专利名称：一种机械臂球面吸取器的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种机械抓取机构，特别涉及一种机械臂球面吸取器。
背景技术：
机械手研究始于20世纪中期，随着计算机和自动化技术的发展，特别是1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。同时，大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，又为机器手的开发奠定了基础。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。在自动化装配过程中，经常会遇到对球面零件进行抓取、装 配。但是由于球面零件的形状特殊，若采用一般的机械手抓取较为困难，若采用能适应球面 零件抓取的闻精度机械手又成本太闻。
实用新型内容本实用新型的目的是提供一种在自动化装配过程中能准确、稳定抓取球面零件的机械臂球面吸取器。实现本实用新型目的的技术方案是本实用新型包括动力机构、吸取机构；所述动力机构从上到下依次包括机械臂、气缸、套筒、导杆、弹簧、托盘；所述机械臂与气缸的无杆侧端盖固定连接；所述气缸的活塞杆与套筒固定连接；所述导杆的上端穿插在套筒内，下端与托盘固定连接；所述套筒和托盘之间设有套在导杆上的弹簧；所述吸取机构包括关节臂和吸取装置；所述关节臂包括上臂和下臂，上臂和下臂连接在一个支点上；所述上臂的杆端固定连接在套筒上，下臂的中段固定连接在托盘上；所述下臂的杆端设有吸取装置；所述吸取装置包括吸盘和与吸盘固定连接的单向阀；所述吸取机构由二至四个均匀分布的关节臂和吸取装置的组合整体组成。上述动力机构中的托盘上固定设有二至四个滑块；所述关节臂的下臂的中段固定连接在滑块上。上述吸取机构由四个均匀分布的关节臂和吸取装置的组合整体组成；所述动力机构中的托盘上固定设有四个滑块；所述关节臂的下臂的中段固定连接在滑块上。上述关节臂的上臂的杆端固定连接在套筒上与其对应的U形槽内；所述关节臂的下臂的中段固定连接在滑块上与其对应的U形槽内。上述导杆的下端从托盘底部穿出，并拧上双螺母。上述吸取装置的吸盘和单向阀通过管道连通，管道埋设在关节臂的下臂内。本实用新型具有积极的效果(I)本实用新型采用关节臂结构，通过固定下臂，上臂下压，使得关节臂能够向中间靠拢，从而使得吸取机构能适应不用直径的球面工件，不仅使得其适应性大大增加，而且成本低廉，操作简便；(2)本实用新型的吸取装置采用吸盘和单向阀，具有极好的抓取和松开性能。
为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中图1为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
见图1，本实用新型包括动力机构I和吸取机构2 ;所述动力机构I从上到下依次包括机械臂11、气缸12、套筒13、导杆14、弹簧15、托盘16和滑块17 ;所述机械臂11与气缸12的无杆侧端盖固定连接；所述气缸12的活塞杆与套筒13固定连接；所述导杆14的上端穿插在套筒13内，下端从托盘16底部穿出，并拧上双螺母，使得导杆14不会脱离托盘16 ;所述套筒13和托盘16之间设有套在导杆14上的弹簧15 ;所述托盘16上固定设有四个滑块17 ;所述吸取机构2包括关节臂21和吸取装置22，且是由四个均匀分布的关节臂21和吸取装置22的组合整体组成；所述关节臂21包括上臂211和下臂212，上臂211和下臂212连接在一个支点上；所述关节臂21的上臂211的杆端固定连接在套筒13上与其对应的U形槽内；所述关节臂21的下臂212的中段固定连接在滑块17上与其对应的U形槽内；所述下臂212的杆端设有吸取装置22 ;所述吸取装置22包括吸盘221和单向阀222 ;所述吸盘221和单向阀222通过管道连通，管道埋设在关节臂21的下臂212内。工作时，气缸12的活塞杆在气体压力的作用下向下移动，推动套筒13沿导杆14向下移动，由于四组关节臂21和套筒13连接，促使关节臂21的下臂212绕支点发生转动，从而使得吸取机构22的吸盘221能够贴合不同直径的球面工件。在压力作用下，吸盘221和工件表面之间的空气通过单向阀222排出，从而形成负压，工件即被牢牢吸住。以上所述的具体实施例，对本实用新型的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
权利要求1.一种机械臂球面吸取器，包括动力机构(I)和吸取机构(2);其特征在于所述动力机构(I)从上到下依次包括机械臂(11)、气缸(12)、套筒(13)、导杆(14)、弹簧(15)、托盘(16);所述机械臂(11)与气缸(12)的无杆侧端盖固定连接；所述气缸(12)的活塞杆与套筒(13)固定连接；所述导杆(14)的上端穿插在套筒(13)内，下端与托盘(16)固定连接；所述套筒(13)和托盘(16)之间设有套在导杆(14)上的弹簧(15);所述吸取机构(2)包括关节臂(21)和吸取装置(22);所述关节臂(21)包括上臂(211)和下臂(212)，上臂(211)和下臂(212)连接在一个支点上；所述上臂(211)的杆端固定连接在套筒(13)上，下臂(212)的中段固定连接在托盘(16)上；所述下臂(212)的杆端设有吸取装置(22);所述吸取装置(22)包括吸盘(221)和与吸盘(221)固定连接的单向阀(222);所述吸取机构(2)由二至四个均匀分布的关节臂(21)和吸取装置(22)的组合整体组成。
2.根据权利要求I所述的一种机械臂球面吸取器，其特征在于所述动力机构(I)中的托盘(16)上固定设有二至四个滑块(17);所述关节臂(21)的下臂(212)的中段固定连接在滑块(17)上。
3.根据权利要求2所述的一种机械臂球面吸取器，其特征在于所述吸取机构(2)由四个均匀分布的关节臂(21)和吸取装置(22)的组合整体组成；所述动力机构(2)中的托盘(16)上固定设有四个滑块(17);所述关节臂(21)的下臂(212)的中段固定连接在滑块(17)上。
4.根据权利要求3所述的一种机械臂球面吸取器，其特征在于所述关节臂(21)的上臂(211)的杆端固定连接在套筒(13)上与其对应的U形槽内；所述关节臂(21)的下臂(212)的中段固定连接在滑块(17)上与其对应的U形槽内。
5.根据权利要求I至4其中之一所述的一种机械臂球面吸取器，其特征在于所述导杆(14)的下端从托盘(16)底部穿出，并拧上双螺母。
6.根据权利要求5所述的一种机械臂球面吸取器，其特征在于所述吸取装置(22)的吸盘(221)和单向阀(222 )通过管道连通，管道埋设在关节臂(21)的下臂(212 )内。
专利摘要本实用新型涉及一种机械臂球面吸取器，包括动力机构和吸取机构；所述动力机构从上到下依次包括机械臂、气缸、套筒、导杆、弹簧、托盘；所述机械臂与气缸的无杆侧端盖固定连接；所述气缸的活塞杆与套筒固定连接；所述导杆的上端穿插在套筒内，下端与托盘固定连接；所述套筒和托盘之间设有套在导杆上的弹簧；所述吸取机构由关节臂和吸取装置的组合整体组成；所述关节臂由上臂和下臂连接在一个支点上组成；所述上臂的杆端固定连接在套筒上，下臂的中段固定连接在托盘上；所述下臂的杆端设有吸取装置；所述吸取装置包括吸盘和与吸盘固定连接的单向阀。本实用新型能够适应不同直径的球面工件，且结构简单、成本低廉、操作简便且实用有效。
文档编号B25J15/06GK202668558SQ20122030900
公开日2013年1月16日 申请日期2012年6月28日 优先权日2012年6月28日
发明者李小平, 刘海兰 申请人:常州信息职业技术学院