专利名称：用于模块化机器人的旋转模块的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种简易模块化机器人。
背景技术：
模块化机器人，因具有组装方便，价格便宜常常用于机器人教学 和科研。使用通用或者非通用的模块研究人员可以组装不同构型的机 器人，如机机器毛虫，并利用它们进行运动控制，仿生等等研究。如
专利号为94247368.X、 03257835.0等。
专利号为200720105893.1，发明名称为用于构建模块化机器人的 新型简易拼装模块的中国实用新型专利，公开了一种简易拼装模块， 包括左底板、右底板以及舵机，舵机一侧的转轴上带有舵机旋转盘， 舵机支撑耳片、机构外支撑耳片分别与右底板固定连接，舵机支撑耳 片与舵机一侧固定连接，机构外支撑耳片与右底板固定连接；舵机旋 转输出耳片、机构内支撑耳片分别与左底板固定连接，舵机旋转输出 耳片套接在舵机一侧的转轴上，机构内支撑耳片顶部突起转轴与机构 外支撑耳片上的配合孔套接；在空间上，舵机的转轴与左底板、右底 板平行，舵机支撑耳片、机构外支撑耳片与右底板垂直，舵机旋转输 出耳片、机构内支撑耳片与左底板垂直。
利用上述新型简易拼装模块，能够方便的构建线性机器人，非常 适合构建线性的机器人，具有丰富的运动步态，并且也可以构建四足 等非线性结构的模块化机器人；但是，并不能构建多足等非线性机器 人，自由度受限，且活动范围较小。发明内容
为了克服已有的模块化机器人的拼装模块的不能构建多足机器 人、机器人的对称性差、自由度受限、活动范围较小的不足，本实用 新型提供一种能够与拼装模块一起构建多足机器人、使机器人具有良 好的对称性、具有更稳定的运动方式、具有更多的自由度和较大活动 范围的用于模块化机器人的旋转模块。
本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是
一种用于模块化机器人的旋转模块，包括左连接板、右连接板、 上底板、下底板、舵机和旋转连接盘，所述舵机的上部安装在上舵机 卡座上，所述上舵机卡座左侧与左连接板连接，所述上舵机卡座右侧 与右连接板连接，所述舵机的中部安装在下舵机卡座上，所述下舵机 卡座的左侧与左连接板连接，所述下座机卡座的右侧与右连接板连接， 所述上底板的左侧与左连接板连接，所述上底板的右侧与右连接板连 接，所述下底板的左侧与左连接板连接，所述下底板的右侧与右连接 板连接；所述舵机的转轴与主动齿轮连接，所述主动齿轮与被动齿轮 啮合，所述被动齿轮的主轴穿过所述上底板，所述旋转连接盘安装在 所述主轴上，所述旋转连接盘和下底板设有与拼装模块配合的安装孔。
作为优选的一种方案所述的左连接板和右连接板设有与拼装模 块配合的安装孔。
进一步，所述上舵机卡座上开有圆孔，所述被动齿轮位于所述圆
孔内。该结构能够节省空间，使旋转模块与拼接模块的尺寸相符。
本实用新型的有益效果主要表现在能够与拼装模块一起构建多
足机器人、使机器人具有良好的对称性、具有更稳定性的运动方式、
具有更多的自由度和较大活动范围。
图1是本实用新型的旋转模块的结构图。 图2是图1的背面图。 图3是图1的剖视图。
图4是旋转模块的旋转连接盘的结构示意图。
图5是上舵机卡座的结构示意图。 图6是下舵机卡座的结构示意图。 图7是右侧连接板的结构示意图。 图8是下底板的结构示意图。 图9是被动齿轮的结构示意图。 图IO是主动齿轮的结构示意图。 图11是上底面的结构示意图。 图12是左侧连接板的结构示意图。
图13是旋转模块与拼接模块构成的三维转动空间的一种连接方 式示意图。
具体实施方式
以下结合附图对本发明作进一步描述。
参照图l一图13， 一种用于模块化机器人的旋转模块，包括左连 接板9、右连接板4、上底板2、下底板5、舵机10和旋转连接盘1， 所述舵机10的上部安装在上舵机卡座2上，所述上舵机卡座2左侧与 左连接板9连接，所述上舵机卡座2右侧与右连接板4连接，所述舵 机10的中部安装在下舵机卡座3上，所述下舵机卡座3的左侧与左连 接板9连接，所述下座机卡座3的右侧与右连接板4连接，所述上底 板2的左侧与左连接板9连接，所述上底板2的右侧与右连接板4连接，所述下底板5的左侧与左连接板9连接，所述下底板5的右侧与
右连接板9连接；所述舵机10的转轴与主动齿轮7连接，所述主动齿
轮7与被动齿轮6啮合，所述被动齿轮6的主轴穿过所述上底板8， 所述旋转连接盘1安装在所述主轴上，所述旋转连接盘1和下底板5 设有与拼装模块配合的安装孔。
所述的左连接板9和右连接板4设有与拼装模块配合的安装孔。 所述上舵机卡座2上开有圆孔，所述被动齿轮6位于所述圆孔内。该
结构能够节省空间，使旋转模块与拼接模块的尺寸相符。
连接方式采用螺钉连接，当然，也可以通过其他方式固定连接。 当连接板的旋转连接盘1和下底板5均与拼装模块连接，构成可多自 由度旋转的机器人模型，参照图12;当采用多个旋转模块与拼装模块 的组合，可以形成各种不同类型的其他机器人。
权利要求1、一种用于模块化机器人的旋转模块，其特征在于所述旋转模块包括左连接板、右连接板、上底板、下底板、舵机和旋转连接盘，所述舵机的上部安装在上舵机卡座上，所述上舵机卡座左侧与左连接板连接，所述上舵机卡座右侧与右连接板连接，所述舵机的中部安装在下舵机卡座上，所述下舵机卡座的左侧与左连接板连接，所述下座机卡座的右侧与右连接板连接，所述上底板的左侧与左连接板连接，所述上底板的右侧与右连接板连接，所述下底板的左侧与左连接板连接，所述下底板的右侧与右连接板连接；所述舵机的转轴与主动齿轮连接，所述主动齿轮与被动齿轮啮合，所述被动齿轮的主轴穿过所述上底板，所述旋转连接盘安装在所述主轴上，所述旋转连接盘和下底板设有与拼装模块配合的安装孔。
2、 如权利要求1所述的用于模块化机器人的旋转模块，其特征在于 所述的左连接板和右连接板设有与拼装模块配合的安装孔。
3、 如权利要求1或2所述的用于模块化机器人的旋转模块，其特征在于所述上舵机卡座上开有圆孔，所述被动齿轮位于所述圆孔内。
专利摘要一种用于模块化机器人的旋转模块，包括左连接板、右连接板、上底板、下底板、舵机和旋转连接盘，舵机的上部安装在上舵机卡座上，上舵机卡座左侧与左连接板连接，上舵机卡座右侧与右连接板连接，舵机的中部安装在下舵机卡座上，下舵机卡座的左侧与左连接板连接，下座机卡座的右侧与右连接板连接；舵机的转轴与主动齿轮连接，主动齿轮与被动齿轮啮合，被动齿轮的主轴穿过上底板，旋转连接盘安装在主轴上，旋转连接盘和下底板设有与拼装模块配合的安装孔。本实用新型能够与拼装模块一起构建多足机器人、使机器人具有良好的对称性、具有更稳定的运动方式、具有更多的自由度和较大活动范围。
文档编号B25J11/00GK201371456SQ20092011489
公开日2009年12月30日 申请日期2009年3月5日 优先权日2009年3月5日
发明者张厚祥, 方银锋, 勇 李, 陈胜勇 申请人:浙江工业大学