专利名称：会弹钢琴的机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种电动模型，尤其涉及一种会弹钢琴的机器人。
背景技术：
目前，普遍使用的电动模型的控制方法较为简单，多数采用时序集成电路对电动模型的动作时间和顺序进行控制，使电动模型重复进行有限的动作。这种控制方法虽然电路结构简单，但存在动作单一、动作速度和动作力度不够等问题，其制作出来的产品无论观赏性和参与性都较差。而且演奏的琴是电子琴，不能控制弹琴手指的力度，也不能弹奏有和弦的曲目。
发明内容
本实用新型的目的，在于克服现有技术电动模型存在的不足，提供一种会弹钢琴的机器人。
为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术措施是一种会弹钢琴的机器人，包括机器人主体和电器控制机构；所述的机器人主体由底座、下肢机构、腰部机构、胸部机构、颈部机构、头部机构、两手臂机构和两手掌机构组成，下肢机构与腰部机构分别与底座活动相连，腰部机构与胸部机构固定相连，胸部机构与颈部机构固定相连，颈部机构通过设在其内的十字轴与头部机构活动相连；在机器人主体的适当部位分别设有两组手指上下移动控制机构、两手腕上下移动控制机构、两手腕左右移动控制机构、右脚左右移动控制机构、上身左右移动控制机构、右脚上下移动控制机构、两手臂左右移动控制机构、两手臂上下移动控制机构、头部前后移动控制机构、头部左右移动控制机构、眼球转动控制机构、嘴巴张合控制机构和小臂伸缩控制机构。
所述的头部机构包括头部骨架、转轴、两眼球和嘴巴，转轴通过轴承活动连接在头部骨架上，两眼球各通过一小轴与头部骨架绞接相连，嘴巴由上嘴唇和下嘴唇组成，上嘴唇与头部骨架固定相连，下嘴唇与转轴绞接相连。
所述的两手臂机构各包括大臂连杆和小臂连杆，大臂连杆的后端绞接在胸部机构上，其前端与小臂连杆绞接相连，小臂连杆的前端与手掌机构绞接相连。
所述的两手掌机构各包括手掌骨架、手指转轴、十字轴、五个手指和五只拉簧，手指转轴连接在手掌骨架的前端，十字轴的前端与手掌骨架的后端绞接相连，十字轴的后端与小臂连杆绞接相连，五个手指活动连接在手指转轴上，五只拉簧分别连接在各手指与手掌骨架后端之间。
所述的两组手指上下移动控制机构各包括五台电机，五台电机分别安装在底座内，各通过曲柄与钢丝绳绞接相连，各钢丝绳的另一端分别与左右手的五个手指绞接相连；所述的两手腕上下移动控制机构各包括电机、丝杆、丝套、连杆和钢丝绳，电机安装在底座内，丝杆与电机的主轴相连，丝套的一端与丝杆咬合相连，另一端与连杆绞接相连，连杆的中部与底座绞接相连，两端分别与两钢丝绳绞接相连，两钢丝绳的另一端分别与手掌机构中的十字轴的两端绞接相连；所述的两手腕左右移动控制机构各包括电机、丝杆、丝套、连杆和钢丝绳，电机安装在底座内，丝杆与电机的主轴相连，丝套的一端与丝杆咬合相连，另一端与连杆绞接相连，连杆的中部与底座绞接相连，两端分别与两钢丝绳绞接相连，钢丝绳的另一端分别与手掌机构中的手掌骨架的两端绞接相连；所述的右脚左右移动控制机构包括电机、曲柄摇杆机构和连杆，电机安装在底座内，曲柄摇杆机构的一端与电机的主轴相连，另一端与连杆绞接相连，连杆的中部与右脚绞接相连，两端分别与底座的外侧绞接相连；所述的上身左右移动控制机构包括电机、主动齿轮、传动齿轮和传动轴，电机安装在底座内，主动齿轮安装在电机的主轴上，并和传动齿轮啮合相连，传动齿轮与传动轴固定相连，传动轴的顶端与腰部机构固定相连；所述的右脚上下移动控制机构包括电机、曲柄摇杆机构和连杆，所述的右脚左右移动控制机构的连杆中部连接有一支杆，电机安装在该支杆的尾部，曲柄摇杆机构的一端与电机的主轴相连，另一端与连杆绞接相连，连杆的另一端与右脚的根部固定相连；所述的两手臂左右移动控制机构各包括电机、主动齿轮、传动齿轮和转轴，两电机对称安装在胸部机构内，主动齿轮安装在电机的主轴上，并和传动齿轮啮合相连，传动齿轮与转轴固定相连，两转轴对称垂直安装在胸部机构的上下两端之间，其中部分别与两大臂连杆绞接相连；所述的两手臂上下移动控制机构各包括电机、丝杆、丝套和连杆，两电机分别与两手臂左右移动控制机构中的两传动齿轮绞接相连，丝杆与电机的主轴相连，丝套的一端与丝杆咬合相连，另一端与连杆绞接相连，连杆的另一端与大臂连杆绞接在手臂左右移动控制机构中的转轴中部；所述的头部前后移动控制机构包括电机、曲柄摇杆机构和连杆，电机安装在胸部机构内，曲柄摇杆机构的一端与电机的主轴相连，另一端与连杆绞接相连，连杆的另一端与颈部机构中的十字轴固定相连；所述的头部左右移动控制机构包括电机、曲柄和连杆，电机安装在头部前后移动控制机构中的连杆上，曲柄的一端与电机的主轴相连，另一端设置在连杆的滑槽内，连杆的顶端与头部机构固定相连，同时与颈部机构中的十字轴绞接相连；所述的眼球转动控制机构包括电机、曲柄摇杆机构和传动齿轮机构，电机安装在头部骨架内，曲柄摇杆机构的一端与电机的主轴相连，另一端与传动齿轮机构绞接相连，传动齿轮机构的另一端与头部机构中连接眼球的小轴固定相连；所述的嘴巴张合控制机构包括电机、曲柄和连杆，电机安装在头部骨架内，曲柄的一端与电机的主轴相连，另一端与连杆绞接相连，连杆的另一端与嘴巴的下嘴唇绞接相连；所述的小臂伸缩控制机构各包括连杆、电机、丝杆、丝套，连杆的一端与手臂上下移动控制机构中的连杆固定相连，另一端与电机绞接相连，丝杆与电机的主轴相连，丝套的一端与丝杆咬合相连，另一端与小臂连杆绞接相连。
所述的两组手指上下移动控制机构、两手腕上下移动控制机构、两手腕左右移动控制机构、右脚左右移动控制机构、右脚上下移动控制机构、两手臂左右移动控制机构、两手臂上下移动控制机构和小臂伸缩控制机构中的电机为步进电机，采用步进电机驱动器控制。
所述的上身左右移动控制机构、头部前后移动控制机构、头部左右移动控制机构、眼球转动控制机构和嘴巴张合控制机构中的电机为直流电机，采用调速器进行脉宽调速。
所述的各动作控制机构中，均在相应的部位设有红外检测器，各红外检测器内部具有施密特整形。
所述的电器控制机构包括电器控制箱及外部连接控制部分，电器控制箱内设有PC主机、PC主机下分设单片机主机、单片机主机下分设各从机中央处理器，外部连接控制部分包括与从机中央处理器相连接的各红外检测回路、各驱动电机回路、电源回路和手动调试回路。
本实用新型会弹钢琴的机器人由于采用了以上技术方案，使其与现有技术相比，具有以下的优点和特点1、把机器人的动作完成设计为改变步进电机的控制方式即改变步进电机的控制脉冲频率和动作方向，从而改变步进电机的速度和方向，就可协调控制手指击键、脚踏踏板的力度与深度，实现弹琴的节奏感；2、演奏控制机构采用步进电机和步进电机驱动器，把控制系统发出的脉冲信号转化为步进电机的角位移，控制步进脉冲信号的频率，以此对电机精确调速；3、辅助动作控制机构采用直流电机，而直流电机的调速采用脉宽调速，即采用改变输入脉冲的宽度即占空比来实现电机的调速，配合机器人的协调动作，使其演凑更具有人情味；4、在各控制机构中采用了红外检测器，可使步进电机的行程进行准确的测量和计数，并对步进电机起到保护作用，而对直流电机，则使直流电机精确定位；5、采用了多机通讯原理，通过相互约定的通讯协议，采用串并行通讯方式，实现PC机与单片机之间及单片机与单片机之间的数据传输，可保证控制系统协调有序，并大大加快通讯速度。
图1是本实用新型会弹钢琴的机器人的主视结构示意图；图2是本实用新型会弹钢琴的机器人的侧视结构示意图；图3是图1的A-A剖视放大图；图4是图1的B-B剖视放大图；图5是本实用新型中的手掌结构示意图；图6是图5的所示手掌结构的侧视图；图7是图2和图5的C-C剖视放大图；图8是本实用新型中的头部结构示意图；图9是图8的所示头部结构的侧视图；图10是本实用新型中的电器控制部分的结构框图。
具体实施方式
请参见图1，配合参见图2。本实用新型会弹钢琴的机器人由机器人主体和电器控制机构两部分组成。机器人主体由底座1、下肢机构2、腰部机构3、胸部机构4、颈部机构5、头部机构6、两手臂机构7和两手掌机构8组成，在机器人主体各组成部件的适当部位还分别设有两组手指上下移动控制机构9、两手腕上下移动控制机构10、两手腕左右移动控制机构11、右脚左右移动控制机构12、上身左右移动控制机构13、右脚上下移动控制机构14、两手臂左右移动控制机构15、两手臂上下移动控制机构16、头部前后移动控制机构17、头部左右移动控制机构18、眼球转动控制机构19、嘴巴张合控制机构20和小臂伸缩控制机构21。
继续参见图1、图2，配合参见图8、图9。本实用新型中的头部机构6包括头部骨架601、转轴602、两眼球603和嘴巴604，转轴602通过轴承活动连接在头部骨架601上，两眼球603各通过一小轴605与头部骨架601绞接相连，嘴巴604由上嘴唇6041和下嘴唇6042组成，上嘴唇6041与头部骨架601固定相连，下嘴唇6042与转轴602绞接相连。
继续参见图1、图2。本实用新型中的两手臂机构7各包括大臂连杆701和小臂连杆702，大臂连杆701的后端绞接在胸部机构4上，其前端与小臂连杆702绞接相连，小臂连杆702的前端与手掌机构8绞接相连。
继续参见图1、图2，配合参见图5、图6、图7。本实用新型中的两手掌机构8各包括手掌骨架801、手指转轴802、十字轴803、五个手指804和五只拉簧805。手指转轴802连接在手掌骨架801的外端，十字轴803的外端与手掌骨架801的内端绞接相连，十字轴803的内端与小臂连杆702绞接相连，五个手指804活动连接在手指转轴802上，五只拉簧805分别连接在各手指804与手掌骨架801内端之间。
继续参见图1、图2，配合参见图5、图6。本实用新型中的两组手指上下移动控制机构9各包括五台电机901，五台电机分别安装在底座1内，各通过曲柄902与钢丝绳903绞接相连，各钢丝绳903的另一端分别与左右手的五个手指804绞接相连，在各手指804与手指转轴802的绞结点上安装有红外检测器904、905。
继续参见图1、图2，配合参见图5、图6、图7。本实用新型中的两手腕上下移动控制机构10各包括电机101、丝杆102、丝套103、连杆104和钢丝绳105，电机101安装在底座1内，丝杆102与电机101的主轴相连，丝套103的一端与丝杆102咬合相连，另一端与连杆104绞接相连，连杆104的中部与底座1绞接相连，两端分别与两钢丝绳105绞接相连，两钢丝绳105的另一端分别与手掌机构8中的十字轴803的两端绞接相连，在十字轴803上安装有红外检测器106、107。
继续参见图1、图2，配合参见图5、图6。本实用新型中的两手腕左右移动控制机构11各包括电机111、丝杆112、丝套113、连杆114和钢丝绳115，电机111安装在底座1内，丝杆112与电机111的主轴相连，丝套113的一端与丝杆112咬合相连，另一端与连杆114绞接相连，连杆114的中部与底座1绞接相连，两端分别与两钢丝绳115绞接相连，钢丝绳115的另一端分别与手掌机构8中的手掌骨架801的两端绞接相连，在手掌骨架801与十字轴803的绞结点上安装有红外检测器116、117。
继续参见图1、图2。本实用新型中的右脚左右移动控制机构12包括电机121、由曲柄122和摇杆123组成的曲柄摇杆机构、连杆124，电机121安装在底座1内，曲柄122的一端与电机的主轴相连，另一端与摇杆123绞接相连，摇杆123的另一端正与连杆124绞接相连，连杆124的中部与右脚2绞接相连，两端分别与底座1的外侧绞接相连；在连杆124与底座1的绞接点上安装有红外检测器125、126。
继续参见图1、图2，配合参见图3。本实用新型中的上身左右移动控制机构13包括电机131、主动齿轮132、传动齿轮133传动轴134，电机131安装在底座1内，主动齿轮132安装在电机上，并和传动齿轮133啮合相连，传动齿轮133与传动轴134固定相连，传动轴134的上端与腰部机构2固定相连，在传动齿轮133上安装有红外检测器135。
继续参见图1、图2。本实用新型中的右脚上下移动控制机构14包括电机141、由曲柄142和摇杆143组成的曲柄摇杆机构和连杆144。在右脚左右移动控制机构12的连杆124中部连接有一支杆，电机141安装在该支杆的尾部，曲柄142的一端与电机的主轴相连，另一端与摇杆143绞接相连，摇杆143的另一端与连杆144绞接相连，连杆144的另一端与右脚2的根部固定相连。
继续参见图1、图2，配合参见图4。本实用新型中的两手臂左右移动控制机构15各包括电机151、主动齿轮152、传动齿轮153和转轴154，电机151安装在胸部机构内，主动齿轮152安装在电机的主轴上，并与传动齿轮153啮合相连，传动齿轮153与转轴154固定相连，两转轴154垂直安装在胸部机构4的上下两端之间，其中部分别与两大臂连杆701绞接相连，在转轴154上安装有红外检测器155、156。
继续参见图1、图2。本实用新型中的两手臂上下移动控制机构16各包括电机161、丝杆162、丝套163和连杆164。电机161与手臂左右移动控制机构15中的传动齿轮153绞接相连，丝杆162与电机161的主轴相连，丝套163的一端与丝杆162咬合相连，另一端与连杆164绞接相连，连杆164与手臂左右移动控制机构15中的转轴154绞接相连，在大臂连杆701与转轴154的绞结点上安装有红外检测器165、166。
继续参见图1、图2。本实用新型中的头部前后移动控制机构17包括电机171、由曲柄172和摇杆173组成的曲柄摇杆机构和连杆174，电机171安装在胸部机构内，曲柄172的一端与电机的主轴相连，另一端与摇杆173绞接相连，摇杆173的另一端与连杆174绞接相连，连杆174的另一端与颈部机构5中的十字轴501固定相连，在十字轴501上安装有红外检测器175。
继续参见图1、图2。本实用新型中的头部左右移动控制机构18包括电机181、曲柄182和连杆183。电机181安装在头部前后移动控制机构17中的连杆174上，曲柄182的一端与电机181的主轴相连，另一端设置在连杆182的滑槽内，连杆182的顶端与头部机构6固定相连，同时与颈部机构5中的十字轴501绞接相连，在十字轴501上安装有红外检测器184。
继续参见图1、图2，配合参见图8、图9。本实用新型中的眼球转动控制机构19包括电机191、由曲柄192和摇杆193组成的曲柄摇杆机构、由齿轮轴194和两齿轮195组成的传动齿轮机构，电机191安装在头部骨架内，曲柄192的一端与电机191的主轴相连，另一端与摇杆193绞接相连，摇杆193的另一端与齿轮轴194绞接相连，齿轮轴194与两齿轮195啮合相连，两齿轮195分别与连接眼球的小轴605固定相连，在小轴605上安装有红外检测器196。
继续参见图1、图2，配合参见图8、图9。本实用新型中的嘴巴张合控制机构20包括电机201、曲柄202和连杆203。电机201安装在头部骨架601内，曲柄202的一端与电机201的主轴相连，另一端与连杆202绞接相连，连杆202的另一端与嘴巴的下嘴唇6042绞接相连，在下嘴唇6042与头部骨架601的绞结点上安装有红外检测器204。
继续参见图1、图2。本实用新型中的小臂伸缩控制机构21各包括连杆211、电机212、丝杆213和丝套214。连杆211的一端与手臂上下移动控制机构中的连杆164固定相连，另一端与电机212绞接相连，丝杆213与电机212的主轴相连，丝套214的一端与丝杆213咬合相连，另一端与小臂连杆702绞接相连。
本实用新型的电器控制机构，包括电器控制箱及外部连接控制部分，电器控制箱内设有PC主机、PC主机下分设单片机主机、单片机主机下分设各从机中央处理器，外部连接控制部分包括与从机中央处理器相连接的各红外检测回路、各驱动电机回路、电源回路和手动调试回路。
参见图10，图10是本实用新型中的电器控制机构的结构框图，各从机中央处理器通过通讯接口卡与PC机相连。其中左手手腕中央处理器通过电机驱动器控制左手手腕各动作电机的动作，其动作行程的起点和终点由各红外检测器反馈到中央处理器；右手手腕中央处理器通过电机驱动器控制右手手腕各动作电机的动作，其动作行程的起点和终点由各红外检测器反馈到中央处理器；左手手指中央处理器通过电机驱动器控制左手手指各动作电机的动作，其动作行程的起点和终点由各红外检测器反馈到中央处理器；右手手指中央处理器通过电机驱动器控制右手手指各动作电机的动作，其动作行程的起点和终点由各红外检测器反馈到中央处理器；右脚及辅助动作中央处理器通过电机驱动器控制右脚各动作电机的动作，其动作行程的起点和终点由各红外检测器反馈到中央处理器，并通过直流驱动器控制各辅助动作电机的动作，其动作行程的起点和终点由各红外检测器反馈到中央处理器；选曲及灯光控制中央处理器分别连接选曲控制回路和灯光控制回路。此外，PC机的视频信号输出到投影机产生图像信号，PC机的音频信号输出到功放通过音响设备产生声音信号，观众还可通过话筒伴唱。
权利要求1.一种会弹钢琴的机器人，其特征在于包括机器人主体和电器控制机构；所述的机器人主体由底座、下肢机构、腰部机构、胸部机构、颈部机构、头部机构、两手臂机构和两手掌机构组成，下肢机构与腰部机构分别与底座活动相连，腰部机构与胸部机构固定相连，胸部机构与颈部机构固定相连，颈部机构通过设在其内的十字轴与头部机构活动相连；在机器人主体的适当部位分别设有两组手指上下移动控制机构、两手腕上下移动控制机构、两手腕左右移动控制机构、右脚左右移动控制机构、上身左右移动控制机构、右脚上下移动控制机构、两手臂左右移动控制机构、两手臂上下移动控制机构、头部前后移动控制机构、头部左右移动控制机构、眼球转动控制机构、嘴巴张合控制机构和小臂伸缩控制机构。
2.如权利要求1所述的会弹钢琴的机器人，其特征在于所述的头部机构包括头部骨架、转轴、两眼球和嘴巴，转轴通过轴承活动连接在头部骨架上，两眼球各通过一小轴与头部骨架绞接相连，嘴巴由上嘴唇和下嘴唇组成，上嘴唇与头部骨架固定相连，下嘴唇与转轴绞接相连。
3.如权利要求1所述的会弹钢琴的机器人，其特征在于所述的两手臂机构各包括大臂连杆和小臂连杆，大臂连杆的后端绞接在胸部机构上，其前端与小臂连杆绞接相连，小臂连杆的前端与手掌机构绞接相连。
4.如权利要求1所述的会弹钢琴的机器人，其特征在于所述的两手掌机构各包括手掌骨架、手指转轴、十字轴、五个手指和五只拉簧，手指转轴连接在手掌骨架的前端，十字轴的前端与手掌骨架的后端绞接相连，十字轴的后端与小臂连杆绞接相连，五个手指活动连接在手指转轴上，五只拉簧分别连接在各手指与手掌骨架后端之间。
5.如权利要求1所述的会弹钢琴的机器人，其特征在于所述的两组手指上下移动控制机构各包括五台电机，五台电机分别安装在底座内，各通过曲柄与钢丝绳绞接相连，各钢丝绳的另一端分别与左右手的五个手指绞接相连；所述的两手腕上下移动控制机构各包括电机、丝杆、丝套、连杆和钢丝绳，电机安装在底座内，丝杆与电机的主轴相连，丝套的一端与丝杆咬合相连，另一端与连杆绞接相连，连杆的中部与底座绞接相连，两端分别与两钢丝绳绞接相连，两钢丝绳的另一端分别与手掌机构中的十字轴的两端绞接相连；所述的两手腕左右移动控制机构各包括电机、丝杆、丝套、连杆和钢丝绳，电机安装在底座内，丝杆与电机的主轴相连，丝套的一端与丝杆咬合相连，另一端与连杆绞接相连，连杆的中部与底座绞接相连，两端分别与两钢丝绳绞接相连，钢丝绳的另一端分别与手掌机构中的手掌骨架的两端绞接相连；所述的右脚左右移动控制机构包括电机、曲柄摇杆机构和连杆，电机安装在底座内，曲柄摇杆机构的一端与电机的主轴相连，另一端与连杆绞接相连，连杆的中部与右脚绞接相连，两端分别与底座的外侧绞接相连；所述的上身左右移动控制机构包括电机、主动齿轮、传动齿轮和传动轴，电机安装在底座内，主动齿轮安装在电机的主轴上，并和传动齿轮啮合相连，传动齿轮与传动轴固定相连，传动轴的顶端与腰部机构固定相连；所述的右脚上下移动控制机构包括电机、曲柄摇杆机构和连杆，所述的右脚左右移动控制机构的连杆中部连接有一支杆，电机安装在该支杆的尾部，曲柄摇杆机构的一端与电机的主轴相连，另一端与连杆绞接相连，连杆的另一端与右脚的根部固定相连；所述的两手臂左右移动控制机构各包括电机、主动齿轮、传动齿轮和转轴，两电机对称安装在胸部机构内，主动齿轮安装在电机的主轴上，并和传动齿轮啮合相连，传动齿轮与转轴固定相连，两转轴对称垂直安装在胸部机构的上下两端之间，其中部分别与两大臂连杆绞接相连；所述的两手臂上下移动控制机构各包括电机、丝杆、丝套和连杆，两电机分别与两手臂左右移动控制机构中的两传动齿轮绞接相连，丝杆与电机的主轴相连，丝套的一端与丝杆咬合相连，另一端与连杆绞接相连，连杆的另一端与大臂连杆绞接在手臂左右移动控制机构中的转轴中部；所述的头部前后移动控制机构包括电机、曲柄摇杆机构和连杆，电机安装在胸部机构内，曲柄摇杆机构的一端与电机的主轴相连，另一端与连杆绞接相连，连杆的另一端与颈部机构中的十字轴固定相连；所述的头部左右移动控制机构包括电机、曲柄和连杆，电机安装在头部前后移动控制机构中的连杆上，曲柄的一端与电机的主轴相连，另一端设置在连杆的滑槽内，连杆的顶端与头部机构固定相连，同时与颈部机构中的十字轴绞接相连；所述的眼球转动控制机构包括电机、曲柄摇杆机构和传动齿轮机构，电机安装在头部骨架内，曲柄摇杆机构的一端与电机的主轴相连，另一端与传动齿轮机构绞接相连，传动齿轮机构的另一端与头部机构中连接眼球的小轴固定相连；所述的嘴巴张合控制机构包括电机、曲柄和连杆，电机安装在头部骨架内，曲柄的一端与电机的主轴相连，另一端与连杆绞接相连，连杆的另一端与嘴巴的下嘴唇绞接相连；所述的小臂伸缩控制机构各包括连杆、电机、丝杆、丝套，连杆的一端与手臂上下移动控制机构中的连杆固定相连，另一端与电机绞接相连，丝杆与电机的主轴相连，丝套的一端与丝杆咬合相连，另一端与小臂连杆绞接相连。
6.如权利要求1所述的会弹钢琴的机器人，其特征在于所述的两组手指上下移动控制机构、两手腕上下移动控制机构、两手腕左右移动控制机构、右脚左右移动控制机构、右脚上下移动控制机构、两手臂左右移动控制机构、两手臂上下移动控制机构和小臂伸缩控制机构中的电机为步进电机，采用步进电机驱动器控制。
7.如权利要求1所述的会弹钢琴的机器人，其特征在于所述的上身左右移动控制机构、头部前后移动控制机构、头部左右移动控制机构、眼球转动控制机构和嘴巴张合控制机构中的电机为直流电机，采用调速器进行脉宽调速。
8.如权利要求1所述的会弹钢琴的机器人，其特征在于所述的各动作控制机构中，均在相应的部位设有红外检测器，各红外检测器内部具有施密特整形。
9.如权利要求1所述的会弹钢琴的机器人，其特征在于所述的电器控制机构包括电器控制箱及外部连接控制部分，电器控制箱内设有PC主机、PC主机下分设单片机主机、单片机主机下分设各从机中央处理器，外部连接控制部分包括与从机中央处理器相连接的各红外检测回路、各驱动电机回路、电源回路和手动调试回路。
专利摘要一种会弹钢琴的机器人，包括机器人主体和电器控制机构，机器人主体由底座、下肢、腰部、胸部、颈部、头部、两手臂和两手掌等机构组成，在机器人主体的适当部位分别设有控制两组手指上下移动、两手腕上下移动、两手腕左右移动、右脚左右移动、上身左右移动、右脚上下移动、两手臂左右移动、两手臂上下移动、头部前后移动、头部左右移动、眼球转动、嘴巴张合和小臂伸缩的控制机构。其演奏控制机构采用步进电机和相应的驱动器控制，其辅助控制机构采用直流电机和相应的调速器控制。该机器人适用范围广，抗干扰能力强，安装调试方便，性能可靠，在演奏时动作灵活娴熟，协调逼真。
文档编号B25J9/18GK2691802SQ200420021728
公开日2005年4月13日 申请日期2004年4月12日 优先权日2004年4月12日
发明者胡学增, 梁兆正, 许永顺, 张亦弛, 孙传伦, 刘波, 谢明亮, 谢平, 孙帆 申请人:上海科技馆