套接有缓冲弹簧。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述主动滚轮的两端和从动滚轮的两端均固定安装有限位板，所述架体的内部固定安装有蓄电池，所述架体的一侧固定安装有电机开关，所述伺服电机通过电机开关与蓄电池电性连接。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型一种斜拉索及索杆检测机器人，该装置可顺着斜拉索上升进行检测，且主动滚轮和从动滚轮的两侧为卡合连接，当检测不同的斜拉索时，可方便更换合适直径的主动滚轮和从动滚轮，且在主动滚轮和从动滚轮滚动前进的过程中，可上下位移，有效防止装置脱落。

附图说明

图1为本实用新型正面结构示意图；

图2为本实用新型第一轴承的结构示意图；

图3为本实用新型第一支块的放大结构示意图。

图中：1、架体；2、伺服电机；3、安装槽；4、从动滚轮；5、第一卡接装置；6、第二卡接装置；7、主动滚轮；8、第一卡槽；9、第一转轴；10、轴承；11、连杆；12、第一凹槽；13、第一弹簧；14、第一转轴；15、第一支块。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供了一种斜拉索及索杆检测机器人，包括架体1，架体1的底部开设有底槽，底槽内壁的一侧固定安装有两个连杆11，两个连杆11的一端分别与两个第一卡接装置5的一侧固定连接，第一卡接装置5由第一支块15和第一转轴9组成，第一支块15的一侧开设有第一凹槽12，第一凹槽12内壁的两侧均开设有第一滑槽，两个第一滑槽的内部分别与第一转轴9的两侧滑动连接，且第一转轴9的一端通过第一弹簧13与第一凹槽12内的底部固定连接，第一转轴9的另一端固定连接有轴承10，且轴承10通过从动滚轮4两端开设的第一卡槽8与从动滚轮4卡合连接，架体1的内部固定安装有伺服电机2，伺服电机2的输出轴与第二卡接装置6的顶端固定连接，第二卡接装置6由第二支块和第二转轴组成，第二支块的顶端与伺服电机2的输出轴固定连接，第二支块的底端开设有第二凹槽，第二凹槽内壁的两侧均开设有第二滑槽，两个第二滑槽的内部分别与第二转轴的两侧滑动连接，且第二转轴的一端通过第二弹簧与第二凹槽内的底部固定连接，第二转轴的另一端通过从主动滚轮7一端开设的第二卡槽与主动滚轮7卡合连接。

优选的，底槽内的底部开设有安装槽3，第一支块15的边侧与连杆11的一端固定连接，在安装槽3的内部安装各种探测仪器在机器人前进时对斜拉索进行检测。

优选的，连杆11的外部套接有缓冲弹簧，提供缓冲力和挤压力，保证机器人与斜拉索稳定连接。

优选的，主动滚轮7的两端和从动滚轮4的两端均固定安装有限位板，架体1的内部固定安装有蓄电池，架体的一侧固定安装有电机开关，伺服电机2通过电机开关与蓄电池电性连接，限位板对斜拉索进行限位，防止斜拉索滑出主动滚轮7和从动滚轮4。

具体使用时，本实用新型一种斜拉索及索杆检测机器人，使用时，将机器人放置在斜拉索上，且拉动连杆11，将斜拉索置于主动滚轮7和从动滚轮4之间，且连杆11的外部套接有缓冲弹簧，在缓冲弹簧的作用下挤压斜拉索，保证机器人与斜拉索稳定连接，启动伺服电机，伺服电机2带动主动滚轮7转动，机器人前进，并带动从动滚轮4一起转动，当斜拉索上出现杂质，导致斜拉索与主动滚轮7和从动滚轮4配合松懈，斜拉索将向主动滚轮7和从动滚轮4的边侧移动，试图滑出主动滚轮7和从动滚轮4，此时，当斜拉索滑动到与限位板接触时，将带动主动滚轮7和从动滚轮4在第一弹簧13和第二弹簧的作用力下，进行上下移动，从而确保斜拉索不会越过限位板脱落主动滚轮7和从动滚轮4，当对不同直径的斜拉索进行检测时，可根据斜拉索的直径，更换主动滚轮7和从动滚轮4，从而使得不同直径的斜拉索都能和主动滚轮7和从动滚轮4紧密配合，保证机器人运行的稳定性。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“同轴”、“底部”、“一端”、“顶部”、“中部”、“另一端”、“上”、“一侧”、“顶部”、“内”、“前部”、“中央”、“两端”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

此外，术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量，由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”、“第四”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。

在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“设置”、“连接”、“固定”、“旋接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。