抓取式码垛机的制作方法

本实用新型属于凹槽板生产设备技术领域，涉及到抓取式码垛机。

背景技术：

码垛机是凹槽板生产过程中必不可少的一种设备，利用升降架将模台提升到设定的高度，然后将模台放到养护库房内指定的库位处，现有的码垛机需要利用输送机构将模台输送到升降架上，输送机构占用的空间较大，所以对生产车间的空间大小有严格要求，限制了码垛机的适用范围。

技术实现要素：

本实用新型为了克服现有技术的缺陷，设计了抓取式码垛机，缩小了占用空间，扩大了码垛机的适用范围，结构简单，维护方便，性能稳定可靠，成本低廉。

本实用新型所采取的具体技术方案是：抓取式码垛机，包括设置在支撑架顶部的车架装置、与位于车架装置上的提升装置连接具有升降自由度的升降架，关键是：所述的升降架上设置有模台抓取机构，模台抓取机构包括与抓取电机铰接的至少两个传动杆，所有传动杆分成两组且分别位于抓取电机一侧，每个传动杆上都连接有夹板，夹板的上端与传动杆铰接、中部与升降架铰接，两组夹板借助抓取电机沿前后方向靠近并与模台卡接锁紧，夹板下端的内侧固定有托辊形成模台的支撑结构。

所述的夹板内侧固定有伸缩杆，模台两侧都开设有插孔，夹板借助伸缩杆和插孔的配合插接锁紧。

所述的车架装置上固定有升降导向柱，升降架与升降导向柱形成滑动配合，升降导向柱之间固定有加强杆。

所述的码垛机还包括设置在支撑架左、右两侧的开门机构。

所述的升降架上还设置有模台推拉机构，模台推拉机构包括与升降架固定连接的导向底座、借助推拉驱动机构与导向底座形成沿左右方向滑动配合的推拉臂、与推拉臂同轴设置并借助旋转驱动机构与位于其外侧的推拉臂形成转动配合的旋转臂，旋转臂借助位于其一端的推拉块与模台形成锁紧配合，旋转臂的另一端设置有检测定位模块。

所述的车架装置上还设置有层定位机构，层定位机构包括位于升降架下方、借助液压油缸具有左右方向移动自由度的定位块，液压油缸与升降架固定连接，升降导向柱上沿竖直方向设置有一组层定位支架，升降架借助定位块搭放在层定位支架上。

所述的支撑架顶部设置有横向行走机构，车架装置与横向行走机构固定连接具有前后方向的移动自由度。

所述的支撑架顶部的左、右两侧都固定有纵向定位机构，每个纵向定位机构都位于该侧横向行走机构外侧。

所述的提升装置包括驱动电机、钢丝绳缓冲机构，钢丝绳缓冲机构包括与驱动电机连接的电动卷扬机、与车架装置顶部固定连接的定滑轮、与升降架固定连接的动滑轮，钢丝绳的一端缠绕在电动卷扬机的卷筒上、另一端依次经过定滑轮、动滑轮后与升降架固定连接。

本实用新型的有益效果是：在升降架上固定模台抓取机构，将模台放置在升降架下方的托辊上并随着升降架一起升降，由于模台抓取机构位于升降架上，所以占用空间较小，降低了对生产车间空间大小的要求，扩大了码垛机的适用范围，结构简单，操作方便，性能稳定可靠，成本低廉。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为图1的俯视图。

图3为抓取机构处于第一工作状态时的结构示意图。

图4为抓取机构处于第二工作状态时的结构示意图。

图5为本实用新型中模台推拉机构的结构示意图。

附图中，1代表支撑架，2代表车架装置，3代表提升装置，301代表定滑轮，302代表动滑轮，303代表钢丝绳，4代表升降架，5代表抓取机构，501代表抓取电机，502代表传动杆，503代表夹板，504代表托辊，505代表伸缩杆，6代表升降导向柱，7代表开门机构，8代表模台推拉机构，801代表导向底座，802代表推拉驱动机构，803代表推拉臂，804代表旋转臂，805代表推拉块，806代表检测定位模块，9代表层定位机构，10代表横向行走机构，11代表纵向定位机构，12代表模台。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本实用新型做详细说明：

具体实施例，如图1、图2、图3、图4和图5所示，抓取式码垛机，包括设置在支撑架1顶部的车架装置2、与位于车架装置2上的提升装置3连接具有升降自由度的升降架4，升降架4上设置有模台抓取机构5，模台抓取机构5包括与抓取电机501铰接的至少两个传动杆502，所有传动杆502分成两组且分别位于抓取电机501一侧，每个传动杆502上都连接有夹板503，夹板503的上端与传动杆502铰接、中部与升降架4铰接，两组夹板503借助抓取电机501沿前后方向靠近并与模台12卡接锁紧，夹板503下端的内侧固定有托辊504形成模台12的支撑结构，由于模台抓取机构5位于升降架4上，所以占用空间较小，降低了对生产车间空间大小的要求，扩大了码垛机的适用范围，结构简单，操作方便，可以防止模台12滑脱，安全可靠。

作为对本实用新型的进一步改进，夹板503内侧固定有伸缩杆505，模台12两侧都开设有插孔，夹板503借助伸缩杆505和插孔的配合插接锁紧，进一步提高夹板503与模台12之间连接的牢固性和可靠性。

作为对本实用新型的进一步改进，车架装置2上固定有升降导向柱6，升降架4与升降导向柱6形成滑动配合，升降导向柱6之间固定有加强杆，防止升降架4在升降过程中晃动而影响模台12的稳定性，更加安全可靠。

车架装置2上还设置有层定位机构9，层定位机构9包括位于升降架4下方、借助液压油缸具有左右方向移动自由度的定位块，液压油缸与升降架4固定连接，升降导向柱6上沿竖直方向设置有一组层定位支架，升降架4借助定位块搭放在层定位支架上。在升降架4升降过程中，液压油缸处于收缩状态，当升降架4到达指定高度后，液压油缸伸长，使定位块向层定位支架方向靠近，当定位块搭放到层定位支架上后，液压油缸停止运动，对模台进行操作，操作完成后，液压油缸收缩，使定位块脱离层定位支架并回到初始位置，这样可以根据需要将升降架4停放在所需高度，利用定位块来支撑升降架4，可以减小提升装置3的受力大小，提高设备运行时的安全性和可靠性，更好地满足使用需求。

作为对本实用新型的进一步改进，码垛机还包括设置在支撑架1左、右两侧的开门机构7，开门机构7的结构与现有码垛机的结构相同，机械化操作，省时省力，提高了工作效率，而且可以避免对操作人员造成损伤，安全性高。

作为对本实用新型的进一步改进，升降架4上还设置有模台推拉机构8，模台推拉机构8包括与升降架4固定连接的导向底座801、借助推拉驱动机构802与导向底座801形成沿左右方向滑动配合的推拉臂803、与推拉臂803同轴设置并借助旋转驱动机构与位于其外侧的推拉臂803形成转动配合的旋转臂804，旋转臂804借助位于其一端的推拉块805与模台形成锁紧配合，旋转臂804的另一端设置有检测定位模块806。

模台推拉机构8的工作原理是：推拉驱动机构802带动推拉臂803伸长，使推拉块805向模台方向运动，当推拉块805进入模台的锁紧孔后，检测定位模块806发出信号使推拉驱动机构802停止工作，旋转臂804在旋转驱动机构的作用下，旋转到合适的位置，使推拉块805与模台上的锁紧孔相配合，将模台锁紧，然后推拉臂803继续伸长将模台推送到指定的位置，或者是推拉臂803回缩将模台拉回到指定的位置，到达指定位置后，旋转臂804在旋转驱动机构的作用下，回转到初始位置，使推拉块805同模台上的锁紧孔分开，然后推拉臂803恢复到初始位置即可，结构简单，使用方便，定位准确，动作灵活，可以方便快捷地完成模台的入库和出库，提高了工作效率，易于故障的排除和维护。

作为对本实用新型的进一步改进，支撑架1顶部设置有横向行走机构10，车架装置2与横向行走机构10固定连接具有前后方向的移动自由度，如图2所示，使得车架装置2可以沿前后方向移动，将模台12放置在任意所需的位置。

作为对本实用新型的进一步改进，支撑架1顶部的左、右两侧都固定有纵向定位机构11，每个纵向定位机构11都位于该侧横向行走机构10外侧，使得横向行走机构10只能在两侧的纵向定位机构11之间行走，防止滑脱，提高码垛机运行时的安全性和可靠性。

作为对本实用新型的进一步改进，提升装置3包括驱动电机、钢丝绳缓冲机构，钢丝绳缓冲机构包括与驱动电机连接的电动卷扬机、与车架装置2顶部固定连接的定滑轮301、与升降架4固定连接的动滑轮302，钢丝绳303的一端缠绕在电动卷扬机的卷筒上、另一端依次经过定滑轮301、动滑轮302后与升降架4固定连接，使升降架4在升降过程中更加平稳，安全可靠，而且可以减小驱动电机的受力大小。

本实用新型在具体实施时：支撑架1位于左、右两侧的养护库之间，两组传动杆502分别位于抓取电机501前方、后方，横向行走机构10可以带动升降架4前后滑动，模台推拉机构8可以沿左右方向推拉模台12。

模台入库时：首先开启抓取电机501，使位于抓取电机501前方和后方的传动杆502下端张开，然后将升降架4移动到待入库的模台12上方，并使伸缩杆505伸长，如图3所示，然后反向旋转抓取电机501，使传动杆502下端都向模台12靠近，并使伸缩杆505插入到模台12的插槽内，模台12下端正好放置在托辊504上，此时传动杆502处于水平状态，将模台12夹紧，如图4所示，然后打开电源开关，提升装置3运作，通过缠绕在电动卷扬机上的钢丝绳303带动定滑轮301、动滑轮302运作，升降架4沿升降导向柱6上升到达指定的库位外，利用开门机构7开启库门，然后伸缩杆505缩短并与模台12分离，利用模台推拉机构8将升降架4上的模台12向左或向右推并输送到指定的库位上，然后模台推拉机构8恢复到初始位置，利用开门机构7将库门关闭，至此即完成了模台入库的过程；

模台出库时：打开电源开关，提升装置3运作，通过缠绕在电动卷扬机上的钢丝绳303带动定滑轮301、动滑轮302运作，升降架4沿升降导向柱6上升到达指定的库位外，利用开门机构7开启库门，然后开启抓取电机501，使传动杆502处于水平状态，同时利用模台推拉机构8将位于指定库位上的模台12向左或向右拉并将模台12输送到前后两侧的托辊504上，伸缩杆505伸长并插入到模台12的插槽内，将模台12夹紧，如图4所示，然后利用开门机构7将库门关闭，升降架4下降，到达指定位置后，伸缩杆505缩短并与模台12分离，然后将模台12运走即可，至此即完成了模台出库的过程。