弯管机的控制方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及弯管机技术领域，具体而言，涉及一种弯管机的控制方法。
【背景技术】
[0002]现有弯管设备主要分为两类:第一种是普通数控弯管机，第二种是普通六轴机器人弯管机。
[0003]对于第一种普通数控弯管机来说，体积庞大，占地面积多，机械结构复杂，故障率高，效率低，管材弯曲的惯性大。对于普通六轴机器人弯管机来说，由于机器人的运动范围限制，一般可折弯管材长度在IM左右，不能对长管材进行弯管，对不同长度管材的适应性低。
[0004]综上所述，迫切需要一种占地面积小，对管材长度适应性强，同时能对长管进行弯管的弯管机。
【发明内容】
[0005]本发明的主要目的在于提供一种弯管机的控制方法，以解决现有技术中的弯管机对不同长度的管材适应性低的问题。
[0006]为了实现上述目的，本发明提供了一种弯管机的控制方法，依次包括:检测步骤:利用弯管机的检测装置检测送料轴上的管材的长度；判断执行步骤:如果管材的长度大于或等于预设值，则利用弯管机的控制器控制送料轴和弯管机的机器人之间相互远离；如果管材的长度小于预设值，则控制送料轴和机器人之间相互靠近。
[0007]进一步地，在检测步骤之前，弯管机的控制方法还包括预处理步骤:利用检测装置检测送料轴上是否装有管材，如果有则执行检测步骤，如果没有，则继续等待直至检测到送料轴上装有管材。
[0008]进一步地，在判断执行步骤中，预设值为lm。
[0009]进一步地，在判断执行步骤中，如果管材的长度大于或等于预设值，则利用控制器控制送料轴向远离机器人的方向运动。
[0010]进一步地，在判断执行步骤中，如果管材的长度小于预设值，则利用控制器控制机器人向靠近送料轴的方向运动。
[0011]进一步地，判断执行步骤中，利用控制器控制机器人和送料轴发生相对运动，并且在检测到管材的两端分别固定后，则利用控制器控制弯管机执行弯管作业。
[0012]进一步地，在弯管机执行弯管作业的过程中，利用控制器控制机器人旋转，使弯管机的弯管装置进行弯管作业。
[0013]进一步地，在判断执行步骤之后还包括后处理步骤:利用控制器控制送料轴松开管材，并控制机器人将管材移动至指定位置。
[0014]进一步地，机器人为六轴机器人。
[0015]应用本发明的技术方案，控制器可以根据管材的长度调节机器人和送料轴之间的距离，能够适应不同长度的管材，便于对不同长度的管材进行弯管作业，提高了本发明中的弯管机对不同长度的管材的适应性，控制逻辑简单且便于实现。
【附图说明】
[0016]构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中:
[0017]图1示意性示出了本发明的弯管机控制方法的流程图；以及
[0018]图2示意性示出了本发明的弯管机的立体结构图。
[0019]其中，上述附图包括以下附图标记:
[0020]10、送料轴；20、管材；30、机器人；40、弯管装置。
【具体实施方式】
[0021]需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0022]参见图1和图2所示，根据本发明的实施例，提供了一种弯管机的控制方法。
[0023]结合图2所示，本实施例中的弯管机包括具有旋转功能的机器人30、安装在机器人30上的弯管装置40、用于向弯管装置40输送管材20的送料轴10、检测装置(图中未示出)以及控制器(图中未示出)。
[0024]本实施例的弯管机的控制方法用于控制图2中所示的弯管机。下面结合图1具体介绍本实施例中的弯管机的控制方法的控制过程。
[0025]首先，进行预处理步骤，在预处理步骤中，利用检测装置检测送料轴10上是否装有管材20，如果送料轴10上装有管材10，则执行检测步骤，如果没有，则继续等待直至检测到送料轴10上装有管材20。在检测步骤之间设置预处理步骤，为弯管机实现全自动化提供必要的准备。
[0026]当检测到送料轴10上具有管材10后，进行检测步骤。在进行检测步骤的过程中，利用弯管机的检测装置检测送料轴10上的管材20的长度，检测完管材20的长度之后进行判断执行步骤。
[0027]判断执行步骤的具体操作过程如下:
[0028]将检测装置检测到的数值与预设值进行比较，如果管材20的长度大于或等于预设值，则利用弯管机的控制器控制送料轴10和离机器人30之间相互远离，使送料轴10输送的管材20的端部能够顺利地搭设在弯管机的弯管装置40上，直至弯管机完成弯管作业；如果管材20的长度小于预设值，则控制送料轴10和机器人30之间相互靠近，使送料轴10输送的管材20的端部能够顺利地搭设在弯管机的弯管装置40上，直至弯管机完成弯管作业。
[0029]可见，根据本发明的弯管机的控制方法，控制器可以根据管材20的长度调节机器人30和送料轴10之间的距离，能够适应不同长度的管材20，便于对不同长度的管材20进行弯管作业，提高了本实施例中的弯管机对不同长度的管材20的适应性，控制逻辑简单且便于实现。
[0030]在判断执行步骤中，预设值为lm，便于在现有的弯管机上实现对弯管机的控制，无需对弯管机进行改进，能够极大地减低企业的弯管成本。
[0031]优选地，在判断执行步骤中，如果管材20的长度大于或等于预设值，则控制送料轴10向远离机器人30的方向运动。在本实施例中，机器人30相对送料轴10运动的距离通常只有lm，而送料轴10的行程相对机器人30大得多，为了能够适应更长的管材20，因此，当管材20大于预设值时，利用控制器控制送料轴10向远离机器人30的方向运动，便于使弯管机适应更长的管材20。
[0032]优选地，在判断执行步骤中，如果管材20的长度小于预设值，则控制机器人30向靠近送料轴10的方向运动，能够有效提高弯管机的弯管效率。
[0033]在判断执行步骤中，当控制器控制机器人30和送料轴10发生相对运动后，并检测到管材20的两端分别固定在机器人30和送料轴10之间后，则利用控制器控制弯管机执行弯管作业，直至弯管机完成弯管作业。具体来说