移动机器人及其位置识别方法
【专利摘要】本发明涉及一种移动机器人及其位置识别方法。所述移动机器人包括：一位置识别模块，在行进过程中提取直线，并利用提取的直线来识别位置；第二位置识别模块，能够根据从周边获取的影像信息，且反映所述第一位置识别模块识别出的位置，来最终识别位置。
【专利说明】
移动机器人及其位置识别方法
技术领域
[0001 ]本发明涉及移动机器人及其位置识别方法。
【背景技术】
[0002]通常，机器人开发为产业用，并担任了工厂自动化的一部分。最近，机器人的应用领域进一步扩大，开发了医疗用机器人、宇宙航空机器人等，并且还制造了能够在普通家庭中使用的家用机器人。
[0003]作为所述家用机器人的代表例的机器人吸尘器，是在规定区域自主行进的同时吸入周边的灰尘或者异物来进行清扫的家用电器。这种机器人吸尘器一般具有可充电的电池，并且具有行进中能够躲避障碍物的障碍物传感器，从而能够自主行进的同时进行清扫。
[0004]最近开发了利用了移动机器人、尤其是机器人吸尘器的应用技术。
[0005]在作为现有文献的韩国授权特许第1305405号(授权日2013年9月2日)中，公开了识别侧面的地标的智能型移动机器人的位置识别方法。
[0006]在现有文献的情况下，在通过安装有用于观察上方的摄像机的机器人获取天花板的影像之后，分离天花板和墙壁(侧面)。在将分离的影像部分展开之后，提取特征并登记为地标，从而识别位置。
[0007]但是，根据现有技术，由于利用侧面的地标，因此3D坐标的推定并不准确。此外，在因轮的滑动而累积错误时，位置的误差可能会非常大，因此只有利用摄像机才能够识别位置，但是，在黑暗的环境下，存在难以提取特征的问题。
【发明内容】
[0008]本发明的目的在于，提供一种能够准确识别当前位置的移动机器人及其位置识别方法。
[0009]本发明的另一目的在于，提供一种移动机器人及其位置识别方法，即使在黑暗的环境下也能够识别当前位置。
[0010]根据一个方面的移动机器人，包括:第一位置识别模块，在行进过程中提取直线，并利用提取的直线来识别位置;第二位置识别模块，能够根据从周边获取的影像信息，且反映所述第一位置识别模块识别出的位置，来最终识别位置。
[0011]所述移动机器人，还包括用于获取影像信息的拍摄装置。
[0012]在能够使用所述拍摄装置的情况下，所述第二位置识别模块最终识别位置;在不能使用所述拍摄装置的情况下，将所述第一位置识别模块识别出的位置确定为最终位置。
[0013]所述移动机器人，还包括:距离传感器，用于提取直线;存储器，用于存储通过所述第一位置识别模块提取的直线。
[0014]所述第一位置识别模块包括:直线信息提取部，从所述距离传感器输出的多个值中，提取直线信息;直线信息匹配部，判断所述直线信息提取部提取的直线、与存储于所述存储器的之前提取的直线，是否为相同的直线;直线信息登记部，在提取的直线为新的直线的情况下，该直线信息登记部将提取的直线存储于所述存储器，在提取的直线为与之前提取的直线相同的直线的情况下，该直线信息登记部使现有的直线延长;第一位置识别部，利用通过所述直线信息登记部登记的直线，识别当前位置。
[0015]所述第二位置识别模块包括:影像特征提取部，对所述拍摄装置获取的影像信息进行影像处理，来提取多个特征点；影像特征匹配部，根据连续拍摄的两个以上的影像信息，对多个特征点进行匹配;影像特征登记部，利用通过三维坐标表示的多个特征点、从影像信息提取的线成分，提取多个特征线来存储于所述存储器;第二位置识别部，能够基于从所述影像特征登记部提取的特征线，来识别移动机器人的位置。
[0016]所述移动机器人，还包括:移动装置，用于行进;行进信息检测单元，在所述壳体通过所述移动装置行进的过程中，该行进信息检测单元检测行进信息。
[0017]所述第一位置识别模块反映所述行进信息检测单元输出的信息，而且利用所述距离传感器输出的结果值来提取直线。
[0018]所述移动装置包括一个以上的轮，所述行进信息检测单元包括用于检测所述一个以上的轮的转数的轮传感器。
[0019]所述移动机器人，还包括用于检测照度的照度传感器。
[0020]能够使用所述拍摄装置的情况为，所述照度传感器检测出的照度为基准照度以上的情况。
[0021]根据其它方面的移动机器人，包括:壳体，设置有用于测量与周边物体之间的距离的距离传感器;移动装置，用于使所述壳体移动;行进信息检测单元，在所述壳体通过所述移动装置行进的过程中，该行进信息检测单元检测行进信息;位置识别模块，反映所述行进信息检测单元输出的信息，而且利用所述距离传感器输出的结果值来提取直线，从而识别当前位置;存储器，用于存储通过所述位置识别模块提取的直线。
[0022]所述位置识别模块包括:直线信息提取部，从距离传感器输出的多个值中，提取直线信息;直线信息匹配部，判断所述直线信息提取部提取的直线、与存储于存储器的之前提取的直线，是否为相同的直线;直线信息登记部，在提取的直线为新的直线的情况下，该直线信息登记部将提取的直线存储于所述存储器，在相同的直线的情况下，该直线信息登记部使现有的直线延长;位置识别部，利用通过所述直线信息登记部登记的直线，识别当前位置。
[0023]所述移动机器人，还包括:拍摄装置，用于获取影像信息;追加的位置识别模块，能够根据所述拍摄装置获取的影像信息，且反映所述位置识别模块识别出的位置，来最终识别位置。
[0024]在能够使用所述拍摄装置的情况下，所述追加的位置识别模块最终识别位置;在不能使用所述拍摄装置的情况下，将所述位置识别模块识别出的位置确定为最终位置。
[0025]所述移动装置包括一个以上的轮，所述行进信息检测单元包括用于检测所述一个以上的轮的转数的轮传感器。
[0026]根据其它方面的移动机器人的位置识别方法，包括:利用第一位置识别模块来识别移动机器人的步骤;判断是否能够利用所述第二位置识别模块来识别位置的步骤;在能够利用所述第二位置识别模块来识别位置的情况下，所述第二位置识别模块反映所述第一位置识别模块识别出的位置，来最终识别并确定位置;在不能利用所述第二位置识别模块来识别位置的情况下，将利用所述第一位置识别模块识别出的位置，识别并确定为最终位置的步骤。
[0027]所述第一位置识别模块利用距离传感器测量周边物体与移动机器人之间的距离，来提取直线，从而识别位置。
[0028]所述第一位置识别模块反映从用于检测移动机器人的行进的行进信息检测单元输出的信息，而且利用所述距离传感器测量周边物体与移动机器人之间的距离，来提取直线。
[0029]所述第二位置识别模块，从拍摄装置所获取的影像信息中提取特征线，从而识别位置。
[0030]下面，利用附图和说明书阐述一个或多个实施例的细节。其他特征通过说明书、附图以及权利要求书会变得更加清楚。
【附图说明】
[0031]图1是示出本发明一实施例的移动机器人的立体图。
[0032]图2是示出本发明一实施例的移动机器人的结构的框图。
[0033]图3是对本发明一实施例的移动机器人的位置识别方法进行说明的流程图。
[0034]图4是示出本发明一实施例的移动机器人的移动过程以及位置修正过程的图。
【具体实施方式】
[0035]下面，参照附图，举例对本发明的实施例进行详细说明。
[0036]在以下对优选实施例的详细描述中，参考作为本发明的一部分的附图。这些附图示出了能够实现本发明的实例性具体优选实施例。这些实施例被充分详细地描述，使得本领域技术人员能够实现本发明。应当理解的是，在不脱离本发明的宗旨和范围的情况下，能够采用其他实施例，做出逻辑结构上的、机械的、电学的以及化学的变化。为了避免本领域技术人员实现本发明所不必要的细节，可以省略对本领域技术人员公知的一些信息的描述。因此，下面的详细描述，不应当被视为具有限制意义。
[0037]另外，在这些实施例的描述中说明本发明的构件时，本文中使用了诸如第一、第二、A、B、(a)、(b)之类的术语，但这些术语都不应该理解为对对应构件的本质、顺序或次序的限定，而仅是用于对对应构件和(一个或多个)其他构件进行区别。应当指出，说明书中描述的一构件与另一构件“连接”、“联接”、“结合”，是指前者与后者直接“连接”、“联接”、“结合”，或者前者经由另一构件与后者相“连接”、“联接”、“结合”。
[0038]图1是示出本发明一实施例的移动机器人的立体图，图2是示出本发明一实施例的移动机器人的结构的框图。
[0039]参照图1及图2，作为一例，本发明一实施例的移动机器人I可以是自主行进的同时能够对地面进行清扫的机器人吸尘器。需要说明的是，本发明的用于识别移动机器人的位置的技术，可以适用于除了机器人吸尘器之外的各种机器人。
[0040]所述移动机器人I可包括构成外形的壳体10。虽然没有图示，但是，在所述壳体10内，可设置有用于产生吸力的吸入电机、用于储藏灰尘的灰尘桶、用于向所述吸入电机供电的电池中的一部分或全部。
[0041]所述移动机器人I还可包括拍摄装置20，该拍摄装置20对所述移动机器人I的周边进行拍摄来获取影像。虽然不进行限制，但是所述拍摄装置20可配置为，朝向所述壳体10的上方或者前方。
[0042]所述拍摄装置20可包括具有宽的视场角的镜头，以便至少能够拍摄所述移动机器人I所处的区域的天花板的全部。
[0043]所述移动机器人I还可包括距离传感器22，该距离传感器22用于检测所述移动机器人I与周边物体之间的距离。
[0044]所述距离传感器22可以是红外线传感器、超声波传感器或者PSD传感器(位置敏感传感器，Posit1n sensitve device)等。在本发明中，距离传感器22的种类不受限制。利用所述距离传感器22不仅能够检测障碍物，也能够检测具有直线的物体。
[0045]所述移动机器人I还可包括移动装置40，该移动装置40用于使所述移动机器人I自动移动。
[0046]所述移动装置40可包括一个以上的轮(wheel)、用于驱动一个以上的轮的电机。为了使所述移动机器人I的方向转换以及移动顺畅，所述移动装置40可包括多个轮、用于分别独立地驱动多个轮的多个电机。
[0047]所述移动机器人I还可包括控制部30。为了使所述移动机器人I移动，所述控制部30可控制所述移动装置40。
[0048]此外，所述控制部30可基于所述拍摄装置20和所述距离传感器22检测到的信息来生成地图(map)，从而能够识别自身的当前位置。
[0049]所述移动机器人I还可包括存储器60，该存储器60用于存储通过所述控制部30生成的地图信息。当然，在所述存储器60，可追加地存储有用于控制所述移动机器人I的控制信息、所述移动机器人I的工作历史信息等。
[0050]所述移动机器人I还可包括行进信息检测单元50。
[°°511 所述行进信息检测单元50可包括轮传感器(wheel sensor) ο
[0052]所述轮传感器可与多个轮连接，来检测各轮的转数。其中，轮传感器可以是旋转编码器(Rotary Encoder)。旋转编码器可检测并输出左右两侧的轮的转数。
[0053]所述控制部30可以利用所述轮传感器检测到的转数来计算各轮的转速。此外，所述控制部30可利用各轮的转数差来计算旋转角。
[°°54] 所述行进信息检测单元50还可包括加速度传感器(Accelerat1n Sensor)。
[0055]所述加速度传感器可以检测所述移动机器人I的速度变化，例如，检测因出发、停止、转换方向、与物体碰撞等而引起的移动速度的变化。加速度传感器可以检测轮的滑动或者空转。此外，加速度传感器可内置于控制部30来检测移动机器人的速度变换。即，加速度传感器可以检测与速度变化对应的冲击量，来输出对应的电压值。因此，加速度传感器可发挥电子缓冲器的功能。
[0056]所述控制部30可根据所述行进信息检测单元50输出的动作信息，来判断位置变化，将判断出的动作信息用于识别位置。
[0057]所述控制部30可包括第一位置识别模块301，该第一位置识别模块301基于所述距离传感器22检测到的信息，来识别移动机器人I的位置。
[0058]所述第一位置识别模块301可包括直线信息提取部310，该直线信息提取部310基于所述距离传感器22检测到的信息，来提取直线信息。
[0059]在所述移动机器人I移动的过程中，所述距离传感器22周期性地输出有关周边物体的距离的结果。这样，从所述距离传感器22输出的基准数N的结果，可以持续地存储在所述存储器60中。
[0060]其中，存储于所述存储器60的基准数N的结果为，表示如下距离的结果值，S卩，在所述移动机器人I移动的过程中、周边物体的各地点分别与移动机器人I之间的距离。
[0061]所述直线信息提取部310，在存储于所述存储器60的基准数N的结果中，划出用于连接最初结果值与最终结果值的假想的直线之后，计算存储于所述存储器60的(N-2)个结果值中的各结果值、与获取的假想的直线之间的最小距离，从而能够判断获取的直线是否实际为直线。
[0062]在(N-2)个地点与获取的假想的直线之间的各最小距离为基准距离以内的情况下，所述直线信息提取部310判断为，所述获取的假想的直线实际为直线。
[0063]即，周边物体可具有各种形状，在墙壁或者家具等的情况下，可包括直线。墙壁或者家具的位置被固定的可能性较高，因此，如果将墙壁或者家具等所包含的直线用于位置识别，则能够提高位置识别的准确性。
[0064]此外，在如同屋子的空间的情况下，大部分的墙壁或者家具等包含直线，因此，在如同屋子的空间内，可确保位置识别的准确度。
[0065]所述第一位置识别模块301还可包括直线信息匹配部320。所述直线信息匹配部320可判断所述直线信息提取部310所提取的直线与之前提取的直线是否为相同的直线。其中，之前提取的直线可预先存储于所述存储器60。
[0066]作为一例，所述直线信息匹配部3 20可以对提取的直线求出马氏距离(Mahalanobis Distance)，从而判断与之前提取的直线是否为相同的直线。
[0067]在当前提取的直线为与之前提取的直线相同的直线的情况下，可通过将当前提取的直线与之前提取的直线匹配来修正直线的位置。通过如上所述的直线的位置修正，能够修正移动机器人的当前位置。
[0068]当然，在之前提取的直线不存在的情况下，所述直线信息匹配部320可识别为，当前提取的直线为新的直线。
[0069]所述第一位置识别模块301还可包括直线信息登记部330。在提取的直线为新的直线的情况下，所述直线信息登记部330将该直线存储于所述存储器60，在提取的直线为与之前提取的直线相同的直线的情况下，所述直线信息登记部330使现有的直线延长。
[0070]所述第一位置识别模块301还可包括能够识别移动机器人I的位置的第一位置识别部340。所述第一位置识别部340可基于通过所述直线信息登记部330登记的直线、通过所述行进信息检测单元50检测的行进信息，识别移动机器人I的位置。
[0071]所述控制部30还可包括第二位置识别模块302，该第二位置识别模块302可反映所述第一位置识别模块301第一次识别出的移动机器人的位置，来最终识别移动机器人I的位置。
[0072]所述第二位置识别模块302可包括影像特征提取部350。所述影像特征提取部350对所述拍摄装置50所获取的影像信息进行影像处理，来提取多个特征点。
[0073]所述第二位置识别模块302还可包括影像特征匹配部360。所述影像特征匹配部360基于连续拍摄的两个以上的影像信息，匹配多个特征点。
[0074]所述第二位置识别模块302还可包括影像特征登记部370。多个特征点可表示为三维坐标，所述影像特征登记部370可利用通过三维坐标表示的多个特征点、从影像信息提取的线成分，来提取特征线。从影像信息提取多个特征线的方式，基于影像处理技术而存在多种多样，因此省略对影像处理技术的详细说明。
[0075]所述影像特征登记部370可以将提取的特征线存储于所述存储器60。
[0076]所述第二位置识别模块302还可包括第二位置识别部380，该第二位置识别部380能够基于从所述影像特征登记部370提取的特征线，来识别移动机器人I的位置。
[0077]这时，所述第二位置识别部380可反映所述第一位置识别部340第一次识别出的位置，来最终确定位置。
[0078]所述控制部30还可包括地图生成部390。所述地图生成部390可利用所述第一位置识别模块301所获取的直线和所述第二位置识别模块302所提供的特征线，来生成地图。
[0079]这时，在所述地图生成部390生成地图的过程中，所述第一位置识别模块301及第二位置识别模块302可掌握地图上的移动机器人I的当前位置。
[0080]以下，对所述移动机器人I的位置识别方法进行说明。
[0081]图3是对本发明一实施例的移动机器人的位置识别方法进行说明的流程图，图4是示出本发明一实施例的移动机器人的移动过程以及位置修正过程的图。
[0082]参照图3，在所述移动机器人I通过所述移动装置40行进的过程中，通过所述行进信息检测单元50获取行进信息(SI)。
[0083]所述移动机器人I移动的过程中，所述距离传感器22周期性地输出有关周边物体与移动机器人I之间的距离的结果值，所述第一位置识别模块301基于所述距离传感器22输出的结果值来提取直线(S2)。
[0084]并且，所述移动机器人I利用提取的直线，并反映获取的行进信息，来识别当前自身的位置(S3)。
[0085]如图4中的(a)所示，移动机器人I可以与墙壁的直线平行地行进。在所述移动机器人I移动的过程中，如图4中的(b)所示，移动机器人I可能因与地面之间滑动而姿势扭曲。这时，即使如图4中的(b)所示那样移动机器人滑动，实际上墙壁的直线的绝对位置没有变化。
[0086]但是，由于所述移动机器人的滑动，所述移动机器人I识别出如图4中的(C)所示那样的形状的直线。在识别出这样的直线的情况下，所述移动机器人I的预期移动方向改变，而累积位置识别错误。
[0087]因此，所述第一位置识别模块301通过对提取的直线与之前提取的直线进行匹配，来修正角度，从而能够准确识别移动机器人的当前位置。
[0088]在通过所述第一位置识别模块301第一次识别出移动机器人I的位置之后，所述控制部30可判断是否能够使用所述拍摄装置20(S4)。
[0089]在本实施例中，能够使用所述拍摄装置20的情况，可以是所述拍摄装置20处于正常状态的情况、和未图示的照度传感器检测出的照度为基准照度以上的情况。
[0090]如果，照度传感器检测到的照度小于基准照度的情况下，难以利用所述拍摄装置20所拍摄的影像信息来识别位置。
[0091]此外，即使照度传感器检测到的照度为基准照度以上，在所述拍摄装置20处于非正常状态的情况下，也不能够利用所述拍摄装置20来识别位置。
[0092]因此，在步骤S4中判断结果为能够使用所述拍摄装置20的情况下，所述第二位置识别模块302可基于所述拍摄装置20判断出的影像信息，来最终识别所述移动机器人I的位置。
[0093]S卩，在从所述拍摄装置20所获取的影像信息中提取多个特征点(S5)，并利用提取的多个特征点来提取特征线(S6)之后，识别出最终位置(S8)。当然，可以利用提取的特征线来生成地图(S7)。
[0094]另外，在不能够使用所述拍摄装置20的情况下，可以将所述第一位置识别模块301第一次识别的位置作为最终位置来使用(S9)。
[0095]整理本发明的内容可知，第一位置识别模块的位置识别方法与第二位置识别模块的位置识别方法不同。
[0096]并且，在能够使用拍摄装置的情况下，能够通过第二位置识别模块来识别位置。即，如果不能使用拍摄装置，则不能通过第二位置识别模块来识别位置。
[0097]在本实施例的情况下，在利用第一位置识别模块第一次识别位置之后，能够利用第二位置识别模块识别位置的情况下，所述第二位置识别模块可反映第一位置识别模块所识别的位置，来最终识别位置，在不能利用第二位置识别模块识别位置的情况下，将利用第一位置识别模块第一次识别出的位置，识别并确定为最终位置。
[0098]根据本实施例，通过第一位置识别模块提取直线，并且进行直线之间的匹配来识别位置，从而能够对因行进过程中滑动或者姿势扭曲而引起的位置识别错误实现最小化。
[0099]此外，在能够使用拍摄装置的情况下，第二位置识别模块基于第一位置识别模块第一次识别出的位置，来最终识别位置，从而具有提高位置识别准确度的优点。
[0100]此外，即便在不能使用拍摄装置的情况下，可将第一位置识别模块所识别的位置作为最终位置来使用，因此，具有如下优点，即，无论环境或者拍摄装置的状态如何，都能够准确地进行位置识别。
[0101]如上所述，如果移动机器人的位置识别准确，则能够缩小地图上的未清扫区域。
[0102]尽管参照本发明的多个实例性实施例描述了本发明，但应当理解的是，本领域技术人员能够设计出诸多其他的落入本发明原理的精神和范围内的改型和其他实施例。更具体而言，在本发明的说明书、附图和所附权利要求书的范围内，可以对零部件和/或主题组合设置方案的布局进行各种变型和更改。除了零部件和/或设置方案的变型和更改之外，替代性地使用也对于本领域技术人员来说是显而易见的。
【主权项】
1.一种移动机器人，其特征在于， 包括: 第一位置识别模块，在行进过程中提取直线，并利用提取的直线来识别位置； 第二位置识别模块，能够根据从周边获取的影像信息，且反映所述第一位置识别模块识别出的位置，来最终识别位置。2.根据权利要求1所述的移动机器人，其特征在于， 还包括用于获取影像信息的拍摄装置， 在能够使用所述拍摄装置的情况下，所述第二位置识别模块最终识别位置， 在不能使用所述拍摄装置的情况下，将所述第一位置识别模块识别出的位置确定为最终位置。3.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于， 还包括: 距离传感器，用于提取直线； 存储器，用于存储通过所述第一位置识别模块提取的直线。4.根据权利要求3所述的移动机器人，其特征在于， 所述第一位置识别模块包括: 直线信息提取部，从所述距离传感器输出的多个值中，提取直线信息； 直线信息匹配部，判断所述直线信息提取部提取的直线、与存储于所述存储器的之前提取的直线，是否为相同的直线； 直线信息登记部，在提取的直线为新的直线的情况下，该直线信息登记部将提取的直线存储于所述存储器，在提取的直线为与之前提取的直线相同的直线的情况下，该直线信息登记部使现有的直线延长； 第一位置识别部，利用通过所述直线信息登记部登记的直线，识别当前位置。5.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于， 所述第二位置识别模块包括: 影像特征提取部，对所述拍摄装置获取的影像信息进行影像处理，来提取多个特征点； 影像特征匹配部，根据连续拍摄的两个以上的影像信息，对多个特征点进行匹配； 影像特征登记部，利用通过三维坐标表示的多个特征点、从影像信息提取的线成分，提取多个特征线来存储于所述存储器； 第二位置识别部，能够基于从所述影像特征登记部提取的特征线，来识别移动机器人的位置。6.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于， 还包括: 移动装置，用于行进， 行进信息检测单元，在所述壳体通过所述移动装置行进的过程中，该行进信息检测单元检测行进信息； 所述第一位置识别模块反映所述行进信息检测单元输出的信息，而且利用所述距离传感器输出的结果值来提取直线。7.根据权利要求6所述的移动机器人，其特征在于， 所述移动装置包括一个以上的轮， 所述行进信息检测单元包括用于检测所述一个以上的轮的转数的轮传感器。8.根据权利要求2所述的移动机器人，其特征在于， 还包括用于检测照度的照度传感器， 能够使用所述拍摄装置的情况为，所述照度传感器检测出的照度为基准照度以上的情况。9.一种移动机器人，其特征在于， 包括: 壳体，设置有用于测量与周边物体之间的距离的距离传感器； 移动装置，用于使所述壳体移动； 行进信息检测单元，在所述壳体通过所述移动装置行进的过程中，该行进信息检测单元检测行进信息； 位置识别模块，反映所述行进信息检测单元输出的信息，而且利用所述距离传感器输出的结果值来提取直线，从而识别当前位置； 存储器，用于存储通过所述位置识别模块提取的直线。10.根据权利要求9所述的移动机器人，其特征在于， 所述位置识别模块包括: 直线信息提取部，从距离传感器输出的多个值中，提取直线信息； 直线信息匹配部，判断所述直线信息提取部提取的直线、与存储于存储器的之前提取的直线，是否为相同的直线； 直线信息登记部，在提取的直线为新的直线的情况下，该直线信息登记部将提取的直线存储于所述存储器，在相同的直线的情况下，该直线信息登记部使现有的直线延长；位置识别部，利用通过所述直线信息登记部登记的直线，识别当前位置。11.根据权利要求9所述的移动机器人，其特征在于， 还包括: 拍摄装置，用于获取影像信息； 追加的位置识别模块，能够根据所述拍摄装置获取的影像信息，且反映所述位置识别模块识别出的位置，来最终识别位置。12.根据权利要求11所述的移动机器人，其特征在于， 在能够使用所述拍摄装置的情况下，所述追加的位置识别模块最终识别位置， 在不能使用所述拍摄装置的情况下，将所述位置识别模块识别出的位置确定为最终位置。13.根据权利要求9所述的移动机器人，其特征在于， 所述移动装置包括一个以上的轮， 所述行进信息检测单元包括用于检测所述一个以上的轮的转数的轮传感器。14.一种移动机器人的位置识别方法，其特征在于， 包括: 利用第一位置识别模块来识别移动机器人的步骤； 判断是否能够利用所述第二位置识别模块来识别位置的步骤； 在能够利用所述第二位置识别模块来识别位置的情况下，所述第二位置识别模块反映所述第一位置识别模块识别出的位置，来最终识别并确定位置;在不能利用所述第二位置识别模块来识别位置的情况下，将利用所述第一位置识别模块识别出的位置，识别并确定为最终位置的步骤。15.根据权利要求14所述的移动机器人的位置识别方法，其特征在于， 所述第一位置识别模块利用距离传感器测量周边物体与移动机器人之间的距离，来提取直线，从而识别位置。16.根据权利要求15所述的移动机器人的位置识别方法，其特征在于， 所述第一位置识别模块反映从用于检测移动机器人的行进的行进信息检测单元输出的信息，而且利用所述距离传感器测量周边物体与移动机器人之间的距离，来提取直线。17.根据权利要求14所述的移动机器人的位置识别方法，其特征在于， 所述第二位置识别模块，从拍摄装置所获取的影像信息中提取特征线，从而识别位置。
【文档编号】G05D1/02GK106054872SQ201610124461
【公开日】2016年10月26日
【申请日】2016年3月4日 公开号201610124461.9, CN 106054872 A, CN 106054872A, CN 201610124461, CN-A-106054872, CN106054872 A, CN106054872A, CN201610124461, CN201610124461.9
【发明人】慎镛民, 南京民
【申请人】Lg电子株式会社