关节连接器及机器人的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人领域，具体而言，涉及一种关节连接器及具有该关节连接器的机器人。
【背景技术】
[0002]现有的大多数模块化机器人系统都属于同构机器人系统，即构成系统的各个机器人模块都是相同的，通过关节连接器将各个模块连接在一起，就可以进行灵活的手臂运动。
[0003]专利CN203805000U公开了一种模块化机器人通用对接器，其结构简单且易于操作，但是该对接器必须成对使用，零部件较多，连接费时费力。
[0004]专利CN101791803A公开了高刚度可拆式机器人手臂关节连接装置，便于拆卸、刚度高，但是这种结构长时间的运作和重复的拆卸难以保证机械精度。
[0005]专利CN101670586A公开了一种用于自重构模块机器人的基于销-轴楔合的对接机构，对接精度较高，但是机构较为复杂，成本较高。
【实用新型内容】
[0006]本实用新型旨在提供一种关节连接器及机器人，以解决现有技术中机器人的关节连接器结构复杂或连接精度不高的技术问题。
[0007]本实用新型提供了一种关节连接器，用于连接机器人的两个关节，关节连接器包括:连接本体，具有用于与第一关节连接的第一连接部和用于与第二关节连接的第二连接部，且第一连接部、连接本体和第二连接部一体成型;第一连接部上设置有用于与第一关节连接的第一连接孔;第二连接部上设置有用于与第二关节连接的第二连接孔。
[0008]进一步地，第一连接部与第二连接部相对设置，且第一连接部与第二连接部之间形成U形槽。
[0009]进一步地，U形槽的宽度大于连接螺栓的螺栓头的厚度，且小于连接螺栓的长度。
[0010]进一步地，连接本体上设置有穿线孔。
[0011]进一步地，连接本体为圆环状本体，圆环状本体的中心孔为穿线孔。
[0012]进一步地，第一连接部为从圆环状本体的轴向第一端向周向延伸的第一凸缘，第一连接孔沿圆环状本体的轴向延伸;第二连接部为从圆环状本体的轴向第二端向周向延伸的第二凸缘，第二连接孔沿圆环状本体的轴向延伸。
[0013]进一步地，第一连接孔包括孔径大于连接螺栓的螺栓头的直径的通过部和孔径小于连接螺栓的螺栓头的直径的卡接部;第二连接孔为与第一连接孔通过部同轴的通孔。
[0014]进一步地，第一连接孔包括孔径大于连接螺栓的螺栓头的直径的通过部和孔径小于螺栓头的直径的卡接部;第二连接孔包括孔径大于螺栓头的直径的通过部和孔径小于螺栓头的直径的卡接部;第一连接孔和第二连接孔在轴向上相互对应或者相互错开。
[0015]进一步地，第一连接部具有与第一关节定位配合的第一定位部，第二连接部具有与第二关节定位配合的第二定位部。
[0016]进一步地，第一定位部包括至少一个设置在第一连接部与第一关节配合的配合端面的第一定位槽;第二定位部包括至少一个设置在第二连接部与第二关节配合的配合端面的第二定位槽。
[0017]进一步地，第一定位部包括至少一个设置在第一连接部的侧面的第一定位孔;第二定位部包括至少一个设置在第二连接部的侧面的第二定位孔。
[0018]本实用新型还提供了一种机器人，包括多个关节以及前述的关节连接器，关节连接器连接相邻的两个关节。
[0019]本实用新型还提供了一种机器人，包括多个关节以及前述的关节连接器，关节连接器连接相邻的两个关节。
[0020]根据本实用新型的关节连接器及机器人，通过第一定位部和第二定位部分别将第一连接部与第一关节定位、第二连接部与第二关节定位，保证连接时的连接精度。另外，由于第一连接部和第二连接部均形成于连接本体上，与连接本体一体成型，从而保证了第一连接部和第二连接部直接的精度与可靠性，相比现有技术，本实用新型的关节连接器结构简单，减少了连接部件，从而提高了连接精度和可靠性。
【附图说明】
[0021]构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中:
[0022]图1是本实用新型的关节连接器的第一实施例的立体结构示意图；
[0023]图2是本实用新型的关节连接器的第一实施例的第一剖视结构示意图；
[0024]图3是本实用新型的关节连接器的第一实施例的第二剖视结构示意图；
[0025]图4是本实用新型的关节连接器的第二实施例的立体结构示意图。
[0026]附图标记说明:
[0027]10、连接本体;11、第一连接部；12、第二连接部；13、U形槽;14、穿线孔;112、第一连接孔;122、第二连接孔;111a、第一定位槽;121a、第二定位槽;111b、第一定位孔;121b、第二定位孔;20、第一关节;30、第二关节；1、第一连接螺栓;2、第二连接螺栓;3、第一定位螺栓；
4、第二定位螺栓。
【具体实施方式】
[0028]下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。
[0029]如图1所示，根据本实用新型的关节连接器，用于连接机器人的两个关节，关节连接器包括:连接本体10，具有用于与第一关节20连接的第一连接部11和用于与第二关节30连接的第二连接部12;第一连接部11上设置有用于与第一关节20连接的第一连接孔112;第二连接部12上设置有用于与第二关节30连接的第二连接孔122。
[0030]根据本实用新型的关节连接器，通过第一定位部和第二定位部分别将第一连接部11与第一关节20定位、第二连接部12与第二关节30定位，再通过对应的连接孔通过连接螺栓对应连接，保证连接精度。另外，由于第一连接部11和第二连接部12均形成于连接本体1上，与连接本体10—体成型，从而保证了第一连接部11和第二连接部12之间的精度与可靠性，相比现有技术，本实用新型的关节连接器结构简单，减少了连接部件，从而提高了连接精度和可靠性。
[0031]优选地，第一连接部11具有与第一关节20定位配合的第一定位部，第二连接部12具有与第二关节30定位配合的第二定位部，可靠定位，保证连接精度。具体地，结合图1至4所示，第一定位部包括至少一个设置在第一连接部11与第一关节20配合的配合端面的第一定位槽111a，图1和图4中所示的第一定位槽Illa为一个，根据定位需要或者扭矩大小，第一定位槽Illa也可以设计为两个、三个等。结合图2所示，第一定位槽Illa与第一关节20上的定位块配合，从而对二者配合定位，提高连接精度和可靠性。优选地，第一定位槽Illa呈U形，U形的底部朝向第一定位部的圆心侧，定位槽和定位块配合后，能够形成周向和径向两个方向定位，能够有效地保证连接精度。
[0032]类似地，第二定位部包括至少一个设置在第二连接部12与第二关节30配合的配合端面的第二定位槽121a，第二定位槽121a与第二关节30上的定位块配合，从而对二者配合定位，提高连接精度。第二定位槽12 Ia也可以对应地设置呈U形，U形的底部朝向第二定位部的圆心侧，定位槽和定位块配合后，能够形成周向和径向两个方向定位，能够有效地保证连接精度。
[0033]更优选地，结合图1和图4所示，第一定位部还包括至少一个设置在第一连接部11的侧面的第一定位孔111b，第一定位孔11 Ib为螺纹孔，装配后，从侧面拧入第一定位螺栓3，能够进一步提高定位精度和连接可靠性。类似地，第二定位部还包括至少一个设置在第二连接部12的侧面的第二定位孔121b，相应地配合设置第二定位螺栓4，提高定位可靠性。优选地，第一定位部和第二定位部的定位孔和定位槽相对分布，使得受力更均匀，定位更可
A+-.与巨O
[0034]结合图1至4所示，第一连接部11和第二连接部12相对形成于连接本体10上，以使得第一连接部11和第二连接部12能够无干涉地分别连接第一关节20和第二关节30。连接本体10上设置有穿线孔14，以将连接线缆藏于连接本体10内部，提高连接本体10整体外观的同时也能防止连接线缆至于连接本体10外部而受磨损。结合图1和图2所示，第一连接部11与第二连接部12之间具有U形槽13，方便安装和拆卸时使用工具。
[0035]具体地，结合图1至3所示，连接本体10为圆环状本体，也即连接本体10呈圆环状，穿线孔14即为圆环的中心孔。第一连接部11为从圆环状本体的轴向第一端向周向延伸的第一凸缘，第二连接部12为从圆环状本体的轴向第二端向周向延伸的第二凸缘，第一凸缘与第二凸缘之间具有一定的距离，即第一凸缘与第二凸缘之间形成前述的U形槽13。第一连