一种可大范围作业的紧凑型机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种可大范围作业的紧凑型机器人，包括车身、履带式行进驱动机构、抓手组件和拧螺母组件，特点是抓手组件与拧螺母组件分别通过折叠臂组件与车身相连接且方向相背对，折叠臂组件包括第一连接臂和第二连接臂，车身上固定设置有第一蜗轮蜗杆电机，第一蜗轮蜗杆电机的输出轴与第一连接臂的下端固定连接，第一连接臂的上端固定设置有第二蜗轮蜗杆电机，第二蜗轮蜗杆电机的输出轴与第二连接臂的下端固定连接，第二连接臂的上端与抓手组件或拧螺母组件固定连接；优点是当不作业时，可将抓手组件和拧螺母组件收在车身上，结构紧凑，节省了机器人所占用的空间，而需要作业时，只要展开折叠臂，便可抓物和拧螺母，且作业范围大，灵活快速。
【专利说明】一种可大范围作业的紧凑型机器人
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种机器人，尤其涉及一种可大范围作业的紧凑型机器人。
【背景技术】
[0002]随着科技的发展，采用机器人进行作业已成为一个发展的趋势，如机器人救援、机器人装配等，这不仅解放了劳动力，降低了人工成本，而且在某些危险场合，利用机器人作业，可把对人的危险伤害降至最低。但是大多数机器人随着其作业范围的加大，其结构和所占用的空间也相应增加。
【发明内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题是提供一种灵活快速、作业范围大且结构紧凑、占用空间小的可大范围作业的紧凑型机器人。
[0004]本实用新型解决上述技术问题所采用的技术方案为:一种可大范围作业的紧凑型机器人，包括车身、履带式行进驱动机构、抓手组件和拧螺母组件，所述的抓手组件与所述的拧螺母组件分别通过折叠臂组件与所述的车身的上端面相连接且方向相背对，所述的折叠臂组件包括第一连接臂和第二连接臂，所述的车身上固定设置有第一蜗轮蜗杆电机，所述的第一蜗轮蜗杆电机的输出轴与所述的第一连接臂的下端固定连接，所述的第一连接臂的上端固定设置有第二蜗轮蜗杆电机，所述的第二蜗轮蜗杆电机的输出轴与所述的第二连接臂的下端固定连接，所述的第二连接臂的上端与所述的抓手组件或所述的拧螺母组件固定连接。
[0005]所述的抓手组件包括至少一个气缸抓手，所述的气缸抓手固定连接在所述的第二连接臂的上端，所述的拧螺母组件包括安装板和至少一个轴接在所述的安装板上的旋转头，所述的旋转头内设置有内六角孔，所述的安装板上固定设置有数量与位置分别与所述的旋转头相对应的驱动电机，所述的驱动电机的驱动轴与所述的旋转头同轴固定连接，所述的安装板与所述的第二连接臂的上端固定连接。
[0006]所述的履带式行进驱动机构包括位于所述的车身两侧的底板，所述的底板上安装有履带驱动组件。
[0007]所述的底板与所述的车身之间设置有驱动气缸，所述的驱动气缸的缸体固定安装在所述的底板上，所述的驱动气缸的驱动杆与所述的车身固定连接。
[0008]所述的车身的下端面的中部固定设置有副履带驱动组件，所述的车身前端的下端面上固定设置有两个横向放置的导向轮，两个所述的导向轮位于所述的副履带驱动组件的两侧，当机器人碰到某些比较狭窄的连接通道时，可通过副履带驱动组件通过狭窄的连接通道，而导向轮可卡在连接通道的两侧，即起到导向的作用，又增加了机器人行驶的稳定性。
[0009]与现有技术相比，本实用新型的优点是由于抓手组件与拧螺母组件分别通过折叠臂组件与车身的上端面相连接且方向相背对，当不作业时，可将抓手组件和拧螺母组件收在车身上，结构紧凑，节省了机器人所占用的空间，而需要作业时，只要展开折叠臂，便可抓物和拧螺母，且作业范围大，灵活快速；又由于底板与车身之间设置有驱动气缸，可通过驱动气缸抬高车身的高度，以便顺利越过一些障碍物。
【专利附图】
【附图说明】
[0010]图1为本实用新型的立体结构示意图；
[0011]图2为图1的俯视图；
[0012]图3为图2的左视图；
[0013]图4为本实用新型的折叠臂组件与抓手组件的连接示意图。
【具体实施方式】
[0014]以下结合附图实施例对本实用新型作进一步详细描述。
[0015]如图所示，一种可大范围作业的紧凑型机器人，包括车身1、抓手组件和拧螺母组件，车身I下方的两侧设置有底板2，底板2上安装有履带驱动组件3，底板2与车身I之间设置有多个驱动气缸4，驱动气缸4的缸体固定安装在底板2上，驱动气缸4的驱动杆与车身I固定连接，车身I的下端面的中部固定设置有副履带驱动组件5，车身I前端的下端面上固定设置有两个横向放置的导向轮11，两个导向轮11位于副履带驱动组件5的两侧，抓手组件与拧螺母组件分别通过折叠臂组件与车身I的上端面相连接且方向相背对，折叠臂组件包括第一连接臂6和第二连接臂7，车身I上固定设置有第一蜗轮蜗杆电机12，第一蜗轮蜗杆电机12的输出轴与第一连接臂6的下端固定连接，第一连接臂6的上端固定设置有第二蜗轮蜗杆电机61，第二蜗轮蜗杆电机的61输出轴与第二连接臂7的下端固定连接，抓手组件为两个并排设置的气缸抓手8，气缸抓手8固定连接在第二连接臂7的上端，拧螺母组件包括安装板9和三个并排轴接在安装板9上的旋转头91，旋转头91内设置有内六角孔92，安装板9上固定设置有三个位置与旋转头91相对应的驱动电机93，驱动电机93的驱动轴与旋转头91同轴固定连接，安装板9与第二连接臂7的上端固定连接。
[0016]上述实施例中，履带驱动组件3和副履带驱动组件5均为本领域中常用的结构，其由电机、履带和前后履带轮组成。
【权利要求】
1.一种可大范围作业的紧凑型机器人，包括车身、履带式行进驱动机构、抓手组件和拧螺母组件，其特征在于所述的抓手组件与所述的拧螺母组件分别通过折叠臂组件与所述的车身的上端面相连接且方向相背对，所述的折叠臂组件包括第一连接臂和第二连接臂，所述的车身上固定设置有第一蜗轮蜗杆电机，所述的第一蜗轮蜗杆电机的输出轴与所述的第一连接臂的下端固定连接，所述的第一连接臂的上端固定设置有第二蜗轮蜗杆电机，所述的第二蜗轮蜗杆电机的输出轴与所述的第二连接臂的下端固定连接，所述的第二连接臂的上端与所述的抓手组件或所述的拧螺母组件固定连接。
2.如权利要求1所述的一种可大范围作业的紧凑型机器人，其特征在于所述的抓手组件包括至少一个气缸抓手，所述的气缸抓手固定连接在所述的第二连接臂的上端，所述的拧螺母组件包括安装板和至少一个轴接在所述的安装板上的旋转头，所述的旋转头内设置有内六角孔，所述的安装板上固定设置有数量与位置分别与所述的旋转头相对应的驱动电机，所述的驱动电机的驱动轴与所述的旋转头同轴固定连接，所述的安装板与所述的第二连接臂的上端固定连接。
3.如权利要求1所述的一种可大范围作业的紧凑型机器人，其特征在于所述的履带式行进驱动机构包括位于所述的车身两侧的底板，所述的底板上安装有履带驱动组件。
4.如权利要求3所述的一种可大范围作业的紧凑型机器人，其特征在于所述的底板与所述的车身之间设置有驱动气缸，所述的驱动气缸的缸体固定安装在所述的底板上，所述的驱动气缸的驱动杆与所述的车身固定连接。
5.如权利要求1所述的一种可大范围作业的紧凑型机器人，其特征在于所述的车身的下端面的中部固定设置有副履带驱动组件，所述的车身前端的下端面上固定设置有两个横向放置的导向轮，两个所述的导向轮位于所述的副履带驱动组件的两侧。
【文档编号】B25J5/00GK203600233SQ201320763769
【公开日】2014年5月21日 申请日期:2013年11月27日 优先权日:2013年11月27日
【发明者】徐舟, 王钢明, 王巧然, 赵帅 申请人:宁波大学