一种复合型机器人夹具的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型涉及一种复合型机器人夹具。
【背景技术】
[0002]家电行业属于传统的劳动密集型产业，利润空间相比较小，在自动化改造进程中，引用机器人进行自动化改造对家电企业来说成本太高，因此，如何降低改造成本是家电行业改造升级面临的重大难题，提高机器人的使用率能有效降低改造成本，然而提高机器人夹具的功能及柔性是提高机器人使用率的必要手段。家电产品产品种类、型号复杂多样，往往同一工件就有几十种甚至上百种规格尺寸，因此在采用机器人进行生产装配过程中，每个机器人工位必须要适应同一工件所有尺寸规格的抓取，对机器人夹具的适应性提出非常高的要求，在夹具设计过程中也必须满足这一要求才能实现真正的自动化生产，另外，目前的家电生产线上还是采用每个工位配置一台机器人进行生产的模式，此种模式相对成本还是较高，机器人的利用率也没有达到最优。因此设计出一种机器人夹具能使一台机器人替代多个工位的生产就具有很大的现实意义了，这将大大增加机器人的使用率。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型的目的在于提供一种能夹持不同结构及规格工件的复合型机器人夹具，能实现一台机器人满足两个装配工位的生产需求，提高了机器人的使用效率，有效降低了生产的制造成本。
[0004]解决上述技术问题，本实用新型采取以下技术方案予以实现:
[0005]—种复合型机器人夹具，包括一支架，其特征是:在所述支架底面的两端依次设有第一夹具、第二夹具，所述的第一夹具包括固定夹板和活动夹板，所述的固定夹板固定在支架底面上，所述的活动夹板由一驱动装置驱动可向固定夹板方向进行往复运动从而夹住和释放工件；
[0006]所述的第二夹具包括连接在支架底面的三点式气爪，以及连接在气爪活动块的爪指Ο
[0007]所述的驱动装置为汽缸。
[0008]作为本实用新型的一种改进，所述的活动夹板包括一固定在支架底面的支撑板以及位于支撑板与固定夹板之间的推板，所述的汽缸固定在设置支撑板外侧的中部且其活塞杆穿过支撑板上开孔与推板固定连接，推板被汽缸驱动进行往复运动。
[0009]进一步地，所述的推板在以推板与活塞杆连接处为交点的两对角线端点上设有四根导杆，所述的支撑板在与导杆对应位置处设有让导杆穿过的套筒。
[0010]再进一步地，所述的推板和固定夹板在相对向的一面均覆盖有一层橡胶片，所述的爪指内侧也覆盖有一层橡胶片。
[0011]所述的第一夹具与支架底面之间设有一安装座，第一夹具通过安装座与支架固定连接。
[0012]所述的固定夹板和支撑板在外侧设有加强肋板、在内侧的顶部设有短肋板。
[0013]所述支架的两侧边设有加强条。
[0014]与现有技术相比，本实用新型有以下有益效果:
[0015]本实用新型具有两个独立的夹具，两个独立的夹具可以分别抓取不同结构的工件，有效解决一个夹具只能夹持一种外形结构的工件，大大提高了机器人的使用率，降低生产制造成本。
【附图说明】
[0016]图1是本实用新型的立体示意图；
[0017]图2是本实用新型动作时的立体示意图。
[0018]图中:1_支架，2-固定夹板，3-支撑板，4-推板，5-汽缸，6_安装座，7_橡胶片，8_导杆，9-套筒，10-加强肋板，11-短肋板，12-气爪，13-爪指，14-加强条。
【具体实施方式】
[0019]下面结合附图用实施例对本实用新型作进一步说明。
[0020]如图1、2所示，一种复合型机器人夹具，包括一支架1，支架1的中部与机器人的活动末端连接，支架1的两侧边设有加强条14用于提供支架的稳固性，从而提高夹具的可靠性和稳固定；在所述支架底面的两端依次设有第一夹具、第二夹具，第一夹具与支架1底面之间设有一安装座6，第一夹具通过安装座6与支架1固定连接；第一夹具包括固定夹板2和活动夹板，固定夹板2固定在支架1底面上，活动夹板由一汽缸5驱动可向固定夹板2方向进行往复运动从而夹住和释放工件；活动夹板具体包括一固定在支架1底面的支撑板3以及位于支撑板3与固定夹板2之间的推板4，汽缸5固定在设置支撑板3外侧的中部且其活塞杆穿过支撑板3上开孔与推板4固定连接，推板4被汽缸5驱动进行往复运动，固定夹板2和支撑板3在外侧设有加强肋板10、在内侧的顶部设有短肋板11，设有肋板可以加强固定夹板和支撑板的强度从而增加夹具的稳固性，第一夹具在实际使用中可以夹持外形为方形的工件，特别适合用于抓取空调外机生产线中的冷凝器；
[0021]推板4在以推板4与活塞杆连接处为交点的两对角线端点上设有四根导杆8，支撑板3在与导杆8对应位置处设有让导杆8穿过的套筒9，设有导杆可以使得汽缸在推动推板的过程中保持平衡；第二夹具包括连接在支架1底面的三点式气爪12，以及连接在气爪12活动块的爪指13，第二夹具在使用中可以夹持外形为圆柱的工件，特别适合用于抓取空调外机生产线上的压缩机；推板4和固定夹板2在相对向的一面均覆盖有一层橡胶片7，爪指13内侧也覆盖有一层橡胶片7，设有橡胶片可以保证夹具在抓取工件过程中不损坏工件的表面。在实际使用时可以通过机器人活动末端自身的转动完成两套夹具位置的快速切换，从而使用相应的夹具抓取所需要的工件，提供机器人的使用效率，降低生产制造成本。
[0022]本实用新型的实施方式不限于此，根据本实用新型的上述内容，按照本领域的普通技术知识和惯用手段，在不脱离本实用新型基本技术思想前提下，对本实用新型上述结构做出的其它多种形式的修改、替换或变更，均落在本实用新型的保护范围之内。
【主权项】
1.一种复合型机器人夹具，包括一支架，其特征是:在所述支架底面的两端依次设有第一夹具、第二夹具，所述的第一夹具包括固定夹板和活动夹板，所述的固定夹板固定在支架底面上，所述的活动夹板由一驱动装置驱动可向固定夹板方向进行往复运动从而夹住和释放工件； 所述的第二夹具包括连接在支架底面的三点式气爪，以及连接在气爪活动块的爪指。2.根据权利要求1所述的复合型机器人夹具，其特征是:所述的驱动装置为汽缸。3.根据权利要求2所述的复合型机器人夹具，其特征是:所述的活动夹板包括一固定在支架底面的支撑板以及位于支撑板与固定夹板之间的推板，所述的汽缸固定在设置支撑板外侧的中部且其活塞杆穿过支撑板上开孔与推板固定连接，推板被汽缸驱动进行往复运动。4.根据权利要求3所述的复合型机器人夹具，其特征是:所述的推板在以推板与活塞杆连接处为交点的两对角线端点上设有四根导杆，所述的支撑板在与导杆对应位置处设有让导杆穿过的套筒。5.根据权利要求4所述的复合型机器人夹具，其特征是:所述的推板和固定夹板在相对向的一面均覆盖有一层橡胶片，所述的爪指内侧也覆盖有一层橡胶片。6.根据权利要求5所述的复合型机器人夹具，其特征是:所述的固定夹板和支撑板在外侧设有加强肋板、在内侧的顶部设有短肋板。7.根据权利要求1至6任一所述的复合型机器人夹具，其特征是:所述的第一夹具与支架底面之间设有一安装座，第一夹具通过安装座与支架固定连接。8.根据权利要求7所述的复合型机器人夹具，其特征是:所述支架的两侧边设有加强条。
【专利摘要】本实用新型公开了一种复合型机器人夹具，包括一支架，其特征是：在所述支架底面的两端依次设有第一夹具、第二夹具，所述的第一夹具包括固定夹板和活动夹板，所述的固定夹板固定在支架底面上，所述的活动夹板由一驱动装置驱动可向固定夹板方向进行往复运动从而夹住和释放工件；所述的第二夹具包括连接在支架底面的三点式气爪，以及连接在气爪活动块的爪指。本实用新型具有两个独立的夹具，两个独立的夹具可以分别抓取不同结构的工件，有效解决一个夹具只能夹持一种外形结构的工件，大大提高了机器人的使用率，降低生产制造成本。
【IPC分类】B25J15/00
【公开号】CN205033226
【申请号】CN201520754182
【发明人】马芳, 李勇, 邓钊波, 赵觅
【申请人】中国电器科学研究院有限公司, 广州擎天实业有限公司
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2015年9月25日