，利用控制器控制机器人30旋转，进而带动弯管机的弯管装置40进行弯管作业。
[0034]优选地，在判断执行步骤之后还包括后处理步骤:利用控制器控制送料轴10松开管材20，并控制机器人30将管材20移动至指定位置。
[0035]优选地，本实施例中的机器人30为六轴机器人，占地面积小，结构简单，便于控制。
[0036]如图1和图2所示，当检测到管材长度小于Im时，送料轴10只起固定管材20的作用，弯管工艺由机器人30前进旋转和弯管装置40弯管动作组成。当检测到管材20长度大于等于Im时，弯管工艺由送料轴10前进，机器人30旋转和弯管装置40弯管动作组成。通过以上控制，就完成了自适应管材长度的设计。
[0037]图2所示为本发明提出的自适应弯管长度机器人弯管机的结构图，主要可包括:六轴机器人30、弯管装置40、送料轴10、自动上料装置(图中未示出)、检测装置以及控制器等。弯管装置40安装在六轴机器人30的第六轴上，送料轴10安装在弯管装置40对面，与之成90°夹角。送料轴10可以通过打开和闭合来固定和松开管材20，通过前进和后退控制管材20前进和后退。本设备实现来无人化操作，能根据管材长度选择适合的运动方式，对运动方式进行最优化处理，大大提高了运动效率，能在同一机器上满足不同长度管材产品的弯管工艺。自动上料装置为常见的自动上料装置。
[0038]【具体实施方式】如下:
[0039](I)自动上料装置将管材20送至送料轴10上，送料轴10闭合夹角管材20 ;
[0040](2)程序根据管材20的弯管数据判断管材长度。当管材长度小于Im时，执行步骤
(3)和(4);当管材20长度大于等于Im时，执行步骤(5)和(6)。
[0041](3)六轴机器人移至管材20的另一侧，通过六轴机器人前进，旋转和弯管装置40
弯管，进行弯管动作。
[0042](4)完成弯管作业后，送料轴10打开松开管材20，由六轴机器人夹住管材20移至指定位置，然后自动上料装置接着送下一根管材20。
[0043](5)六轴机器人移至管材20的另一侧，通过送料轴10前进，六轴机器人旋转和弯管装置40弯管，进行弯管动作。
[0044](6)完成弯管作业后，送料轴10打开松开管材20，由六轴机器人夹住管材20移至指定位置，然后自动上料装置接着送下一根管材20。
[0045]从以上的描述中，可以看出，本发明上述的实施例实现了如下技术效果:
[0046]1、智能程度高，通过机器人前进和送料轴前进的配合，自适应不同长度管材的弯管成型，能满足不同长度管材的弯管需求，适用范围广。
[0047]2、效率高，融合了普通弯管机和机器人弯管机的优点。
[0048]3、扩大了机器人弯管机的运动范围，能对长管材进行弯管。
[0049]以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。
【主权项】
1.一种弯管机的控制方法，其特征在于，依次包括: 检测步骤:利用弯管机的检测装置检测送料轴(10)上的管材(20)的长度； 判断执行步骤:如果所述管材(20)的长度大于或等于预设值，则利用弯管机的控制器控制所述送料轴(10)和所述弯管机的机器人(30)之间相互远离；如果所述管材(20)的长度小于所述预设值，则控制所述送料轴(10)和所述机器人(30)之间相互靠近。
2.根据权利要求1所述的弯管机的控制方法，其特征在于，在所述检测步骤之前，所述弯管机的控制方法还包括预处理步骤:利用所述检测装置检测所述送料轴(10)上是否装有所述管材(20)，如果有则执行所述检测步骤，如果没有，则继续等待直至检测到所述送料轴(10)上装有所述管材(20)。
3.根据权利要求1所述的弯管机的控制方法，其特征在于，在所述判断执行步骤中，所述预设值为lm。
4.根据权利要求1所述的弯管机的控制方法，其特征在于，在所述判断执行步骤中，如果所述管材(20)的长度大于或等于所述预设值，则利用所述控制器控制所述送料轴(10)向远离所述机器人(30)的方向运动。
5.根据权利要求1所述的弯管机的控制方法，其特征在于，在所述判断执行步骤中，如果所述管材(20)的长度小于所述预设值，则利用所述控制器控制所述机器人(30)向靠近所述送料轴(10)的方向运动。
6.根据权利要求1所述的弯管机的控制方法，其特征在于，所述判断执行步骤中，利用所述控制器控制所述机器人(30)和所述送料轴(10)发生相对运动，并且在检测到所述管材(20)的两端分别固定后，则利用所述控制器控制所述弯管机执行弯管作业。
7.根据权利要求6所述的弯管机的控制方法，其特征在于，在所述弯管机执行所述弯管作业的过程中，利用所述控制器控制所述机器人(30)旋转，使所述弯管机的弯管装置(40)进行弯管作业。
8.根据权利要求1所述的弯管机的控制方法，其特征在于，在所述判断执行步骤之后还包括后处理步骤:利用所述控制器控制所述送料轴(10)松开所述管材(20)，并控制所述机器人(30)将所述管材(20)移动至指定位置。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的弯管机的控制方法，其特征在于，所述机器人(30)为六轴机器人。
【专利摘要】本发明提供了一种弯管机的控制方法。该弯管机的控制方法依次包括：检测步骤：利用弯管机的检测装置检测送料轴上的管材的长度；判断执行步骤：如果管材的长度大于或等于预设值，则利用弯管机的控制器控制送料轴和弯管机的机器人之间相互远离；如果管材的长度小于预设值，则控制送料轴和机器人之间相互靠近。本发明的弯管机的控制方法能够适应不同长度的管材，便于对不同长度的管材进行弯管作业，提高了本发明中的弯管机对不同长度的管材的适应性，控制逻辑简单且便于实现。
【IPC分类】B21D7-12, B21D7-14
【公开号】CN104690122
【申请号】CN201510132845
【发明人】刘超, 文义平, 张秀峰, 张玉全, 孙继德
【申请人】珠海格力电器股份有限公司
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2015年3月25日