对车轮平面以下的混凝土下表面进行水铣作业，其最大作业深度能够达到车轮平面以下0.65米处，例如将机器人安放在桥梁的上表面对桥梁的下表面进行水铣，避免从桥梁底部搭建脚手架进行作业，大大节约时间、人力、物力，节约成本，加快生产进度。
[0068]实施例3
如附图11所示，本发明能够对车轮平面以下的竖直面进行水铣除砼作业，其最大作业深度能够达到车轮平面以下3.3米处，例如将机器人安放在大坝顶端对坝体侧面进行水铣除砼作业，方便快捷。
[0069]实施例4
如附图12所示，本发明能够对两侧较远处的水平面进行水铣除砼作业，其最远能够达到距离机器人中心线4.5米处，例如将机器人安放在轨道一侧就能够同时对轨道两侧的混凝土进行清除，同时在轨道车到来时直接抬起伸缩臂让行，完全不影响轨道车的通行，在轨道车通过后立即就能够进行作业，不影响生产又能快速完成水铣除砼工作。
[0070]实施例5
如附图13所示，本发明能够对两侧较远处的竖直面进行水铣除砼作业，其最远能够达到距离机器人中心线5.4米处，例如将机器人安放在安全区域对远处不适宜进入的区域内进行水铣除砼作业，保证作业人员的安全。
[0071 ] 实施例6
如附图14所示，本发明能够对两侧较高处的竖直面进行水铣除砼作业，其最高能够达到距离车轮平面6.6米处，例如将机器人安放在地面上对高处的混凝土进行清除作业，不必进行搭建脚手架进行高空作业，节约时间，更安全更快捷。
[0072]实施例7
如附图15所示，本发明能够对机器人上方较高处的水平面进行水铣除砼作业，其最高能够达到距离车轮平面6.0米处，例如将机器人安放在隧道内地面上直接对隧道顶部进行进行水铣除砼作业，节约时间，作业效率高，节约生产成本。
[0073]实施例8 如附图16、17所示，喷枪在向右除砼时，喷枪的下部略向右偏斜，喷枪跟随摆动座向右运动同时喷枪下端在垂直摆动座运动的方向来回摆动，对混凝土进行清除，同时不损坏其内部的钢筋结构，使混凝土被清除部分的右端面基本上为竖直面，来回摆动大大扩大了作业范围、加快了作业速度，提高作业效率。
[0074]实施例9
如附图18、19所示，当喷枪运行到右端时，喷枪摆回至竖直状态，摆动座停止运动，喷枪下部进行来回摆动作业，对端面处进行除砼作业。
[0075]实施例10
如附图20、21所示，机器人由向右转为向左除砼作业时，喷枪由竖直状态变为下部向左偏斜，摆动座开始向左运行，同时喷枪下部在垂直固定支架运动的方向进行摆动作业。
[0076]实施例11
如附图22、23所示，喷枪向左除砼时，喷枪下部向左偏斜，喷枪跟随摆动座向左运动，喷枪下部进行来回摆动，在喷枪移动的过程中对混凝土进行清除，而不改变混凝土内部的钢筋结构，在喷枪运行到左端后，进行类似于右端转向的操作进行转向，再次向右除砼。
[0077]总体上，本发明能够进行有线和无线远程控制，能够执行立面、隧道、陡坡、立柱及低于车轮平面的混凝土破除工作，具有功能多，工作范围大，效率高，稳定性强，应用范围广，自动化程度高，操作简单，安全可靠的优点。
【主权项】
1.水铣除砼机器人，包括机身、伸缩臂，其特征在于:所述的机身由防护罩、底盘、前驱动系统、后转向系统、配电箱、动力系统、冷却系统、电磁阀组、操控系统、支撑架组成； 所述的底盘右端设置支撑架，所述的底盘与支撑架之间设置斜支撑，所述的底盘右端下方设置前驱动系统，所述的底盘上侧面左端一侧设置动力系统，所述的底盘上侧面左端另一侧设置配电箱，所述的底盘中间上方一侧设置电磁阀组，所述的底盘中间上方另一侧设置冷却系统，所述的底盘左端设置后转向系统，所述的底盘左端设置操控系统，所述的防护罩连接在底盘和支撑架上； 所述的支撑架右侧上部设置旋转盘，所述的旋转盘右侧固定连接有伸缩臂，所述的支撑架左侧对应旋转盘中心的位置设置中央旋转密封，所述的中央旋转密封下方两侧设置固定连接在支撑架左侧的液压马达，所述的液压马达与旋转盘相连； 所述的配电箱对动力系统、冷却系统、电磁阀组、操控系统供电使其能够运转，所述的操控系统包括控制器、电缆操控器和无线操控器，所述的控制器通过轴承连接在底盘上，所述的电缆操控器通过电缆和控制器相连，所述的无线操控器通过无线信号和控制器相连；所述的动力系统包括电动机、内置油栗式油箱、液压马达、液压缸、油管，所述的内置油栗式油箱固定在底盘上，所述的内置油栗式油箱上固定连接有电动机，所述的内置油栗式油箱上设有液位计，所述的内置油栗式油箱和液压马达以及液压缸通过油管相连，所述的电磁阀组设置在内置油栗式油箱的油管上； 所述的冷却系统包括风扇、散热器，所述的散热器固定在底盘上，所述的散热器上固定有风扇，所述的散热器设置在回油油管上； 所述的前驱动系统包括前轮、液压马达、液压缸、支撑粱、前轮支架，所述的支撑梁内设置液压缸，所述的液压缸与前轮支架相连，所述的前轮支架与液压马达相连，所述的液压马达与前轮相连； 所述的后转向系统包括后轮、液压缸、转向块、连接杆，所述的转向块通过轴承与底盘相连，所述的转向块与底盘之间还连接有液压缸，所述的转向块底部铰接有连接杆，所述的转向块与连接杆之间还连接有液压缸，所述的连接杆只能在一个平面内转动，所述的连接杆与后轮固定连接； 所述的伸缩臂包括第一段、第二段、第三段、作业架、防溅罩，所述的旋转盘上固定连接有第一段，所述的第一段内设置可滑出的第二段，所述的第二段端部设置通过旋转关节相连的第三段，所述的第三段末端设置通过旋转关节相连的作业架，所述的作业架上设置齿条，所述的作业架上设置摆动座，所述的摆动座通过其上的滑轮卡在作业架上，所述的摆动座上设置由液压马达A带动的齿轮，所述的齿轮和齿条啮合在一起，所述的摆动座上设置摆动液压缸，所述的摆动液压缸上设置随其摆动的喷枪支座，所述的喷枪支座上设置和喷枪支座铰接相连的喷枪固定架，所述的喷枪支座上设置液压马达B，所述的液压马达B上设置偏心轮，所述的偏心轮上设置和偏心轮转动相连的摆臂，所述的摆臂另一端和喷枪固定架铰接，所述的喷枪固定架上设置喷枪，所述的作业架下部设置防溅罩，所述的喷枪下部处于防派罩内。2.根据权利要求1所述的水铣除砼机器人，其特征在于:所述的喷枪通过高压水管与栗站相连。3.根据权利要求1所述的水铣除砼机器人，其特征在于:所述的底盘下部设置叉车槽。4.根据权利要求1所述的水铣除砼机器人，其特征在于:所述的配电箱上设置电缆快速接口。5.根据权利要求1所述的水铣除砼机器人，其特征在于:所述的旋转关节由液压马达控制。6.根据权利要求1所述的水铣除砼机器人，其特征在于:所述的油管上设置防护弹簧和防护塑料。7.根据权利要求1所述的水铣除砼机器人，其特征在于:所述的防溅罩下部设置橡胶板。8.根据权利要求1所述的水铣除砼机器人，其特征在于:所述的防护罩上设置警示灯。
【专利摘要】本发明公开水铣除砼机器人，包括机身、伸缩臂，机身由防护罩、底盘、前驱动系统、后转向系统、配电箱、动力系统、冷却系统、电磁阀组、操控系统、支撑架组成，底盘右端设置支撑架，底盘与支撑架之间设置斜支撑，底盘右端下方设置前驱动系统，底盘上侧面左端一侧设置动力系统，底盘上侧面左端另一侧设置配电箱，底盘中间上方一侧设置电磁阀组，底盘中间上方另一侧设置冷却系统，总体上，本发明能够进行有线和无线远程控制，能够执行立面、隧道、陡坡、立柱及低于车轮平面的混凝土破除工作，具有功能多，工作范围大，效率高，稳定性强，应用范围广，自动化程度高，操作简单，安全可靠的优点。
【IPC分类】E01D22/00, E04G23/08, E01C23/12
【公开号】CN105603887
【申请号】CN201510972869
【发明人】董宇新, 郭铮
【申请人】河南伯淼水处理有限公司
【公开日】2016年5月25日
【申请日】2015年12月23日