一种龙门式码垛机械手的制作方法

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种龙门式码垛机械手。

背景技术：

码垛机械手能将不同外形尺寸的包装货物，整齐、自动地码（或拆）在托盘上（或生产线上等）。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。应用于产品搬运、码垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品饮料等不同领域。

码垛机械手的能力比普通机械式码垛、人力都还要高。结构非常简单，所以故障率低，容易保养，维修。主要构成零件少，配件少，所以维持费用很低。码垛机械手可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。通用性强：通过更换机械手的抓手即可完成对不同货物的码垛及拆垛，相对降低了客户的购买成本。

传统的龙门码垛机携手需要人工操作，搬运货物，然后再进行条形码录入，耗时长，耗费人力物力大，且传统机械手运动范围有限，只能在一处使用，常需设置多个龙门支架，耗资较高。因此，需要一种活动范围较大的可检测和扫码的码垛机械手。

技术实现要素：

为解决上述存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种龙门式码垛机械手。其结构简单，能够节省大量的时间及人力、物力，提高工作效率，具有广泛的适用性。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：

一种龙门式码垛机械手，其特征在于，包括可编程控制装置、动力装置及龙门架，所述龙门架包括中柱、龙门柱及桁架，所述中柱、龙门柱顶部与桁架连接，所述桁架设有机械手移动机构，所述机械手移动机构设有机械手，所述机械手设有位置及条形码检测装置。本实用新型在工作时，先将二维码信息录入系统，然后对控制装置进行编程。这样机械手可以通过位置及条形码检测装置进行定位和信息比对，判断货物分配情况，实现自动化生产，及将二维码检测环节和货物搬运环节整合。

作为上述方案的进一步改进，所述位置及条形码检测装置为CCD图像传感器。CCD图像传感器，工作稳定性高，检测精准、快速，能同时完成货物位置及二维码的检测。

作为上述方案的进一步改进，所述中柱设有中央轴，所述龙门柱底部设有滚轮，所述滚轮下方设有导轨，所述导轨呈圆弧形。作业时，中柱随中央轴自转，龙门柱可随滚轮在导轨上运动。该设置可以充分在保证龙门架稳定的同时，更大限度的增加机械手的工作范围。

作为上述方案的进一步改进，所述控制装置采用PLC控制器。PLC控制器具有使用方便，编程简单，性价比高，适应性强，可靠性高，抗干扰能力强，维修工作量小，维修方便等优点。

作为上述方案的进一步改进，所述动力装置采用伺服电机。伺服电机具有体积小、反应速度快、运行平稳、精确度高等优点。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：

1、本实用新型能够自动判断货物位置，实现搬运过程的自动化生产；

2、本实用新型能够对货物进行扫码，将货物的搬运与扫码整合在一个环节中，能够节省大量人力物力；

3、本实用新型能够有效扩大机械手的活动范围，使机械手得到充分利用。

附图说明

图1为本实用新型实施例所提供的一种龙门式码垛机械手结构示意图。

图2为本实用新型实施例所提供的一种龙门式码垛机械手俯视结构示意图。

其中：

1、中柱；2、龙门柱；3、桁架；4、机械手移动机构；5、机械手；6；中央轴；7、滚轮；8、导轨。

具体实施方式

以下将结合实施方式和附图对本实用新型创造的构思、具体结构及产生的具体效果进行清除、完整的描述，以充分的理解本实用新型创造的目的、特征和效果。本实用新型创造的各项技术特征，在不互相矛盾冲突的前提可以交互组合。

参见图1-2，一种龙门式码垛机械手5，其特征在于，包括可编程控制装置、动力装置及龙门架，所述龙门架包括中柱1、龙门柱2及桁架3，所述中柱1、龙门柱2顶部与桁架3连接，所述桁架3设有机械手移动机构4，所述机械手移动机构4设有机械手5，所述机械手5设有位置及条形码检测装置。本实用新型在工作时，先将二维码信息录入系统，然后对控制装置进行编程。这样机械手5可以通过位置及条形码检测装置进行定位和信息比对，判断货物分配情况，实现自动化生产，及将二维码检测环节和货物搬运环节整合。

作为上述方案的进一步改进，所述位置及条形码检测装置为CCD图像传感器。CCD图像传感器，工作稳定性高，检测精准、快速，能同时完成货物位置及二维码的检测。

作为上述方案的进一步改进，所述中柱1设有中央轴6，所述龙门柱2底部设有滚轮7，所述滚轮7下方设有导轨8，所述导轨8呈圆弧形。该设置可以充分在保证龙门架稳定的同时，更大限度的增加机械手5的工作范围。

作为上述方案的进一步改进，所述控制装置采用PLC控制器。PLC控制器具有使用方便，编程简单，性价比高，适应性强，可靠性高，抗干扰能力强，维修工作量小，维修方便等优点。

作为上述方案的进一步改进，所述动力装置采用伺服电机。伺服电机具有体积小、反应速度快、运行平稳、精确度高等优点。

需要说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制。尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围中。