一种带视觉的机器人手臂跟踪和抓取装置制造方法
【专利摘要】本实用新型公开了一种带视觉的机器人手臂跟踪和抓取装置，本实用新型的摄像头通过USB输出端口与随机存储RAM的USB输入端口连接，随机存储RAM通过串行输出端口与显示屏信号连接，存储RAM通过高速缓存cache从数据输出端口与中央处理器CPU的数据输入端口连接，中央处理器CPU通过串行输出端口与运动控制板的串行输入端口连接，运动控制板通过运动控制板的信号线输出端口与机器人手臂的方波信号输入端口连接。本实用新型可以让机器人手臂自动适应新环境，动态规划出运动路径，同时，即使机器人手臂在运动过程中由于负载或受力不同导致的路径偏差，也能实时调整。
【专利说明】一种带视觉的机器人手臂跟踪和抓取装置
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及机器人【技术领域】，具体是一种带视觉的机器人手臂跟踪和抓取装置。
【背景技术】
[0002]现在的机械手臂的运动大都是采用固定的运动轨迹，对周围的环境要求很高，当移植到一个新的环境下时，先前的机器人手臂的运动轨迹可能会出现很多的问题，从而运动达不到期望的位置，缺少运动自主性。
[0003]有些流水线上零件装配的机器人手臂，已经带有一定的视觉功能，能够对配件进行适当的角度、位置调整。但当机器人手臂在运动过程中由于负载或受力不同导致的运动路径偏差，却不能进行实时调整，从而达不到期望的目标。
【发明内容】
[0004]本实用新型针对现有技术的不足，提出了一种带视觉的机器人手臂跟踪和抓取装置。
[0005]一种带视觉的机器人手臂跟踪和抓取装置，包括电源、电压转换芯片、摄像头、随机存储RAM、中央处理器CPU、运动控制板、机器人手臂和显示屏。
[0006]所述的电源经过电压转换芯片分别给摄像头、随机存储RAM、中央处理器CPU、运动控制板、机器人手臂供电，显示屏则由电源直接供电；
[0007]所述的摄像头通过USB输出端口与随机存储RAM的USB输入端口连接，随机存储RAM通过串行输出端口与显示屏信号连接，存储RAM通过高速缓存cache从数据输出端口与中央处理器CPU的数据输入端口连接，中央处理器CPU通过串行输出端口与运动控制板的串行输入端口连接，运动控制板通过运动控制板的信号线输出端口与机器人手臂的方波信号输入端口连接。
[0008]所述的电源采用220V电压；所述的电压转换芯片输出电压为5.5V ；
[0009]本实用新型解决其技术问题采用的技术方案是:将机器视觉和机器人手臂相结合，对采集的视频信息进行数据分析和预处理，根据获取的场景信息，动态调整和规划机器人手臂的运动路径。同时，在运动过程中根据电机反馈脉冲信号，通过动态实时插补，实现主要运动轴之间的协同控制，使得机器人手臂能适应多变的环境，达到精确和平稳运行的目的。实现多种复杂动作，包括抬升、横向移动、纵向移动、抓取等。
[0010]本实用新型的有益效果:可以让机器人手臂自动适应新环境，动态规划出运动路径，同时，即使机器人手臂在运动过程中由于负载或受力不同导致的路径偏差，也能实时调難
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【专利附图】
【附图说明】
[0011]图1为本实用新型的结构示意图。【具体实施方式】
[0012]下面结合附图对本实用新型做详细说明:
[0013]如图1所示，一种带视觉的机器人手臂跟踪和抓取装置，包含电源、电压转换芯片、摄像头、随机存储RAM、中央处理器CPU、运动控制板、机器人手臂、显示屏。
[0014]所述的电源经过电压转换芯片分别给摄像头、随机存储RAM、中央处理器CPU、运动控制板、机器人手臂供电，显示屏则由电源直接供电；
[0015]所述的摄像头通过USB输出端口与随机存储RAM的USB输入端口连接，随机存储RAM通过串行输出端口与显示屏信号连接，存储RAM通过高速缓存cache从数据输出端口与中央处理器CPU的数据输入端口连接，中央处理器CPU通过串行输出端口与运动控制板的串行输入端口连接，运动控制板通过运动控制板的信号线输出端口与机器人手臂的方波信号输入端口连接。
[0016]所述的电源米用220V电压；所述的电压转换芯片输出电压为5.5V ；
[0017]其中摄像头将采集到的视频模拟信号转化成数字信号通过USB输出端口，发送给随机存储RAM的USB输入端口，然后随机存储RAM通过串行输出端口将数字信号发送给显示屏的串行输入端口。同时，操作人员通过控制鼠标，在显示屏上框选信息，点击确定按钮，将模拟信号转化成数字信号通过串行输出端口发回到随机存储RAM的串行输入端口，随机存储RAM再通过高速缓存cache从数据输出端口传给中央处理器CPU的数据输入端口，CPU经过计算处理，通过串行输出端口将机器人手臂抓取路径数据发送给运动控制板的串行输入端口，然后运动控制板产生相应的PWM方波，通过运动控制板的信号线输出端口，将方波信号发送给机器人手臂的方波信号输入端口，最终控制机器人手臂抓取物体。
【权利要求】
1.一种带视觉的机器人手臂跟踪和抓取装置，包括电源、电压转换芯片、摄像头、随机存储RAM、中央处理器CPU、运动控制板、机器人手臂和显示屏； 其特征在于:所述的电源经过电压转换芯片分别给摄像头、随机存储RAM、中央处理器CPU、运动控制板、机器人手臂供电，显示屏则由电源直接供电； 所述的摄像头通过USB输出端口与随机存储RAM的USB输入端口连接，随机存储RAM通过串行输出端口与显示屏信号连接，存储RAM通过高速缓存cache从数据输出端口与中央处理器CPU的数据输入端口连接，中央处理器CPU通过串行输出端口与运动控制板的串行输入端口连接，运动控制板通过运动控制板的信号线输出端口与机器人手臂的方波信号输入端口连接。
2.根据权利要求1所述的一种带视觉的机器人手臂跟踪和抓取装置，其特征在于:所述的电源采用220V电压。
3.根据权利要求1所述的一种带视觉的机器人手臂跟踪和抓取装置，其特征在于:所述的电压转换芯片输出电压为5.5V。
【文档编号】B25J13/08GK203611251SQ201320763464
【公开日】2014年5月28日 申请日期:2013年11月28日 优先权日:2013年11月28日
【发明者】邬惠峰, 徐富荣, 胡宇辉, 庄程星, 董智军, 扶玉祥 申请人:杭州电子科技大学