一种移动码垛机械手臂的制作方法

本实用新型涉及自动化设备领域，特别涉及一种移动码垛机械手臂。

背景技术：

在食品养殖、石油化工、医药、烟草、物流、仓储等行业，通常需要码垛带包装的产品，一般企业用人手工对产品进行码垛，效率低下，费时费力。

近几年机械手臂在码垛上的已经开始有时运用，各式的机械手臂通过机架安装在底盘上，机械抓手抓取包装袋后，通过机架旋转从一个地方运动到另一个地方，并在相应位置码垛；但是，在实践应用时候发现机械手臂时常抓取不稳定，不能适应在有些高度的传送系统上作业，且不能根据环境需要移动。

技术实现要素：

鉴于上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种移动码垛机械手臂，旨在解决目前机械手臂码垛时常抓取不稳定，且被固定在一个地方，不能适应相应的高度，切不能根据环境需要移动。为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案为：一种移动码垛机械手臂包括移动升降台、底座、旋转机构、机架和机械手臂机构；所述机械手臂机构包括机械抓手、前臂、后臂、控制机械抓手姿态的维持机构和与后臂平行的平行臂，所述后臂的一端和平行臂的一端间隔转动连接在机架上，所述后臂的另一端和平行臂的另一端间隔转动连接在前臂的一端，所述前臂的另一端转动连接机械抓手；所述维持机构包括前杠、三角连接件和后杆，所述三角连接件包括第一端、第二端和第三端，所述第一端和第二端分别在第三端两侧；所述三角连接件通过第三端转动设置在平行臂与前臂的转接点处，前杆的一端连接第一端，后杆的一端连接第二端，所述前杆的另一端连接机械抓手，所述后杆的另一端连接维持驱动装置；所述机架通过旋转机构设置在底座上，所述机架内设有驱动机械手臂机构运动的驱动机构，所述底座安装移动升降台上，移动升降台控制整个机械手臂的升降；所述移动升降台包括方形顶板、底板和四个液压升降柱，所述顶板和底板之间安装四个液压升降柱，所述四个液压升降柱分别排布在顶板下方的四角；所述底板下方设有移动机构。

有益效果是：机械手臂运动到目标无物体上方后，通过机械抓抓手抓取目标物体，此时旋转机构快速旋转带动机架做旋转运动，从而使机械手臂到达码垛上方进行堆垛；因为底座安装在移动升降台上，所以机械手臂可以根据传送带环境需要进行高度和位置上的调整，使其机械手臂适应度更强。

作为本实用新型的一种优选结构，所述维持驱动装置为气缸。

作为本实用新型的一种优选结构，所述移动机构为滑轮组合，所述滑轮组合上设有滚动锁定机构。

附图说明

图1为本实用新型一种移动码垛机械手臂结构示意图；

图2为本实用新型旋转机构结构示意爆炸图。

标号说明：

10、底座；20、旋转机构；30、机架；401、后臂；

402、平行臂；403、前臂；50、机械抓手；60、维持机构；

601、第一端；602、第二端；603、第三端；604、前杆；

605、后杆；70、移动升降台；701、顶板；702、液压升降柱；

704、移动机构。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

请一并参照图1与图2，如图所示可知本实用新型一种优选实施例为一种移动码垛机械手臂包括移动升降台70、底座10、旋转机构20、机架30和机械手臂机构；所述机械手臂机构包括机械抓手50、前臂403、后臂401、控制机械抓手50姿态的维持机构60和与后臂401平行的平行臂402，所述后臂401的一端和平行臂402的一端间隔转动连接在机架30上，所述后臂401的另一端和平行臂402的另一端间隔转动连接在前臂403的一端，所述前臂403的另一端转动连接机械抓手50；所述维持机构60包括前杠、三角连接件和后杆，所述三角连接件包括第一端601、第二端602和第三端603，所述第一端601和第二端602分别在第三端603两侧；所述三角连接件通过第三端603转动设置在平行臂402与前臂403的转接点处，前杆605的一端连接第一端601，后杆的一端连接第二端602，所述前杆605的另一端连接机械抓手50，所述后杆的另一端连接维持驱动装置；所述机架30通过旋转机构20设置在底座10上，所述机架30内设有驱动机械手臂机构运动的驱动机构，所述底座10安装移动升降台70上，移动升降台70控制整个机械手臂的升降；所述移动升降台70包括方形顶板701、底板和四个液压升降柱702，所述顶板701和底板之间安装四个液压升降柱702，所述四个液压升降柱702分别排布在顶板701下方的四角；所述底板下方设有移动机构704；机械手臂运动到目标物体上方后，通过机械抓抓手抓取目标物体，此时旋转机构20快速旋转带动机架30做旋转运动，从而使机械手臂到达码垛上方进行堆垛，来替代人工劳动；其中维持机构60，可以使得机械抓手50始终处在底座10平行状态，提高抓取的稳定性和准确性；通过移动平台可以使得机械根据需要来调整机械手臂的高度和位置。

为了增加维持机构60灵活性，在某些优选的实施例中所述维持驱动装置为气缸，气缸。

为了使机械手臂在移动中更加灵活，在使用时更加稳定，在某些优选的实施例中所述移动机构704为滑轮组合，所述滑轮组合上设有滚动锁定机构，滚动轮组合可以使机械机械手臂移动到所需要的地方，在移动到目标位置之后，用滚动锁定机构固定，使其稳定在目标位置。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效形状或结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。