，仰角，和/或用于不同位置的运输输送器12的传送速度，和/或检测和控制单元24检测到的装载表面15的位置内的撞击点16。
[0082]在具体实施例中，检测和控制单元24可以通过图像记录系统28或者非光学电子定位系统连续检测装载表面15的位置和/或传输方向上最后一个运输输送器或者单个运输输送器12的位置，图像记录系统28或者非光学电子定位系统提供用于确定装载表面15相对于机架2的位置或者相对于运输输送器12的位置的数据。图像记录系统28提供的信息可以通过本身已知的图像分析方法进行评估。
[0083]控制器3或者检测和控制单元24分别可以比较用于位置确定的数据与预定位置数据，从而在相对于预定目标位置数据有任何偏差的情况下，对卸放端13的位置和/或铣刨材料14的撞击点16的位置执行连续定位控制和/或对传送速度进行速度控制。
[0084]可以使用示教处理(teach-1n procedure)建立目标位置数据，在示教处理中通过根据真实操作情形改变车辆la、lb、10的位置并且存储每个这种情形所需的参数要求，即最大许可回转角度范围36和38、仰角以及运输输送器的传送速度。还可以以相同方式创建装载处理。这样，还可以考虑由于例如转向导致的控制的变化。在处理中，通过读取操作所读取的数据还可以区分运输车辆10是邻近于铣刨路径靠左行驶、靠右行驶或者在铣刨机la、lb的铣刨路径中行驶，以及在区分平行行车道41的哪一侧行驶。
【主权项】
1.一种机动铣刨机(l、la、lb)， -包括机架⑵， -包括控制器(3)，其用于行驶和铣刨操作， -包括工作鼓(22)， -包括运输输送器(12)， -其中所述运输输送器(12)围绕基本水平延伸的第一轴线(21)相对于所述机架(2)能够以仰角回转，以及围绕正交于第一轴线(20)延伸的第二轴线(23)能够以回转角度侧向回转， -其中所述运输输送器(12)以指定的传送速度将铣刨材料(14)卸放至运输车辆(10)的装载表面(15)，以及 -其中所述控制器(3)至少经由所述运输输送器(12)的回转角度连续自动控制所述铣刨材料(14)在所述装载表面(15)上的定位， 其特征在于， 所述控制器(3)指定并且监控用于回转所述运输输送器(12)的最大许可回转角度范围(36、38)的限值。2.根据权利要求1所述的铣刨机(1)，其特征在于，所述控制器(3)指定相对于所述机架(2)和/或相对于所述运输输送器(12)的许可回转角度范围(36、38)的限值，并且优选当转向时根据当前转弯半径动态地指定所述限值。3.根据权利要求1或2所述的铣刨机，其特征在于，与相对于所述机架(2)的最大许可回转角度范围(36)相比，相对于所述运输输送器(12)的许可回转角度范围(38)能够被限制为更窄角度范围。4.根据权利要求1或2所述的铣刨机(1)，其特征在于，所述控制器(3)包括检测和控制单元(24)，所述检测和控制单元(24)至少通过所述运输输送器(12)的回转角度和/或仰角和/或传送速度来控制所述铣刨材料(14)在所述装载表面(15)上的定位，并且根据所述机架(2)与所述运输输送器(12)相对于彼此的位置，和/或根据调节的仰角和/或传送速度和/或所述铣刨机(1)的当前转向角度，和/或根据所述铣刨机(1)和所述运输车辆(10)之间的距离，来指定用于当前最大许可回转角度范围(36、38)的限值。5.根据权利要求1或2所述的铣刨机(1)，其特征在于，所述控制器(3)接收关于所述运输车辆(10)附近的作业空间的信息信号，并且在所述运输车辆(10)的至少一侧方向上减小或者完全锁定所述最大许可回转角度范围(36、38)。6.根据权利要求1或2所述的铣刨机(1)，其特征在于，所述许可回转角度范围(36、38)能够由用于所述控制器(3)的人工控制命令超出。7.根据权利要求6所述的铣刨机(1)，其特征在于，能够重复执行所述人工控制命令，优选在经过预定时间之后或者在行驶距离之后能够重复执行所述人工控制命令。8.根据权利要求6或7所述的铣刨机(1)，其特征在于，在量方面限制所述人工控制命令的超出量。9.根据权利要求1或2所述的铣刨机⑴，其特征在于，所述控制器(3)检测所述运输车辆(10)的所述装载表面(15)相对于所述机架(2)的可变位置或者检测所述运输车辆(10)的所述装载表面(15)相对于所述运输输送器(12)的可变位置，并且根据检测到的所述装载表面(15)的位置，和/或根据调节的仰角和/或传送速度和/或所述铣刨机(1)的当前转向角度，和/或根据所述铣刨机(1)和所述运输车辆(10)之间的距离，来自动指定当前最大回转角度范围(36、38)的限值。10.根据权利要求1或2所述的铣刨机(1)，其特征在于，所述控制器(3)根据所述运输车辆(10)的间歇操作和/或根据所述铣刨机(1)和所述运输车辆(10)之间的距离，来改变所述许可回转角度范围(36、38)。11.根据权利要求1或2所述的铣刨机(1)，其特征在于，所述控制器(3)检测所述装载表面(15)并且根据所述装载表面(15)上的预定区域(17)来指定所述最大许可回转角度范围(36、38)，和/或检测所述装载表面(15)上的装载状态并且根据检测到的所述装载状态来改变所述最大许可回转角度范围(36、38)。12.一种用于将机动铣刨机(1)所铣除的铣刨材料(14)卸放至运输车辆(10)的装载表面(15)上的撞击点(16)上的方法，包括: -控制所述铣刨机(1)的行驶和铣刨操作， -通过运输输送器(12)以指定的传送速度将由工作鼓(22)所铣除的所述铣刨材料(14)卸放至运输车辆(12)的所述装载表面(15)， -其中所述运输输送器(12)相对于所述铣刨机(la、lb)的机架⑵的纵向中心线以回转角度能够侧向回转，以及能够以仰角调节卸放高度，以及 -其中至少经由所述运输输送器(12)的回转角度连续自动控制所述铣刨材料(14)在装载表面(15)上的定位， 其特征在于， 指定并且监控用于回转所述运输输送器(12)的最大许可回转角度范围(36、38)。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，相对于所述机架(2)和/或相对于所述运输输送器(12)的当前位置来指定许可回转角度范围(36、38)。14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，在转向期间，根据当前转弯半径动态地调节回转角度范围(36、38)与所述机架(2)和/或所述运输输送器(12)的相对位置。15.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，连续检测当前运输车辆(10)的装载表面(15)相对于所述机架(2)的可变位置或者相应运输车辆(10)的装载表面(15)相对于所述运输输送器(12)的可变位置，以及根据所述可变位置，和/或根据调节的仰角和/或传送速度和/或所述铣刨机(1)的当前转向角度，或者根据所述铣刨机(1)和所述运输车辆(10)之间的距离，来指定用于所述运输输送器(12)的最大回转角度范围(36、38)的限值。16.一种道路或者地面作业单元，包括机动铣刨机(1)和至少一个运输车辆(10)，所述运输车辆能够独立于所述铣刨机(1)移动并且相对于所述铣刨机(1)定位成使得将所述铣刨机(1)所铣除的铣刨材料(14)卸放至所述运输车辆(10)， 其特征在于， 所述铣刨机(1)包括权利要求1或2所述的特征。
【专利摘要】机动铣刨机(1、1a、1b)中，包括机架(2)，包括用于行驶和铣刨操作的控制器(3)，包括工作鼓(22)，包括运输输送器(12)，其中运输输送器(12)围绕基本水平延伸的第一轴线(21)相对于机架(2)能够以仰角回转，以及围绕正交于第一轴线(20)延伸的第二轴线(23)能够以回转角度侧向回转，其中运输输送器(12)以指定传送速度将铣刨材料(14)卸放至运输车辆(10)的装载表面(15)，及其中控制器(3)至少通过运输输送器(12)的回转角度连续自动控制铣刨材料(14)的定位，设置成用于实现以下特征：控制器(3)指定并监控用于回转运输输送器(12)的最大许可回转角度范围(36、38)的限值，该限制根据当前操作状态可变。
【IPC分类】E01C23/088
【公开号】CN105386395
【申请号】CN201510524021
【发明人】C·贝尔宁, S·温克尔斯, H·克勒尔, T·克丽丝塔, C·巴里马尼, G·亨
【申请人】维特根有限公司
【公开日】2016年3月9日
【申请日】2015年8月24日
【公告号】CA2901037A1, DE102014216713A1, EP2987911A1, US20160053448