机动铣刨机以及用于卸放铣刨材料的方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种根据权利要求1前序部分的机动铣刨机、根据权利要求12前序部分的用于卸放铣刨材料的方法，以及根据权利要求16的道路或者地面作业单元。
【背景技术】
[0002]利用机动铣刨机，已知的是卸放铣刨材料至包括装载表面的至少一个运输车辆。
[0003]铣刨机包括用于行驶和铣刨操作的控制器以及用于铣刨例如道路路面的工作鼓。从行驶的方向来看工作鼓的前面或者后面存在运输输送器设备，例如，包括至少一个运输输送器的运输输送器设备。运输输送器设备包括卸放端，在该卸放端根据传送速度经由飞行路径将铣刨材料卸放至至少一个运输车辆的装载表面，飞行路径呈抛物线轨迹的形式。从传输方向来看运输输送器设备的最后一个运输输送器或者单个运输输送器相对于铣刨机的纵向轴线可以以指定回转角度向左或向右侧向回转，并且在高度上能够以指定的仰角调节。运输输送器的传送速度也可以是可调节的。
[0004]在实践操作中，在运输车辆和铣刨机的协作方面可能会产生问题。
[0005]利用前向装载式铣刨机，例如，铣刨材料被向前卸放至在前方行驶的运输车辆。铣刨机的操作员需要向运输车辆的车辆驾驶员发送关于运输车辆何时继续向前移动以及何时停止的信号。这导致问题，因为操作员基本需要集中注意于铣刨处理上且同时需要避免与在前方行驶的运输车辆碰撞。
[0006]额外问题在于，铣刨机的操作员还需要通过调节从传输方向上来看运输输送器设备的最后一个运输输送器或者单个运输输送器的回转角度、仰角以及传送速度来处理装载表面的优化装载，因而无法专注于他实际上实施的铣刨操作任务。例如，当改变铣刨机的转向方向时或者装载表面均匀装载时，可能要求校正回转角度。
[0007]在后向装载式铣刨机时，铣刨机与运输车辆的协作也会产生问题，尤其是当需要驾驶在铣刨机后面沿反向行驶的运输车辆时。对于铣刨机的操作员有甚至更高水平的压力，因为他一方面需要在向前行驶时控制铣刨处理并且监控从行驶方向来看在铣刨机后面的运输车辆的装载，另一方面需要控制运输输送器设备的回转角度、仰角和/或传送速度并且将停止/行驶操作的必要信息传递至车辆驾驶员。
[0008]基于设计原因，在机械上，小型铣刨机的回转角度范围机械上限制为大约±30°，而大型铣刨机的回转角度范围限制为大约±60°。
[0009]从DE 10 2012 215 013 A已知的是对卸放处理进行自动化，其中，尤其还能够自动控制从传输方向上看机动铣刨机的运输输送器设备的最后一个运输输送器或者单个运输输送器的回转角度。
[0010]当控制回转角度时，由于许多影响因素，例如这些因素诸如是转向、不同的运输车辆、至运输车辆的距离、运输车辆的间歇操作，产生的问题是，铣刨机的操作员很快不堪重负，从而在不利的情形下，铣刨材料还会在运输车辆的装载表面附近落下。这引起的是不仅损失了铣刨材料，而且在损失的铣刨材料下落在靠近铣刨路径延伸的行车道的情况下还可能需要大量返工，需要从铣刨路径再次移除铣刨材料。
[0011]在自动卸放处理的情况下还可能发生意外的控制错误。
【发明内容】
[0012]因此本发明的目的是提供机动铣刨机以及用于卸放铣刨机的铣刨材料的方法，其在运输输送器的控制方面可避免控制错误以及铣刨材料的损失。
[0013]分别通过权利要求1、12和16的特征实现前述目的。
[0014]本发明有利地设置成控制器指定以及监控用于回转运输输送器的最大许可回转角度范围的限值。
[0015]以该方式能够确保，在任何操作情形下，自动回转角度控制都不会将运输输送器回转成使得运输输送器回转达到一侧太远的位置，在该位置下铣刨材料的撞击点不在装载表面上。应理解的是，指定的最大许可回转角度范围限制了取决于设计的最大回转范围。
[0016]控制器可以优选指定相对于机架和/或相对于运输输送器的许可回转角度范围的限值。相对于运输输送器的许可回转角度范围的限值可以指定为时间或者距离的函数。
[0017]尤其当转向时，能够根据当前转弯半径动态地指定该限值。这意味着回转角度范围的大小可以保持不改变，但是其相对于机架和/或相对于运输输送器的对准是可以根据当前转弯半径来调节的。应理解的是，在直线前进行驶或者在转向时回转角度范围的大小可以不同，使得回转范围的大小还可动态地改变。
[0018]尤其，限值根据当前操作情形而变化。
[0019]优选指出的是，机架和运输输送器各自都包括一个纵向中心线，其中相对于机架的纵向中心线可不对称地限制许可回转角度范围。不对称的限制提供了这样的可能性:例如，可以考虑到如果行车道位于装载表面的一侧，则装载表面必须不被污染；而对于例如路肩(shoulder)所在的另一侧，则污染是无关紧要的。回转角度范围可以确定为关于机架的绝对值。
[0020]相比于最大许可角度范围，相对于运输输送器的当前纵向中心线的许可回转角度范围可以对称地或者非对称地限制为更窄角度范围。此外，回转角度范围的限值可以限制为时间或者距离的函数。
[0021]因此，存在相对于机架的最大回转范围，在所述最大许可回转角度范围内，存在围绕运输输送器的纵向中心线的许可回转角度范围。
[0022]在该设计中，可以设置成控制器包括检测和控制单元，检测和控制单元至少经由回转角度和/或经由运输输送器的仰角和/或传送速度来自动控制铣刨材料在装载表面上的定位。
[0023]根据纵向中心线相对于彼此的位置和/或调节的仰角和/或传送速度和/或铣刨机的当前转向角度和/或铣刨机和运输车辆之间的距离，检测和控制单元确定当前许可回转角度范围的限值，优选自动地确定该限值。
[0024]控制器可以接收关于运输车辆附近的作业空间的信息信号，并且如果例如行车道毗邻必须不被污染的至少一侧，可以在运输车辆的所述至少一侧方向上减小或者完全锁定最大许可回转角度范围。通过车辆驾驶员人工地将所述信息信号优选输入控制器或者输入检测和控制单元。
[0025]在优选实施例中，设置成许可回转角度范围能够由人工控制命令超出。应理解的是，人工控制命令是可以重置的，和/或许可的超出量被限制为时间或者距离的函数。
[0026]因此，可以设置成优选在经过预定时间之后或者在行驶最小距离之后能够重复执行控制命令。
[0027]例如，额外的许可回转角度可以相关于运输输送器的纵向中心线的当前位置，且相对于当前初始位置仅可以额外地允许一个固定角度量。
[0028]尤其，在运输输送器的纵向中心线的位置改变之后，还可以接受所述位置作为用于限制回转角度范围的新初始位置。
[0029]可以额外设置成在量方面限制人工控制命令的许可的超出量。例如，超出量可以限制为小的角度量或者限制为较低的回转速度。
[0030]控制器或者检测和控制单元分别可以检测运输车辆的装载表面相对于机架的可变位置或者运输车辆的装载表面相对于运输输送器的可变位置，以及根据检测到的装载表面的位置和/或调节的仰角和/或传送速度和/或铣刨机的当前转向角度和/或铣刨机和运输车辆之间的距离，来自动确定当前最大回转角度范围的限值。
[0031]控制器或者检测和控制单元还可以根据运输车辆的间歇操作和/或铣刨机和运输车辆之间的距离来改变最大许可回转角度范围。
[0032]尤其，可以设置在运输车辆停止期间可以指定的第一回转角度范围和在运输车辆移动期间可以指定的第二回转角度范围。
[0033]检测和控制单元还可以可替换地检测装载表面以及根据装载表面上的预定区域来确定最大许可回转角度范围，和/或检测装载表面上的装载状态以及根据检测到的装载状态来改变最大许可回转角度范围。
[0034]这种控制能够使铣刨机的车辆驾驶员集中精力于铣刨操作以及沿着预定铣刨路径行驶。因而能够实现自动卸放处理，这确保了卸放处理与铣刨机和运输车辆的移动及和转向时的自动协作，而且不会超出运输输送器的最大许可回转范围。
[0035]根据不同运输车辆的装载表面和/或根据用于不同位置的装载表面的不同装载状态和/或由检测和控制单元检测到的装载表面的位置内的撞击点，用于回转角度范围、仰角和/或传送速度的控制数据可以存储在映射图(map)中，该映射图能够由检测和控制单元获取。
[0036]前述目的还通过权利要求12的特征实现。
[0037]根据本发明的方法，设置成限制用于回转运输输送器的最大许可回转角度范围。
[0038]优选相对