专利名称：水平多关节机器人以及连接板的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及机器人手臂，特别是涉及覆盖机器人手臂的构造。
背景技术：
作为工业用机器人，在专利文献I中公开了经由水平关节依次连结多条手臂的关节式机器人(Scara Robot)。在这样的关节式机器人的手臂的前端设置有被旋转驱动以及上下驱动的上下旋转轴。利用安装于该上下旋转轴的各种机械手进行被对象物的组装、输送作业。关节式机器人也被称作水平多关节型机器人。手臂具有手臂基台，并在手臂内收纳有用于驱动上下旋转轴的电机、带轮、带等驱动装置。而且，在手臂基台盖上罩以便覆盖驱动装置。在该罩上设置有筒状的连接部，并以从连接部内通过的方式设置有配线。专利文献1:日本特开2011-101907号公报在形成为在手臂基台盖上罩的构造时，手臂基台的侧面形成容易被操作者看到的状态。而且，在适当地美化手臂时，需要在手臂基台的侧面进行通过涂装、电镀等来提高美观性的表面处理。因此，寻求在适当地美化手臂时也能够高生产率地制造水平多关节机器人的构造。
实用新型内容本实用新型是为了解决上述课题的至少一部分而完成的，并能够实现为如下的实施方式或者应用例。本发明的一实施方式所涉及的水平多关节机器人，其特征在于，所述水平多关节机器人具有主体部；移动的机器人手臂；以及从所述主体部到所述机器人手臂配置的连接部件，所述机器人手臂具备手臂基台，该手臂基台用于搭载使所述机器人手臂移动的机构部；连接板，该连接板设置于所述手臂基台，具有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部，并位于所述手臂基台的侧面的一部分；以及罩部，该罩部具有使所述连接板露出的第一开口部，并覆盖所述手臂基台的侧面的、未被所述连接板覆盖的部分，利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部。本发明的另一实施方式所涉及的连接板，其特征在于，该连接板用于水平多关节机器人，该水平多关节机器人具有主体部；机器人手臂，该机器人手臂具有手臂基台、搭载于所述手臂基台的机构部以及载置于所述手臂基台的上表面的罩部；以及从所述主体部到所述机器人手臂设置的连接部件，所述连接板具有供所述连接部件插通的孔部，通过使所述连接板位于所述手臂基台的侧面的一部分，成为利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部的状态。本发明的再一实施方式所涉及的水平多关节机器人，其特征在于，该水平多关节机器人的机器人手臂能够移动，所述机器人手臂具备手臂基台；连接板，该连接板以覆盖所述手臂基台的侧面的一部分的方式设置；以及罩部，该罩部具有使所述连接板的一部分露出的第一开口部，并覆盖所述手臂基台的、未被所述连接板覆盖的部分的至少一部分。应用例I本应用例所涉及的水平多关节机器人是移动机器人手臂的水平多关节机器人，上述水平多关节机器人的特征在于，上述机器人手臂具备手臂基台，该手臂基台用于搭载机构部；连接板，该连接板设置于上述手臂基台，具有供与上述机构部连接的连接部件插通的孔部；以及罩部，该罩部具有使上述连接板露出的第一开口部，并覆盖上述手臂基台的侧面。根据本应用例，在手臂基台上搭载有机构部。而且，在手臂基台上设置有连接板。连接板具有孔部，在孔部插通有与机构部连接的连接部件。而且，罩部具有第一开口部，第一开口部使连接板露出。因此，能够从外部通过连接部件向机构部输入电力、信号等以及从机构部通过连接部件向外部输出电力、信号等。罩部覆盖手臂基台的侧面。在罩部不覆盖手臂基台的侧面时，手臂基台的侧面露出。在想要美化手臂基台的侧面的外观时，需要对手臂基台进行通过涂装、电镀等来提高美观性的表面处理。与此相比，在本应用例的构造中，由于手臂基台的侧面被罩部覆盖，所以在手臂基台的侧面的被罩部覆盖的部位不需要实施表面处理。其结果是，能够高生产率地制造水平多关节机器人。应用例2在上述应用例所涉及的水平多关节机器人中，其特征在于，上述连接板设置于上述手臂基台的侧面，利用上述连接板和上述罩部覆盖上述手臂基台的侧面的全部。根据本应用例，将连接板设置于手臂基台的侧面，并利用连接板和罩部覆盖手臂基台的侧面的全部。因此，不需要对手臂基台的侧面实施涂装等表面处理。其结果是，能够高生产率地制造水平多关节机器人。而且，使用手臂基台的侧面作为将连接板连接于手臂基台的位置。因此，能够将手臂基台的设置有机构部的表面用于设置连接板以外的其他用途。或者，由于能够缩窄手臂基台的设置有机构部的表面，所以能够缩小机器人手臂。应用例3在上述应用例所涉及的水平多关节机器人中，其特征在于，上述罩部具有使上述手臂基台的底面露出的第二开口部，利用上述第一开口部和上述第二开口部形成一个开口部。根据本应用例，第一开口部使连接板露出，第二开口部使手臂基台的底面露出。在连接板的孔部插通连接部件，连接部件与设置于手臂基台的机构部连接。而且，第一开口部和第二开口部形成为一个开口部。在将罩部从手臂基台分离时，手臂基台以及机构部从第二开口部通过。而且，连接部件在从第一开口部通过之后从第二开口部通过。由此，能够不使连接部件与机构部分离地将罩部从手臂基台分离。其结果是，能够使罩部相对于手臂基台容易地装卸。应用例4在上述应用例所涉及的水平多关节机器人中，其特征在于，上述连接板具有将宽度a2的长方形的板在长度方向弯折的形状，上述第一开口部具有多个宽度al的长方形在长度方向交叉的形状，上述第一开口部的上述宽度al比上述连接板的上述宽度a2窄，上述罩部覆盖上述连接板的宽度方向的端部。[0022]根据本应用例，第一开口部的宽度al比连接板的宽度a2窄，罩部覆盖连接板的宽度方向的端部。因此，在连接板的端面有损于美观性时也能够确保看不到连接板的端面。应用例5在上述应用例所涉及的水平多关节机器人中，其特征在于，上述连接板的材质为铝或不锈钢，上述罩部为使用了树脂材料的成型体。根据本应用例，由于连接板的材质为铝或者不锈钢，所以连接板难以生锈。而且，由于罩部为使用了树脂材料的成型体，所以也难以生锈。因此，能够利用难以生锈的连接板以及罩部覆盖机器人手臂。并且，由于罩部的材质是树脂材料，所以在组装罩部时能够扩大第一开口部。因此，能够组装性良好地将罩部组装到手臂基台。
图1是表示机器人的结构的简要立体图。图2 Ca)是表示第二手臂的结构的示意侧剖视图，图2 (b)是表示第二手臂的示意侧视图。图3 (a)是从上表面侧观察罩部的图，图3 (b)是从第二开口部侧观察罩部的图。图4是用于对将罩部从第二手臂分离的方法进行说明的示意图。图5是表示连接板的简要立体图。
具体实施方式
以下，结合附图对实施方式进行说明。另外，为了使各附图中的各部件在各附图上形成能够被识别的程度的大小，而以不同的比例尺表示每个部件。第一实施方式结合图f图3对本实施方式中的具有特征的罩的机器人进行说明。图1是表示机器人的结构的简要立体图。如图1所示，作为水平多关节机器人的机器人I具备形成为平板状的基台2。将基台2的水平面上的一个方向设为X方向。而且，将与重力方向相反的方向设为Z方向，并将与X方向以及Z方向正交的方向设为Y方向。在基台2上配置有主体部3。在主体部3的图中上侧配置有第一手臂4。在主体部3的内部内置有电机。而且，在电机的旋转轴的一侧设置有对旋转轴的旋转角度进行检测的分解器。第一手臂4为在一个方向较长的柱状，在第一手臂4的靠主体部3侧的一端设置有减速器。在该减速器的输入轴上连接有内置于主体部3的电机的旋转轴。而且，减速器的输出轴与第一手臂4连接。由此，在电机旋转时，第一手臂4相对于主体部3旋转。在第一手臂4的靠第二手臂5侧设置有减速器。在该减速器的输入轴上连接有内置于第二手臂5的电机的旋转轴。而且,减速器的输出轴与第一手臂4连接。由此,在电机旋转时，第二手臂5相对于第一手臂4旋转。从主体部3的上表面到第二手臂5的上表面架设有供电部6。在供电部6的管内设置有配线组，驱动电机的电力、控制信号通过该配线被传送。在第二手臂5的、位于与第一手臂4侧相反的一侧的另一端配置有上下旋转轴7，在上下旋转轴7的图中下侧设置有机器人手8。[0039]第二手臂5具备使上下旋转轴7旋转的机构部和使上下旋转轴7上下移动的机构部。由此，上下旋转轴7能够相对于第二手臂5进行上下移动和旋转的动作。而且，在机器人手8内置有直动机构，从而一对指部8a能够开闭。在基台2的图中右侧设置有控制装置9。控制装置9对第一手臂4以及第二手臂5相对于基台2的姿势进行控制。而且，对机器人手8的位置和角度进行控制。并且，使指部8a开闭，从而指部8a能够把持物体移动。图2 Ca)是表示第二手臂的结构的示意侧剖视图，并且是从与第二手臂5的长度方向正交的方向观察的图。图2 (b)是表示第二手臂的示意侧视图，并且是从第二手臂5的长度方向的、靠第一手臂4侧观察的图。如图2所示，第二手臂5具备手臂基台10。手臂基台10具有底部10a，在底部IOa的周围设置有向图中上侧突出的侧壁部10b。而且，底部IOa和侧壁部IOb形成了凹部10c。在手臂基台10上设置有电机11，电机11使第二手臂5相对于第一手臂4旋转。另外，优选手臂基台10通过压铸而形成。由于能够高精度地形成手臂基台10的形状，所以能够在手臂基台10上位置精度高地配置各部件。并且，在手臂基台10上设置有支承台12，在支承台12上设置有旋转用电机13。在旋转用电机13的旋转轴设置有旋转用驱动带轮14，在旋转用驱动带轮14设置有旋转用前段带15。在支承台12上设置有轴承16，轴承16将中间带轮17的旋转轴支承为能够旋转。旋转用前段带15从旋转用驱动带轮14到中间带轮17跨越地设置。上下旋转轴7具备旋转机构18，在该旋转机构18和中间带轮17设置有旋转用后段带。而且，旋转用电机13按照旋转用驱动带轮14、旋转用前段带15、中间带轮17、旋转用后段带、旋转机构18的顺序向它们传递驱动力从而使上下旋转轴7旋转。在支承台12上设置有上下用电机21。在上下用电机21的旋转轴设置有上下用驱动带轮22，在上下用驱动带轮22设置有上下用带23。上下旋转轴7具备上下移动机构24，该上下移动机构24与上下用带轮25连接。而且，在使上下用带轮25旋转时，上下移动机构24使上下旋转轴7上下移动。在上下用带轮25和上下用驱动带轮22设置有上下用带23。而且，上下用电机21按照上下用驱动带轮22、上下用带23、上下用带轮25、上下移动机构24的顺序向它们传递驱动力从而使上下旋转轴7上下移动。在手臂基台10上经由支承部26设置有驱动电路基板27。而且，供电部6的配线与电机11、旋转用电机13、上下用电机21、驱动电路基板27连接。利用经由供电部6传送的控制信号驱动电机11、旋转用电机13、上下用电机21。而且，电机11使第二手臂5相对于第一手臂4旋转，旋转用电机13使上下旋转轴7旋转。并且，上下用电机21使上下旋转轴7上下移动。驱动电路基板27对电机11、旋转用电机13、上下用电机21的旋转和停止进行控制。电机11、旋转用电机13、上下用电机21构成机构部28。机构部28还包括旋转用驱动带轮14、上下用驱动带轮22、中间带轮17、上下用带轮25、旋转用前段带15、上下用带23、驱动电路基板27等。在手臂基台10的、靠电机11侧的侧壁部10b，从手臂基台10的侧面IOd利用螺钉29固定有连接板30。连接板30从手臂基台10的侧壁部IOb向图中上侧延伸，并在电机11上方以与手臂基台10平行的方式朝上下旋转轴7的方向弯曲。在连接板30的、与电机11对置的位置设置有孔部30a，并在孔部30a中插通有供电部6。同样地，在连接板30的、与旋转用电机13对置的位置设置有孔部30b，并在孔部30b中插通有加压减压管31。加压减压管31是使压缩空气、减压空气流动的配管，并在将使用空气压力的装置用于机器人手8时使用加压减压管31。而且，供电部6以及加压减压管31等构成连接部件32。在连接板30上，还在与轴承16对置的位置设置有显示灯33。显示灯33是表示机器人I的状态的显示机构。例如，在第一手臂4或第二手臂5移动时，显示灯33点亮为红色，而在它们待机时点亮为绿色。而且，在机器人手8的位置处于调整中时，显示灯33点亮为橙色。这样，能够向操作者显示机器人I的状态。以覆盖手臂基台10的侧面IOd和机构部28的方式设置有罩部34。在罩部34的、与连接板30对置的位置设置有第一开口部34a，罩部34使连接板30露出。由此，贯通连接板30的连接部件32、设置于连接板30的显示灯33从罩部34露出。罩部34的材质具有强度即可，并且优选容易形成规定的形状的材质。能够使用树脂材料、各种金属。在使用树脂材料时，优选利用玻璃纤维进行加强。在本实施方式中，罩部34的材质为树脂材料，罩部34是使用模具而成型的成型体。连接板30的材质具有可保持连接部件32的强度即可，并无特别限定。并且，优选难以生锈的材质，可以采用铝、不锈钢、具有防锈效果的金属、利用涂料进行了表面处理后的金属板。在本实施方式中，连接板30的材质采用铝或者不锈钢。在连接板30的周围且是在手臂基台10的作为底面的外侧底面IOe以外的位置，连接板30与罩部34重叠地配置。由此能够防止灰尘、尘埃从连接板30与罩部34之间侵入内部。在罩部34的靠手臂基台10侧设置有第二开口部34b，第二开口部34b的形状形成为与手臂基台10的俯视形状相同的形状。而且，手臂基台10插入罩部34的第二开口部34b，手臂基台10的靠上下旋转轴7侧的侧面IOd与罩部34接触并被其覆盖。手臂基台10的靠电机11侧的侧面IOd与连接板30接触并被其覆盖。将罩部34的图中上侧的表面设为上表面34d。在罩部34的上表面34d设置有上下旋转轴用孔34e，上下旋转轴7贯通上下旋转轴用孔34e并从罩部34的内侧向外侧突出。如图2 (b)所示，手臂基台10的Y方向以及一Y方向侧的侧面IOd与罩部34接触并被其覆盖。因此，手臂基台10的侧面IOd被连接板30和罩部34全部覆盖。罩部34在手臂基台10的图中上侧的部分比夹着手臂基台10的位置的Y方向的宽度窄。而且，手臂基台10与罩部34配置为，在手臂基台10的侧壁部IOb的上表面IOf上接触。在手臂基台10的上表面IOf形成有螺纹孔，罩部34通过螺钉29固定于手臂基台
10。在罩部34的、罩部34与上表面IOf接触的位置形成有平坦部34c。而且，能够以将罩部34的平坦部34c载置于手臂基台10的上表面IOf的状态进行螺纹紧固。因此，罩部34形成为容易螺纹紧固于手臂基台10的构造。而且，利用螺钉29将罩部34和连接板30固定于罩部34的、位于图中上侧的上表面34d。由此，罩部34与连接板30结合，罩部34以及连接板30在构造上增加了强度。因此，即使在对罩部34施加冲击时也能够保护机构部28。图3是表示罩部的简要立体图。图3 (a)是从上表面34d侧观察罩部34的图，图3 (b)是从第二开口部34b侧观察罩部34的图。如图3所示，第一开口部34a与第二开口部34b连通，第一开口部34a和第二开口部34b形成为一个开口部。而且，第一开口部34a以及第二开口部34b的宽度比连接部件32宽，从而连接部件32能够在第一开口部34a与第二开口部34b之间移动。图4是用于对将罩部从第二手臂分离的方法进行说明的示意图。如图4所示，首先，卸除将罩部34固定于手臂基台10的螺钉29。接下来，卸除将罩部34固定于连接板30的螺钉29。接着，使罩部34相对于手臂基台10向图中上侧移动。此时，由于上下旋转轴7是笔直的棒状，所以可使罩部34不刮住上下旋转轴7地从上下旋转轴7分离。在操作者向图中上侧移动罩部34时，连接部件32首先从第一开口部34a的图中上侧通过。在操作者进一步向图中上侧移动罩部34时，连接部件32从第一开口部34a的图中右侧通过。在操作者进一步向图中上侧移动罩部34时，连接部件32从第二开口部34b通过。进而，罩部34能够从第二手臂5完全分离。第一开口部34a与第二开口部34b连通而形成为一个开口部，从而能够保持将连接部件32与第二手臂5连接的状态地将罩部34从第二手臂5容易地分离。图5是表示连接板的示意立体图。如图5所示，连接板30具有宽度尺寸为宽度a2的长方形的板在长度方向弯折的形状。而且，如图3 (a)所示，第一开口部34a的宽度尺寸是宽度al，第一开口部34a的宽度al比连接板30的宽度a2窄。因此，如图2 (b)所示，罩部34覆盖连接板30的宽度方向的端部。因此，在利用模具进行切断加工来形成连接板30时，即使在连接板30的端面形成有损于美观性的形状时，也能够确保看不到连接板的端面。如上所述，根据本实施方式，具有以下的效果。I)根据本实施方式，罩部34覆盖手臂基台10的侧面10d。在罩部34不覆盖手臂基台10的侧面IOd时，手臂基台10的侧面IOd露出。在想要美化手臂基台10的侧面IOd的外观时，需要对手臂基台10进行通过涂装、电镀等来提高美观性的表面处理。与此相比，在本实施方式的构造中，由于手臂基台10的侧面IOd被罩部34覆盖，所以不需要在手臂基台10的侧面IOd的、被罩部34覆盖的位置实施表面处理。因此，能够减去在手臂基台10的侧面IOd的、被罩部34覆盖的位置实施表面处理的工序，所以能够高生产率地制造机器人I。2)根据本实施方式，将连接板30设置于手臂基台10的侧面10d，并利用连接板30和罩部34覆盖手臂基台10的侧面IOd的全部。因此，无需对手臂基台10的侧面IOd实施涂装等表面处理。因此，能够减去对手臂基台10的侧面IOd实施表面处理的工序。3)根据本实施方式，将连接板30连接于手臂基台10的部位成为手臂基台10的侧面10d。因此，在手臂基台10上的、设置有机构部28的表面能够用于设置连接板30以外的用途。或者，由于能够缩窄手臂基台10的、设置有机构部28的表面，所以能够缩小第二手臂5。4)根据本实施方式，罩部34的第一开口部34a与第二开口部34b连通而形成为一个开口部。在将罩部34从手臂基台10分离时，手臂基台10以及机构部28从第二开口部34b通过。而且，连接部件32从第一开口部34a和第二开口部34b通过。因此，能够不使连接部件32与机构部28分离地将罩部34从手臂基台10分离。其结果是，能够容易地将罩部34从手臂基台10分离。[0065]5)根据本实施方式，第一开口部34a的宽度al比连接板30的宽度a2窄，罩部34覆盖连接板30的宽度方向的端部。因此，即使在连接板30的端面有损于美观性时也能够确保看不到连接板30的端面。6)根据本实施方式，由于连接板30的材质是铝或者不锈钢，所以连接板30难以生锈。而且，由于罩部34是采用了树脂材料的成型体，所以也难以生锈。因此，第二手臂5能够被难以生锈的连接板30以及罩部34覆盖。7)根据本实施方式，由于罩部34的材质是树脂材料，所以在组装罩部34时，能够扩大第一开口部34a。因此，能够组装性良好地将罩部34组装于手臂基台10。另外，本实施方式不限定于上述的实施方式，能够加以各种变更、改进。变形例如下所述。变形例I在上述实施方式中，手臂基台10的俯视形状为在一个方向形成为较长且长度方向的两侧为圆弧状的形状，但不限定于该形状。手臂基台10的俯视形状可以是长方形等多边形，也可以是椭圆形。无论是哪种形状，都能够通过利用罩部34和连接板30覆盖手臂基台10的侧面10d，来减去对手臂基台10的侧面IOd实施表面处理的工序。变形例2在上述实施方式中，如图2所示，连接板30设置于第二手臂5的图中右侧和图中上侧。连接板30可以只配置于第二手臂5的图中右侧。而且，也可以在连接板30的图中右侧设置贯通连接部件32的孔部。在形成该构造时，也能够获得与上述相同的效果。符号说明5…作为机器人手臂的第二手臂；10…手臂基台；10d…侧面；10e…作为底面的外侧底面；28…机构部;30…连接板;30a、30b…孔部;32…连接部件；34a…第一开口部；34b…第二开口部；al、 a2…宽度。
权利要求1.一种水平多关节机器人，其特征在于，所述水平多关节机器人具有:主体部；移动的机器人手臂；以及从所述主体部到所述机器人手臂配置的连接部件， 所述机器人手臂具备: 手臂基台，该手臂基台用于搭载使所述机器人手臂移动的机构部； 连接板，该连接板设置于所述手臂基台，具有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部，并位于所述手臂基台的侧面的一部分；以及 罩部，该罩部具有使所述连接板露出的第一开口部，并覆盖所述手臂基台的侧面的、未被所述连接板覆盖的部分， 利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部。
2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述罩部具有使所述手臂基台的底面露出的第二开口部，利用所述第一开口部和所述第二开口部形成一个开口部。
3.根据权利要求1或2所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述连接板具有将宽度a2的长方形的板在长度方向弯折的形状， 所述第一开口部具有多个宽度al的长方形在长度方向交叉的形状， 所述第一开口部的所述宽度al比所述连接板的所述宽度a2窄，所述罩部覆盖所述连接板的宽度方向的端部。
4.根据权利要求3所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述手臂基台的材质为压铸材料，所述连接板的材质为铝或者不锈钢，所述罩部为使用了树脂材料的成型体。
5.根据权利要求4所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述机构部包括电机以及减速器，对配置于所述机器人手臂的上下旋转轴进行驱动。
6.根据权利要求5所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述主体部设置有相对于所述主体部移动的第一手臂，在所述第一手臂设置有所述机器人手臂。
7.根据权利要求6所述的水平多关节机器人，其特征在于， 在所述罩部的、所述罩部与所述手臂基台接触的位置形成有平坦部，所述罩部具有在将所述平坦部载置于所述手臂基台的状态下能够进行螺纹紧固的构造。
8.一种连接板，其特征在于， 该连接板用于水平多关节机器人， 该水平多关节机器人具有: 主体部； 机器人手臂，该机器人手臂具有手臂基台、搭载于所述手臂基台的机构部以及载置于所述手臂基台的上表面的罩部；以及 从所述主体部到所述机器人手臂设置的连接部件， 所述连接板具有供所述连接部件插通的孔部， 通过使所述连接板位于所述手臂基台的侧面的一部分，成为利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部的状态。
9.根据权利要求8所述的连接板，其特征在于，所述连接板具有将宽度a2的长方形的板在长度方向弯折的形状， 设置于所述罩部的开口部的宽度al比所述宽度a2窄，成为利用所述罩部覆盖所述连接板的宽度方向的端部的状态。
10.根据权利要求9所述的连接板，其特征在于， 所述连接板的材质为铝或者不锈钢。
11.一种水平多关节机器人，其特征在于， 该水平多关节机器人的机器人手臂能够移动， 所述机器人手臂具备: 手臂基台； 连接板，该连接板以覆盖所述手臂基台的侧面的一部分的方式设置；以及罩部，该罩部具有使所述连接板的一部分露出的第一开口部，并覆盖所述手臂基台的、未被所述连接板覆盖的部分的至少一部分。
12.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部；以及 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接。
13.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于，` 所述的水平多关节机器人具备机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动。
14.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部； 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接；以及机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动。
15.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部；以及连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接， 在所述连接板设置有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部。
16.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部； 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接；以及机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动， 在所述连接板设置有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部。
17.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部； 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接；以及机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动， 利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部。
18.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部；以及 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接， 在所述连接板设置有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部， 利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部。
19.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部； 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接；以及机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动， 在所述连接板设置有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部， 利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部。
20.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述手臂基台是压铸材料制的。
21.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述连接板是铝制的。
22.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述连接板是不锈钢制的。
23.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述罩部是使用了树脂材料的成型体。
24.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述机构部包括电机以及减速器，所述机构部对设置于所述机器人手臂的上下旋转轴进行驱动。
25.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部；以及 第一手臂，该第一手臂设置于所述主体部，该第一手臂能够移动，所述机器人手臂与所述第一手臂连结。
26.根据权利要求11所述的水平多关节机器人，其特征在于， 在所述罩部具备使所述手臂基台的底面露出的第二开口部，所述第一开口部与所述第二开口部连接。
27.根据权利要求26所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部；以及 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接。
28.根据权利要求26所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述的水平多关节机器人具备机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动。
29.根据权利要求26所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部； 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接；以及机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动。
30.根据权利要求26所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部；以及 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接， 在所述连接板设置有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部。
31.根据权利要求26所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部； 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接；以及机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动， 在所述连接板设置有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部。
32.根据权利要求26所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部； 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接；以及机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动， 利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部。
33.根据权利要求26所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部；以及 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接， 在所述连接板设置有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部， 利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部。
34.根据权利要求26所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部； 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接；以及 机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动， 在所述连接板设置有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部， 利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部。
35.根据权利要求26所述的 水平多关节机器人，其特征在于， 所述手臂基台是压铸材料制的。
36.根据权利要求26所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述连接板是铝制的。
37.根据权利要求26所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述连接板是不锈钢制的。
38.根据权利要求26所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述罩部是使用了树脂材料的成型体。
39.根据权利要求26所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述机构部包括电机以及减速器，所述机构部对设置于所述机器人手臂的上下旋转轴进行驱动。
40.根据权利要求26所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部；以及 第一手臂，该第一手臂设置于所述主体部，该第一手臂能够移动， 所述机器人手臂与所述第一手臂连结。
41.根据权利要求26所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述连接板形成为将宽度为第二宽度的长方形的板在长度方向弯折的形状， 所述第一开口部形成为将多个宽度为第一宽度的长方形在长度方向交叉的形状， 所述第一开口部的所述宽度第一宽度比所述连接板的所述宽度第二宽度窄，所述罩部覆盖所述连接板的宽度方向的端部。
42.根据权利要求41所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部；以及 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接。
43.根据权利要求41所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述的水平多关节机器人具备机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动。
44.根据权利要求41所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部； 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接；以及机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动。
45.根据权利要求41所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备:具备电机的主体部；以及 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接， 在所述连接板设置有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部。
46.根据权利要求41所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部； 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接；以及机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动， 在所述连接板设置有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部。
47.根据权利要求41所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部； 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接；以及机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动， 利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部。`
48.根据权利要求41所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部；以及 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接， 在所述连接板设置有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部， 利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部。
49.根据权利要求41所述的水平多关节机器人，其特征在于， 所述水平多关节机器人具备: 具备电机的主体部； 连接部件，该连接部件将所述主体部与所述机器人手臂连接；以及机构部，该机构部搭载于所述手臂基台，该机构部使设置于所述机器人手臂的上下旋转轴移动， 在所述连接板设置有供与所述机构部连接的所述连接部件插通的孔部， 利用所述连接板和所述罩部覆盖所述手臂基台的侧面的全部。
专利摘要本实用新型提供水平多关节机器人以及连接板。在移动第二手臂的机器人中，第二手臂具备用于搭载机构部的手臂基台；设置于手臂基台并具有供与机构部连接的连接部件插通的孔部的连接板；以及具有使连接板露出的第一开口部并覆盖手臂基台的侧面的罩部。
文档编号B25J9/06GK202910858SQ20122029827
公开日2013年5月1日 申请日期2012年6月20日 优先权日2011年6月24日
发明者星野真吾 申请人:精工爱普生株式会社