专利名称：滚刀式输电线路清障机器人的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种能在架空输电线路上行走清障的机械，尤其涉及一种滚刀式
输电线路清障机器人。
背景技术：
架空输电线路是工业系统和人民正常生活的命脉，其运行状态直接决定电力系统 的安全和效益，是保证人民正常生活、维护正常工业生产的关键。由于架空输电线路处于野 外环境中，经常会有线路上悬挂风筝、塑料薄膜、塑料袋等悬挂物的现象，这些障碍物悬挂 在电力线路上是非常危险的隐患。风筝，由于存在引线，遇到雨天其引线会导致线路短路， 也可能由于雷电导致线路的闪落；塑料薄膜在农区的耕地里随风飘落，缠绕到线路上，也会 成为电路短路跳闸的隐患。而无论是山区还是平原，无论是高压输电线路(包括110kV线 路、220kV线路)，还是超高压500kV线路线路上悬挂风筝或者塑料薄膜、编织袋的情况时有 发生，而由这些悬挂物带来的线路闪落事故也就在所难免。 现有技术中的办法是通过人工在线下利用带钩子的绝缘杆对其进行勾除。 上述现有技术至少存在以下缺点费工、费力、危险性高，且清理效果不好。
实用新型内容本实用新型的目的是提供一种能在架空输电线路上行走清障的滚刀式输电线路 清障机器人。 本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的 本实用新型的滚刀式输电线路清障机器人，包括承载车体，所述承载车体包括底 座，所述底座的上方设有行走滚轮，所述底座的一端设有滚刀组件。 由上述本实用新型提供的技术方案可以看出，本实用新型所述的滚刀式输电线路 清障机器人，由于底座的上方设有行走滚轮，底座的一端设有滚刀组件。能通过行走滚轮在 架空输电线路上行走，并通过滚刀组件对架空输电线路进行清障。
图la为本实用新型具体实施例一的侧面结构示意图 图lb为本实用新型具体实施例一的端面结构示意图 图lc为本实用新型具体实施例一的平面结构示意图 图ld为本实用新型具体实施例一的驱动轮处的剖面结构示意图； 图2a为本实用新型具体实施例二的立面结构示意图； 图2b为本实用新型具体实施例二的平面结构示意图。
具体实施方式本实用新型的滚刀式输电线路清障机器人，其较佳的具体实施方式
如图la-ld、图2a-2b所示 包括承载车体，承载车体包括底座2，底座的上方设有行走滚轮3、4，底座2的一端 设有滚刀组件。 具体行走滚轮3、4可以包括驱动轮3和支撑轮4，驱动轮3通过同步带10与行走 电机9端的同步带轮11连接。 驱动轮3和支撑轮3可以均为悬臂轮，且驱动轮悬臂和支撑轮悬臂可以采用同向 布置。 底座2可以固定在方形底座1上，方形底座1内可以固定有能量提供模块，如锂离 子充电电池等。底座2上还可以设有无线控制电路板等。 具体实施例一，如图la-ld所示 滚刀组件可以包括两个滚刀片6，两个滚刀片6可以对称布置，两个滚刀片6的回 转轴线相互平行，且两个滚刀片分别连接有滚刀电机8。 具体实施例二，如图2a-2b所示 滚刀组件可以包括相互贴合的定刀13和动刀12，定刀13固定在底座2上，动刀 12连接有滚刀电机8。 定刀13可以包括两片刀片，对称布置在动刀12的回转轴线的两侧；动刀12可以 为月牙形六角动刀。 本实用新型的滚刀式输电线路清障机器人，能通过行走滚轮3、4在架空输电线路
5上行走，并通过滚刀组件对架空输电线路5进行清障。 下面对本实用新型的结构和工作原理进行详细的描述 再参见图la-ld、图2a-2b，整个系统由承载车体和滚刀组件组成，由两个行走滚 轮支撑在线上行走，其中一个为驱动轮， 一个为支撑轮，驱动轮通过同步带与行走电机端的 同步带轮连接，两个滚轮通过支架固定在底座上，在结构设计上驱动轮臂和支撑轮臂采用 了同向布置，这样保证双轮能够较好的上线，同时也縮减了整个车体的尺寸，使得结构更为 紧凑。 整个系统组件均固定到方形底座上，方形底座下面固定整个系统的能量提供模 块，如锂离子充电电池。同时底座上有无线控制电路板，用来实现对行走电机的控制和滚刀 电机的控制，包括方向、转速的控制等。 在上述的具体实施例一中，为双动刀模式，前端有两个对称固定在底座上的滚刀 组件，滚刀组件由滚刀片、滚刀电机及支撑架组成。滚刀组件采用对称布置的设计模式，而 滚刀布置是根据现场实际线路悬挂障碍物的需要，采用双滚刀的设计模式，能够保证将悬 挂物剪切、破碎直至清除干净。同时，为了保证车体线上行走和清障过程中平稳，将整个车 体的重心分布在重心线上。此种模式更利于清除破碎塑料袋或塑料膜等障碍物，能够保证 被同向或反向转动的滚刀将塑料制品绞碎，清除干净。 本实用新型根据线路上的悬挂物的不同，以及悬挂情况的复杂程度不同，设计了
两种滚刀组件模块，此两种滚刀组件模块都可以通过固定支架固定到车体上。 在上述的具体实施例二中，为动定刀模式，通过动刀的高速旋转，将悬挂在线上的
障碍物绞入动刀与定刀的间隙中，由于定刀和动刀的间隙非常小，因此相当与一把剪刀将
悬挂物剪碎。动刀的结构可以为月牙形六角动刀，动刀通过连接件固定到电机轴端，电机通过法兰固定到电机支架上，电机支架又固定在车体的底座上，而两侧的定刀通过固定支架 固定在动刀下部，根据悬挂物进入动刀定刀的受力范围，可以将定刀对称分布与两侧，同时 与动刀成一个角度，保证定刀有较大的剪切接触面，从而提高剪切效率。 本实用新型涉在输电线路上能够自动行走，同时能够将线路上的障碍物如风筝、 塑料薄膜、塑料带、悬线等悬挂物清除干净。 以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式
，但本实用新型的保护范围并不 局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到 的变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。
权利要求一种滚刀式输电线路清障机器人，其特征在于，包括承载车体，所述承载车体包括底座，所述底座的上方设有行走滚轮，所述底座的一端设有滚刀组件。
2. 根据权利要求1所述的滚刀式输电线路清障机器人，其特征在于，所述的行走滚轮包括驱动轮和支撑轮，所述驱动轮通过同步带与行走电机端的同步带轮连接。
3. 根据权利要求2所述的滚刀式输电线路清障机器人，其特征在于，所述驱动轮和支撑轮均为悬臂轮，且驱动轮悬臂和支撑轮悬臂采用同向布置。
4. 根据权利要求1所述的滚刀式输电线路清障机器人，其特征在于，所述滚刀组件包括两个滚刀片，所述两个滚刀片对称布置，两个滚刀片的回转轴线相互平行，且所述两个滚刀片分别连接有滚刀电机。
5. 根据权利要求1所述的滚刀式输电线路清障机器人，其特征在于，所述滚刀组件包括相互贴合的定刀和动刀，所述定刀固定在所述底座上，所述动刀连接有滚刀电机。
6. 根据权利要求5所述的滚刀式输电线路清障机器人，其特征在于，所述定刀包括两片刀片，对称布置在所述动刀的回转轴线的两侧。
7. 根据权利要求5所述的滚刀式输电线路清障机器人，其特征在于，所述的动刀为月牙形六角动刀。
8. 根据权利要求1所述的滚刀式输电线路清障机器人，其特征在于，所述底座固定在方形底座上，所述方形底座内固定有能量提供模块。
9. 根据权利要求8所述的滚刀式输电线路清障机器人，其特征在于，所述能量提供模块为锂离子充电电池。
10. 根据权利要求1所述的滚刀式输电线路清障机器人，其特征在于，所述底座上设有无线控制电路板。
专利摘要本实用新型公开了一种滚刀式输电线路清障机器人，包括承载车体和滚刀组件，由两个行走滚轮支撑在线上行走，其中一个为驱动轮，一个为支撑轮。滚刀组件可以为双动刀模式，前端有两个对称固定在底座上的滚刀组件，每个滚刀组件由滚刀片、滚刀电机及支撑架组成；也可以为动定刀模式，包括定刀和动刀，动刀通过连接件固定到电机轴端，两侧的定刀固定在动刀下部。在输电线路上能够自动行走，同时能购将线路上的风筝、塑料薄膜、塑料带、悬线等悬挂物清除干净。
文档编号B25J5/00GK201505909SQ20092022294
公开日2010年6月16日 申请日期2009年9月17日 优先权日2009年9月17日
发明者何守印, 吴建军, 张海军, 张立燕, 王丽江, 赵雪松 申请人:北京深浪电子技术有限公司