本实用新型涉及机械自动化技术领域，尤其涉及组合式轮胎码垛装置。
背景技术：
现阶段轮胎生产完成后，在进行动平衡和均匀性检测时，需要将轮胎进行分类码垛存放，现有的大部分厂商采用分工分类码垛，用以码放轮胎的货笼或者托盘进行平面存放，人工劳动强度高，容易分类出错。
技术实现要素：
本实用新型要解决的技术问题是如何克服现有技术的不足，提供组合式轮胎码垛装置。
本实用新型为实现上述目的采用的技术方案是：组合式轮胎码垛装置，包括通过控制系统协调运行的扫码器、输送平台、抓取机械手和移栽平台，所述抓取机械手包括桁架抓取机械手和龙门抓取机械手，所述扫码器安装在所述输送平台的前端部，所述抓取机械手位于所述输送平台的后端部，其中，所述桁架抓取机械手位于所述龙门抓取机械手和输送平台之间，所述移栽平台位于所述输送平台后端一侧。
进一步，所述输送平台的后端上部还设有自动定心机构。
进一步，所述桁架抓取机械手为单梁桁架式机械手，且运动轨迹为竖向二维平面。
进一步，所述移栽平台的底部设有直线导轨，且直线导轨的长度至少为移栽平台长度的两倍，两端分别位于输送平台一侧和所述龙门抓取机械手的运行轨迹内部。
进一步，所述移栽平台通过设置在所述直线导轨上的通过电动机驱动的丝杠实现前后移动。
进一步，所述移栽平台上至少设有5个轮胎存放区，用以区分存放规格不同的轮胎。
进一步，所述输送平台至少设有两组输出口，且在输出口处至少设有三组移栽平台。
进一步，所述扫码器为全方面扫码器。
进一步，控制系统包括控制协调码垛装置其他部分协调运行的上位机。
本实用新型能够在无人干预的情况下，根据已经设定的指令或者程序，自动完成工作任务，可自动完成多规格轮胎的同时分类码垛、入库、出库装笼动作，适应轮胎生产的大批量生产线环境；极大地降低企业的生产成本，提高企业的生产效率，完全的替代人工作业。
附图说明
图1本实用新型整体结构示意图。
具体实施方式
组合式轮胎码垛装置，包括通过控制系统协调运行的扫码器1、输送平台2、抓取机械手和移栽平台3，所述抓取机械手包括桁架抓取机械手4和龙门抓取机械手5，所述扫码器1安装在所述输送平台3的前端部，所述抓取机械手位于所述输送平台2的后端部，其中，所述桁架抓取机械手4位于所述龙门抓取机械手5和输送平台2之间，所述移栽平台3位于所述输送平台2后端一侧。
所述输送平台2的后端上部还设有自动定心机构6，用以对轮胎7进行定中心处理，桁架抓取机械手4到定中心机构6位置进行抓取轮胎。
所述桁架抓取机械手4为单梁桁架式机械手，且运动轨迹为竖向二维平面。
所述移栽平台3的底部设有直线导轨31，且直线导轨的长度至少为移栽平台3长度的两倍，两端分别位于输送平台2一侧和所述龙门抓取机械手5的运行轨迹内部，移栽平台3通过设置在所述直线导轨上的通过电动机驱动的丝杠实现前后移动，移栽平台3上设有5个轮胎存放区，用以区分存放规格不同的轮胎。
所述输送平台2设有两组输出口，输出口的前端处设有接受上位机连接控制的轮胎阻挡器，上位机会根据扫码结果进行数据分类，进一步启动轮胎阻挡器将输送平台上的轮胎滑拨到指定的输出口上，且在输出口处至少设有三组移栽平台3。
所述扫码器1为全方面扫码器，控制系统包括控制协调码垛装置其他部分协调运行的上位机。
本实用新型的运行原理是：当轮胎7通过输送平台2运送到仓库中时，首先通过扫码器1对轮胎进行全方面的信息扫描，确定的轮胎的尺寸和规格型号，并通过上位机自动划分该轮胎入库位置，并跟踪轮胎至自动定心机构6，(跟踪原理：轮胎7经过条码扫描器1扫描后，输送平台2上每间隔一定距离设置一组链接上位机的对射光电，轮胎通过对射光电后，更新轮胎的实时位置，轮胎7不断的经过不同位置的对射光电，系统中实时更新轮胎的位置信息，实现对轮胎的跟踪)，轮胎进一步通过输送平台2将轮胎输送至自动定心机构6下方，(定心的作用：轮胎的规格尺寸不一样，轮胎的外径尺寸、子口内径尺寸也不一样，桁架抓取机械手4的治具抓取轮胎7的子口内径，通过定中心机构6，可以实现不同规格的轮胎中心位置都固定，桁架抓取机械手可以到固定的位置一次性通过其上治具去抓取不同规格的轮胎)(轮胎7经过1条码扫描后，跟踪系统跟踪轮胎的实时位置，系统指定轮胎进入不同的输送平台出口，当轮胎到达该出口时，轮胎阻挡器将提前动作，改变轮胎的运行方向，将轮胎7推入该输送平台的输出口)，然后桁架抓取机械手4根据上位机发出的指令，抓取自动定心机构6上的轮胎，放在移栽平台3上，且将相同规格的轮胎码成一垛。每个移栽平台3能够暂存5垛不同规格的轮胎。移栽平台3根据上位机指令和桁架抓取机械手4抓取的轮胎的规格种类，被驱动运行至桁架抓取机械手4运行范围内。当移栽平台3上放满一垛(由上位机设定数量参数，每一跺位最大容量的轮胎高度之和低于桁架抓取机械手、龙门抓取机械手的运行最大高度)轮胎后，上位机下达入库指令，此时，移栽平台3完全移动至龙门抓取机械手5的运行范围内，龙门抓取机械手5抓取满垛的轮胎放入仓库指定位置。当入库的相同规格的轮胎，其垛位到达货笼(用以存放轮胎的笼子，装载数量固定)的容量时，龙门抓取机械手5在上位机的控制下，抓取符合数量要求的整垛轮胎，放置到位于仓库出口处的出库运输线体上方的货笼内，完成一个周期的轮胎码垛工作。
上述实施例只是为了说明本实用新型的技术构思及特点，其目的是在于让本领域内的普通技术人员能够了解本实用新型的内容并据以实施，并不能以此限制本实用新型的保护范围。凡是根据本
技术实现要素：
的实质所作出的等效的变化或修饰，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。