专利名称：一种智能移动机器人的行走轴的制作方法
技术领域：
本实用新型涉及一种智能移动机器人，具体涉及一种智能移动机器人的行走轴。
背景技术：
目前国内的机器人应用中，对于需要使用多台加工设备同时工作时，一般是使用多台机器人完成所需的工作。多台机器人在一条流水线上工作，需要很多的辅助设备，就会增加设备的采购成本，并且故障率会增加,生产效率不能保证，占地面积也较大。
发明内容本实用新型的目的是为了克服现有技术的不足，提供一种智能移动机器人的行走轴，它能在缩小占地面积的情况下极大地扩展机器人的运动范围并能够实现机器人快速、 准确的运动。实现上述目的的一种技术方案是一种智能移动机器人的行走轴，包括两根直线导轨、机器人底板、驱动机构、传动机构及拖动机构，其中，所述驱动机构为伺服驱动机构并通过所述传动机构使连接在所述拖动机构上的所述机器人底板沿所述直线导轨运动。上述的智能移动机器人的行走轴，其中，所述两根直线导轨分别安装在一底座的左右两边；所述机器人底板可移动地安装在所述两根直线导轨上；所述驱动机构包括一安装在所述机器人底板上的伺服电机及一连接在伺服电机的输出轴上的减速机；所述传动机构包括一位于所述机器人底板的下方并安装在所述减速机的输出轴上的齿轮及一与齿轮哨合并固定在所述与齿轮对应的所述底座的一边的齿条；所述拖动机构为一安装在与所述齿条对应的所述底座的一旁的拖链，该拖链的固定端安装在所述底座的一旁地基上，该拖链的移动端连接在所述机器人底板上。上述的智能移动机器人的行走轴，其中，所述底座包括一对边杆及设在一对边杆之间的踏板。上述的智能移动机器人的行走轴，其中，所述拖链通过一拖链槽安装在所述底座的一旁地基上，所述拖链的固定端通过一固定支架安装在所述拖链槽的前端地基上，所述拖链的移动端通过一移动支架与所述机器人底板连接.上述的智能移动机器人的行走轴，其中，所述固定支架及所述拖链槽分别通过若干可调节高度的支撑脚固定在所述底座的一旁地基上。上述的智能移动机器人的行走轴，其中，所述底座的前后两头分别设置一缓冲器，所述机器人底板的前后两头对应所述底座上的缓冲器分别设置一防撞块。上述的智能移动机器人的行走轴，其中，所述减速机通过安装板活动地安装在所述机器人底板上，该安装板上还安装一齿轮间隙调整座，该齿轮间隙调整座通过一调整螺钉与固定在所述机器人底板上的调整基座连接。[0016]上述的智能移动机器人的行走轴，其中，所述机器人底板通过前、后滑座安装在所述两根直线导轨之间，所述前滑座的一侧面上设置一越程挡板，所述后滑座的一侧面上设置一零位指针板，所述底座的前、后部侧面上分别设置一与所述越程挡板对应的行程开关，所述底座的后部侧面上设置一与所述零位指针板对应的标尺。上述的智能移动机器人的行走轴，其中，所述底座的底面沿长度方向间隔均布地安装若干可调节高度的支撑垫板。本实用新型的智能移动机器人的行走轴的技术方案，采用伺服马达及精密减速机提供驱动动力，通过齿轮、齿条传递动力，使用高精度直线导轨进行导向，可以使机器人底板进行快速准确的移动。机器人底板上可以根据需要安装不同的机器人，极大地扩展了机 器人的活动范围，能够实现机器人快速、准确的运动，还能有效降低客户的设备采购成本，提高生产节拍，使效率大幅度提高，并且能节约人力成本，降低劳动强度，另外还缩小了整体占地面积。
图I为本实用新型的智能移动机器人的行走轴的一侧透视图；图2为本实用新型的智能移动机器人的行走轴的另一侧透视图。
具体实施方式
为了能更好地对本实用新型的技术方案进行理解，下面通过具体地实施例并结合附图进行详细地说明请参阅图I和图2，本实用新型的智能移动机器人的行走轴，包括底座I、两根直线导轨2、踏板3、机器人底板4、驱动机构、传动机构及拖动机构，其中，驱动机构为伺服驱动机构并通过传动机构使连接在拖动机构上的机器人底板4沿直线导轨2运动。其中底座I包括一对边杆11及设在一对边杆11之间的踏板12，底座I的底面沿长度方向间隔均布地安装有若干可调节高度的支撑垫板10 ；两根直线导轨2分别安装在底座I的一对边杆11的上端面；机器人底板4通过前、后滑座41、42可移动地安装在两根直线导轨2上并位于底座I的踏板12上方；驱动机构包括伺服电机51及连接在伺服电机51的输出轴上的减速机52，减速机52安装在机器人底板4的后头边缘上；传动机构包括一齿轮61及与齿轮61哨合的齿条62,齿轮61位于机器人底板4的下方并安装在减速机52的输出轴上，齿条62固定在与齿轮61对应的底座I的一边上并平行地位于直线导轨2的外侧；拖动机构为拖链7，该拖链7通过由一对拖链挡板构成的拖链槽70安装在与齿条62对应的底座I的一旁的地基上，该拖链7的固定端通过一固定支架71安装在一对拖链槽70的前端，该拖链7的移动端通过一移动支架72连接在机器人底板4上，使拖链7呈横卧的U字形；固定支架71及拖链槽70分别通过若干可调节高度的支撑脚73固定在底座I的一旁地基上；底座I的前后两头分别通过支架80安装一缓冲器81，机器人底板4的前后两头对应底座I上的缓冲器81分别设置一防撞块82 ；在机器人底板4底面的前滑座41的一侧面上设置一越程挡板91，在后滑座42的一侧面设置一零位指针板93，并在底座I的前、后部侧面上分别设置一与越程挡板91对应的行程开关92，在底座I的后部侧面上设置一与零位指针板93对应的标尺94。本实用新型的智能移动机器人的行走轴，通过伺服电机51及精密减速机52提供驱动动力，通过齿轮61、齿条62传递动力，使用高精度的直线导轨2进行导向，可以使机器人底板4在直线导轨2上进行快速准确的移动。拖动机构能使机器人底板4在运动中更加平稳。当机器人底板4运动到直线导轨2的前后两头时，越程挡板91碰到行程开关92，该行程开关92将信号传递给控制系统使伺服电机51停止运行，进而使机器人底板4停止移动。缓冲器81及防撞块82可以使机器人底板4能平稳地停止。机器人底板4上可以根据需要安装不同的机器人40，当使用机器人控制该行走轴时，该行走轴就变成了机器人的附加轴，可以与机器人的动作完美配合起来，以达到扩展机器人运动空间，并完成机器人高速准确的运动。另外，也可以根据需要，在行走轴上安装两 台及三台机器人，通过硬件的缓冲器81及防撞块82和软件的行程开关92及控制系统可以使多台机器人在各自的区域得到保护，实现多台机器人的相互协调运动，完成相关的工作。另外，为了使传动机构传递动力更加精确，将减速机52通过一安装板50活动地安装在机器人底板4上，并在该安装板50上安装一齿轮间隙调整座53，相应地在机器人底板4上安装一调整基座54，并通过一调整螺钉55将齿轮间隙调整座53与调整基座54连接，通过旋转调整螺钉55可以使安装板50横向移动，进而达到调整齿轮61与齿条62之间的间隙的目的。本技术领域中的普通技术人员应当认识到，以上的实施例仅是用来说明本实用新型，而并非用作为对本实用新型的限定，只要在本实用新型的实质精神范围内，对以上所述实施例的变化、变型都将落在本实用新型的权利要求书范围内。
权利要求1.一种智能移动机器人的行走轴，包括两根直线导轨、机器人底板、驱动机构、传动机构及拖动机构，其特征在于，所述驱动机构为伺服驱动机构并通过所述传动机构使连接在所述拖动机构上的所述机器人底板沿所述直线导轨运动。
2.根据权利要求I所述的智能移动机器人的行走轴，其特征在于，所述两根直线导轨分别安装在一底座的左右两边； 所述机器人底板可移动地安装在所述两根直线导轨上； 所述驱动机构包括一安装在所述机器人底板上的伺服电机及一连接在伺服电机的输出轴上的减速机； 所述传动机构包括一位于所述机器人底板的下方并安装在所述减速机的输出轴上的 齿轮及一与齿轮哨合并固定在所述与齿轮对应的所述底座的一边的齿条； 所述拖动机构为一安装在与所述齿条对应的所述底座的一旁的拖链，该拖链的固定端安装在所述底座的一旁地基上，该拖链的移动端连接在所述机器人底板上。
3.根据权利要求2所述的智能移动机器人的行走轴，其特征在于，所述底座包括一对边杆及设在一对边杆之间的踏板。
4.根据权利要求2所述的智能移动机器人的行走轴，其特征在于，所述拖链通过一拖链槽安装在所述底座的一旁地基上，所述拖链的固定端通过一固定支架安装在所述拖链槽的前端地基上，所述拖链的移动端通过一移动支架与所述机器人底板连接.
5.根据权利要求4所述的智能移动机器人的行走轴，其特征在于，所述固定支架及所述拖链槽分别通过若干可调节高度的支撑脚固定在所述底座的一旁地基上。
6.根据权利要求2所述的智能移动机器人的行走轴，其特征在于，所述底座的前后两头分别设置一缓冲器，所述机器人底板的前后两头对应所述底座上的缓冲器分别设置一防撞块。
7.根据权利要求2所述的智能移动机器人的行走轴，其特征在于，所述减速机通过安装板活动地安装在所述机器人底板上，该安装板上还安装一齿轮间隙调整座，该齿轮间隙调整座通过一调整螺钉与固定在所述机器人底板上的调整基座连接。
8.根据权利要求2所述的智能移动机器人的行走轴，其特征在于，所述机器人底板通过前、后滑座安装在所述两根直线导轨之间，所述前滑座的一侧面上设置一越程挡板，所述后滑座的一侧面上设置一零位指针板，所述底座的前、后部侧面上分别设置一与所述越程挡板对应的行程开关，所述底座的后部侧面上设置一与所述零位指针板对应的标尺。
9.根据权利要求2所述的智能移动机器人的行走轴，其特征在于，所述底座的底面沿长度方向间隔均布地安装若干可调节高度的支撑垫板。
专利摘要本实用新型公开了一种智能移动机器人的行走轴，包括两根直线导轨、机器人底板、驱动机构、传动机构及拖动机构，其中，所述驱动机构为伺服驱动机构并通过所述传动机构使连接在所述拖动机构上的所述机器人底板沿所述直线导轨运动。本实用新型的智能移动机器人的行走轴，能在缩小占地面积的情况下极大地扩展机器人的运动范围并能够实现机器人快速、准确的运动。
文档编号B25J11/00GK202640362SQ20122025514
公开日2013年1月2日 申请日期2012年5月31日 优先权日2012年5月31日
发明者田文兴, 钱晖, 陈竟新, 任令章 申请人:上海发那科机器人有限公司