一种空间定位指向装置制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种空间定位指向装置，包括：基座（1）、主轴（2）、连叉（3）、连板（4），伸缩杆（5）、套筒（6）、内轴（7）、摆动环（8）和外轴（9）。主轴（2）与基座（1）通过轴承连接，连叉（3）一端与主轴（2）通过径向销轴连接，另一端与连板（4）通过销轴连接，伸缩杆（5）伸出端与连板（4）通过轴承连接，另一端置套筒（6）中，套筒（6）通过虎克铰与基座（1）连接。主轴（2）转动，改变套筒（6）的方位角；伸缩杆（5）轴向伸缩移动，改变套筒（6）的俯仰角。如此完成套筒（6）的各方位指向。在套筒（6）上连接不同的末端，可将其做为机械加工设备、医疗设备等设备的定位指向装置。
【专利说明】一种空间定位指向装置
【技术领域】
[0001]本发明涉及一种在空间中指定位置、指定方向的装置，特别是一种空间定位指向装置
【背景技术】
[0002]目前，机械领域存在多种空间指定位置、指定方向的装置，如导弹发射转塔、探照灯转台、并联机器人机构、电扇摇头装置等。导弹发射转塔、探照灯转台均是利用空间上相互垂直的两轴(方位轴和俯仰轴)，实现各方位指向，其结构简单，容易实现，但其惯量大，结构刚度低，精确定位较难实现；并联机器人机构结构紧凑，刚度好，惯量小，可靠性好，已广泛用于模拟试验台、机械 加工设备等，但其结构复杂，制造困难，控制复杂；常见的空间指定位置、指定方向的装置，包括基座、主轴、连叉、连板、摆动环，利用摆动环构成的虎克铰机构实现各方位指向，但其无法自动控制方位指向。
【发明内容】
[0003]本发明的目的是提供一种空间定位指向装置，解决目前传统定位指向装置惯量大，结构刚度低，精确定位较难实现的问题。
[0004]一种空间定位指向装置，包括:基座、主轴、连叉和连板，还包括:伸缩杆、套筒、内轴、摆动环和外轴。主轴与基座通过轴承连接，主轴端部与连叉一端通过销轴连接，连叉另一端与连板通过销轴连接，伸缩杆伸出端与连板通过轴承连接，伸缩杆另一端置于套筒中，内轴一端固定连接于套筒外圆且二者轴线相互垂直，内轴另一端与摆动环通过轴承连接，外轴一端固定连接于摆动环外圆且二者轴线相互垂直，外轴另一端与基座通过轴承连接。外轴与内轴相互垂直。
[0005]套筒通过内轴、摆动环、外轴与基座之间形成虎克铰连接。主轴转动，带动连叉、连板转动，连板拨动伸缩杆与套筒，改变套筒的方位角；伸缩杆在套筒中沿轴向伸缩移动，改变套筒的俯仰角。如此完成套筒的各方位指向。
[0006]本装置相比传统定位指向装置，结构更加紧凑，结构刚度大，惯量小，实现快速高精度定位指向更加容易。
【专利附图】
【附图说明】
[0007]图1 一种空间定位指向装置的结构示意图；
图2 —种空间定位指向装置的结构轴测图。
[0008]1.基座2.主轴3.连叉4.连板5.伸缩杆6.套筒7.内轴8.摆动环
9.外轴。
【具体实施方式】
[0009]一种空间定位指向装置，包括:基座1、主轴2、连叉3和连板4，还包括:伸缩杆5、套筒6、内轴7、摆动环8和外轴9。主轴2与基座I通过轴承连接，主轴2端部与连叉3 —端通过销轴连接，连叉3另一端与连板4通过销轴连接，伸缩杆5伸出端与连板4通过轴承连接，伸缩杆5另一端置于套筒6中，内轴7 —端固定连接于套筒6外圆，二者轴线相互垂直，内轴7另一端与摆动环8通过轴承连接，外轴9 一端固定连接于摆动环8外圆，二者轴线相互垂直，外轴9另一端与基座I通过轴承连接。外轴9与内轴7相互垂直。
[0010]套筒6通过内轴7、摆动环8、外轴9与基座I之间形成虎克铰连接。主轴2转动，通过连叉3、连板4拨动伸缩杆5与套筒6，可改变套筒6的方位角；伸缩杆5在套筒6中沿轴向伸缩移动，可改变套筒6的俯仰角。如此完成套筒6的各方位指向。
[0011]伸缩杆5的驱动可通过电动缸或液压缸实现。主轴2的驱动可通过电机或液压马达实现。
[0012]在套筒(6)上连接不同的末端，可将其做为机械加工设备、医疗设备等设备的定位指向装置。
【权利要求】
1.一种空间定位指向装置，包括:基座(I)、主轴(2 )、连叉(3 )和连板(4 )，其特征在于还包括:伸缩杆(5)、套筒(6)、内轴(7)、摆动环(8)和外轴(9);主轴(2)与基座(I)通过轴承连接，主轴(2)端部与连叉(3)—端通过销轴连接，连叉(3)另一端与连板(4)通过销轴连接，伸缩杆(5)伸出端与连板(4)通过轴承连接，伸缩杆(5)另一端置于套筒(6)中，内轴(7)—端固定连接于套筒(6)外圆且二者轴线相互垂直，内轴(7)另一端与摆动环(8)通过轴承连接，外轴(9) 一端固定连接于摆动环(8)外圆且二者轴线相互垂直，外轴(9)另一端与基座(I)通过轴承连接；外轴(9)与内轴(7)相互垂直； 套筒(6)通过内轴(7)、摆动环(8)、外轴(9)与基座(I)之间形成虎克铰连接；主轴(2)转动，带动连叉(3 )和连板(4)转动，连板(4)拨动伸缩杆(5 )与套筒(6 )，改变套筒(6 )的方位角；伸缩杆(5)在套筒(6)中沿轴向伸缩移动，改变套筒(6)的俯仰角；如此完成套筒(6)的各方位指向。
【文档编号】B25J9/00GK103737575SQ201310748051
【公开日】2014年4月23日 申请日期:2013年12月31日 优先权日:2013年12月31日
【发明者】赵滨, 李建冬, 张文波 申请人:北京机械设备研究所