一种用于纸箱码垛的机器人夹具的制作方法
【技术领域】
[〇〇〇1]本实用新型涉涉及一种用于纸箱码垛的机器人夹具，属于搬运工具技术领域。
【背景技术】
[0002]纸箱码垛作为产品生产包装的最后一个环节，在国内一直以来都是由人工搬运完成。劳动强度大，效率低下，可以说费时费力。随着经济的发展人工码垛已经不能满足规模化生产需求。同时机器人码垛某些特殊环境的应用也会减少人与产品的直接接触，提高产品洁净度、降低风险。为了安全生产、提高生产效率、提高工厂自动化水平，对于包装袋类的产品迫切需要能够实现自动化码垛的设备。
【实用新型内容】
[0003]本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种用于纸箱码垛的机器人夹具，它能提高设备自动化程度和生产效率、节省劳动力。
[0004]本实用新型所要解决的技术问题采取以下技术方案来实现:
[0005]—种用于纸箱码垛的机器人夹具，它包括衔接固定板和伺服控制夹具机架，所述衔接固定板上部与机械手的端口连接，下部与伺服控制夹具机架连接；所述伺服控制夹具机架上装有伺服电机、滚珠丝杆、移动滑轨、伺服控制夹具夹板和传动同步带，所述传动同步带包括两个矩形齿同步带轮和一条矩形齿同步带，所述伺服控制夹具夹板置于矩形齿同步带的两侧，所以矩形齿同步带绕着矩形齿同步带轮的两侧的移动方向是相反的；所述伺服控制夹具机架的一端还装有伸缩气缸，伸缩气缸的一端连接有托架，所述托架由支架和L型钩板构成。
[0006]所述伺服控制夹具机架上还装有气体三联件，气体三联件由空气过滤器、减压阀、油雾器组成，通过气体三联件的过滤、调压、以及油雾作用可提供稳定的气压、洁净的气体以及雾化的油雾来润滑气动原件内部结构。
[0007]所述伺服控制夹具夹板间的最小距离为312cm。
[0008]所述伺服控制夹具夹板间的最大距离为682cm。
[0009]本实用新型的有益效果是:
[0010]1)本实用新型结构简单，操作便捷，提高了设备自动化程度和生产效率、节省了劳动力；
[0011]2)本实用新型采用伺服电机带动滚珠丝杆，驱动锁在同步两侧的伺服控制夹具夹板，达到快速精确定位并同时夹紧、同时松开；
[0012]3)本实用新型还装有托架，当托架的支架在伸缩气缸的带动下靠近纸箱产品的侧面时托架上的L型钩板会运动到纸箱产品的下部，当伺服控制夹具夹板抓取纸箱产品时，L型钩板便会托住纸箱产品的下部，使纸箱产品夹持更加稳固。
【附图说明】
[0013]图1为本实用新型主视图；
[0014]图2为本实用新型俯视图；
[0015]图3为本实用新型右视图；
[0016]图4为伺服电机配合滚珠丝杆动作示意图。
[0017]图中:衔接固定板1，伺服控制夹具机架2，伺服电机3，滚珠丝杆4，移动滑轨5，伺服控制夹具夹板6，矩形齿同步带轮7，矩形齿同步带8，伸缩气缸9，支架10，L型钩板11，气体三联件12。
【具体实施方式】
[0018]为了对本实用新型的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。
[0019]如图1-4所示，一种用于纸箱码垛的机器人夹具，它包括衔接固定板1和伺服控制夹具机架2，衔接固定板1上部与机械手的端口连接，下部与伺服控制夹具机架2连接；伺服控制夹具机架2上装有伺服电机3、滚珠丝杆4、移动滑轨5、伺服控制夹具夹板6和传动同步带，传动同步带包括两个矩形齿同步带轮7和一条矩形齿同步带8，伺服控制夹具夹板6置于矩形齿同步带8的两侧，矩形齿同步带8绕着矩形齿同步带轮7的两侧的移动方向是相反的；伺服控制夹具机架2的一端还装有伸缩气缸9，伸缩气缸9的一端连接有托架，托架由支架10和L型钩板11构成。
[0020]伺服控制夹具机架2上还装有气体三联件12，气体三联件由空气过滤器、减压阀、油雾器组成，通过气体三联件的过滤、调压、以及油雾作用可提供稳定的气压、洁净的气体以及雾化的油雾来润滑气动原件内部结构。
[0021]伺服控制夹具夹板6间的最小距离为312cm。
[0022]伺服控制夹具夹板6间的最大距离为682cm。
[0023]伺服控制夹具夹板6为刚强度钢板制成，表面贴附耐磨材料，当伺服控制夹具夹板同步抓取纸箱产品时，伺服控制夹具夹板6在两侧夹住纸箱产品，同时在耐磨材料辅助下使纸箱产品在伺服控制夹具夹板中非常稳固。
[0024]当移动滑轨5被带动平移时，带动动力传动板移动，动力传动板带动矩形齿同步带8移动，由于矩形齿同步带8是绕着两个内嵌有深沟球轴承的矩形齿同步带轮7的，所以矩形齿同步带8绕着矩形齿同步带轮7的两侧的移动方向是相反的，这样固定在矩形齿同步带8两侧边的两个伺服控制夹具夹板6就会同步开合，实现同步夹紧和放开纸箱的动作。
[0025]采用伺服电机带动滚珠丝杆，驱动锁在同步两侧的伺服控制夹具夹板，达到快速精确定位并同时夹紧、同时松开。伺服控制夹具夹板到位后，伸缩气缸驱动托架托住纸箱底部，完成夹紧动作。然后垂直上升，脱离辊筒面后移栽到指定托盘，码放整齐。
[0026]以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。
【主权项】
1.一种用于纸箱码垛的机器人夹具，它包括衔接固定板和伺服控制夹具机架，其特征在于:所述衔接固定板上部与机械手的端口连接，下部与伺服控制夹具机架连接；所述伺服控制夹具机架上装有伺服电机、滚珠丝杆、移动滑轨、伺服控制夹具夹板和传动同步带，所述传动同步带包括两个矩形齿同步带轮和一条矩形齿同步带，所述伺服控制夹具夹板置于矩形齿同步带的两侧，所以矩形齿同步带绕着矩形齿同步带轮的两侧的移动方向是相反的；所述伺服控制夹具机架的一端还装有伸缩气缸，伸缩气缸的一端连接有托架，所述托架由支架和L型钩板构成。2.根据权利要求1所述的一种用于纸箱码垛的机器人夹具，其特征在于:所述伺服控制夹具机架上还装有气体三联件，气体三联件由空气过滤器、减压阀、油雾器组成。3.根据权利要求1所述的一种用于纸箱码垛的机器人夹具，其特征在于:所述伺服控制夹具夹板间的最小距离为312cm。4.根据权利要求1所述的一种用于纸箱码垛的机器人夹具，其特征在于:所述伺服控制夹具夹板间的最大距离为682cm。
【专利摘要】本实用新型公开了一种用于纸箱码垛的机器人夹具，它包括衔接固定板和伺服控制夹具机架，所述衔接固定板上部与机械手的端口连接，下部与伺服控制夹具机架连接；所述伺服控制夹具机架上装有伺服电机、滚珠丝杆、移动滑轨、伺服控制夹具夹板和传动同步带，所述传动同步带包括两个矩形齿同步带轮和一条矩形齿同步带，所述伺服控制夹具夹板置于矩形齿同步带的两侧，所以矩形齿同步带绕着矩形齿同步带轮的两侧的移动方向是相反的；所述伺服控制夹具机架的一端还装有伸缩气缸，伸缩气缸的一端连接有托架，所述托架由支架和L型钩板构成。本实用新型具有设计合理，使用方便，夹持牢固，自动化程度高的优点。
【IPC分类】B25J15/08, B25J11/00
【公开号】CN205033218
【申请号】CN201520658317
【发明人】魏士圆, 刘承翰, 薛伟, 范平, 赵磊, 张元 , 方超, 邱晓, 张沛沛, 张明, 牛金礼, 曹博, 周晴晴, 傅贵友, 高勇, 石磊, 冯学刚, 殷文杰, 张俊杰
【申请人】金锋馥（滁州）输送机械有限公司
【公开日】2016年2月17日
【申请日】2015年8月28日