一种码垛机械手的制作方法
【技术领域】
[0001]本实用新型属于饲料生产技术领域，特别是涉及一种码垛机械手，尤其适用于产品规格少的企业实现规模化大批量生产。
【背景技术】
[0002]目前，一般的饲料企业用人手工对所生产的产品进行码垛，费时费力，生产效率低下，工人劳动强度高，严重制约了企业实现规模化批量生产的发展进程。因此，研宄设计一种码垛机械手，能够完全代替手工码垛，从而减少大量的人力资源的浪费，减轻工人的劳动强度，提高劳动生产效率，以更大限度的增加产量，实现企业对规模化批量生产的需求，具有十分重要的意义。
【发明内容】
[0003]本实用新型要解决的技术问题就是克服上述现有技术的不足，而提供一种省时省力，提高生产效率，降低工人劳动强度，降低生产成本的码垛机械手。
[0004]为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案为:
[0005]一种码垛机械手，包括底座、手臂组件及其旋转支座、抓手及其旋转支架，以及第一、二旋转驱动机构，其中旋转支座转动支撑在底座顶部，抓手顶部转动支撑在旋转支架上，旋转支架的后侧与手臂组件铰接，旋转支座上安装有第一旋转驱动机构，抓手尾端安装有第二旋转驱动机构，还包括手臂驱动机构和抓手驱动机构。
[0006]所述手臂组件包括第一手臂、第二手臂和平行手臂，其中，第一手臂和平行手臂下端平行安装在旋转支座上，第一手臂和平行手臂上端与第二手臂铰接，第二手臂前端与旋转支架铰接。
[0007]所述第一旋转驱动机构包括与旋转支座的转轴直连的第一驱动电机，对应第一驱动电机、在底座内部设有第一电机容置腔室。
[0008]所述第二旋转驱动机构包括与抓手尾端的转轴直连的第二驱动电机，对应第二驱动电机、在旋转支架内部设有第二电机容置腔室。
[0009]在底座四周侧面设有辅助支撑架，该辅助支撑架包括底部边框，在底部边框上对称设置有与底座四周侧面固连的支撑杆。
[0010]本实用新型技术方案的有益效果是:
[0011]1、在结构上，本实用新型码垛机械手包括底座、手臂组件及其旋转支座、抓手及其旋转支架，以及第一、二旋转驱动机构，以及手臂驱动机构和抓手驱动机构，其中，手臂组件及抓手通过旋转支座可沿底座整体自由旋转，同时抓手本身又可以沿旋转支架自转，并且手臂组件通过手臂驱动机构可以在竖直平面内360度方向上任意摆动，抓手通过抓手驱动机构可以对产品(诸如产品包装袋)实现抓紧和松开。因而，本实用新型可以完全替代人工码垛，省时又省力，大大提高了生产效率，显著降低了工人劳动强度及生产成本。
[0012]2、在结构上，本实用新型手臂组件包括第一手臂、第二手臂和平行手臂，通过手臂组合，可以实现大范围内的位移和摆动，并且自由度、灵活度也高，使用方便；所述第一、二旋转驱动机构均采用电机与转轴直连，结构简单，通过在相邻部件内部设置电机容置腔室，整体布局美观、合理，整体外形美观；在底座四周侧面设有辅助支撑架，以提高底座的稳定性。
[0013]3、综上，本实用新型码垛机械手结构设计合理，操作方便，省时省力，能够提高生产效率，降低工人劳动强度，节省人力资源，降低生产成本，而且，自由度、灵活度也高，使用方便，布局美观、合理，整体稳定性好，因此，非常适于推广实施。
【附图说明】
[0014]下面结合附图对本实用新型的【具体实施方式】作进一步详细的说明，其中:
[0015]图1为本实用新型码垛机械手的结构示意图；
[0016]图2为图1所示码垛机械手的A-A剖视结构示意图；
[0017]图中序号:1、底座，2、旋转支座，3、抓手，4、旋转支架，5、第一手臂，6、第二手臂，7、平行手臂，8、第一驱动电机，9、第二驱动电机，10、底部边框，11、支撑杆。
【具体实施方式】
[0018]实施例一:
[0019]参见图1-2，图中，本实用新型码垛机械手，包括底座1、手臂组件及其旋转支座2、抓手3及其旋转支架4，以及第一、二旋转驱动机构，其中旋转支座转动支撑在底座顶部，抓手顶部转动支撑在旋转支架上，旋转支架的后侧与手臂组件铰接，旋转支座上安装有第一旋转驱动机构，抓手尾端安装有第二旋转驱动机构，还包括手臂驱动机构和抓手驱动机构(图中未示出)。所述手臂组件包括第一手臂5、第二手臂6和平行手臂7，其中，第一手臂和平行手臂下端平行安装在旋转支座上，第一手臂和平行手臂上端与第二手臂铰接，第二手臂前端与旋转支架铰接。所述第一旋转驱动机构包括与旋转支座的转轴直连的第一驱动电机8，对应第一驱动电机、在底座内部设有第一电机容置腔室。所述第二旋转驱动机构包括与抓手尾端的转轴直连的第二驱动电机9，对应第二驱动电机、在旋转支架内部设有第二电机容置腔室。在底座四周侧面设有辅助支撑架，该辅助支撑架包括底部边框10，在底部边框上对称设置有与底座四周侧面固连的支撑杆11。
[0020]使用时，启动电源，手臂组件及抓手通过旋转支座可沿底座自由旋转，同时抓手本身又可以通过沿旋转支架自由旋转，手臂组件通过手臂驱动机构可以在竖直平面内360度方向上任意摆动，抓手通过抓手驱动机构可以对产品(诸如产品包装袋)实现抓紧和松开。因而，本实用新型可以完全替代人工码垛，大大提高了生产效率，显著降低了工人劳动强度及生产成本。
[0021]以上所述仅为本实用新型示意性的【具体实施方式】，并非用以限定本实用新型的范围，任何本领域的技术人员在不脱离本实用新型构思和原则的前提下所做出的等同变化与修改，均应属于本实用新型保护的范围。
【主权项】
1.一种码垛机械手，其特征是:包括底座、手臂组件及其旋转支座、抓手及其旋转支架，以及第一、二旋转驱动机构，其中旋转支座转动支撑在底座顶部，抓手顶部转动支撑在旋转支架上，旋转支架的后侧与手臂组件铰接，旋转支座上安装有第一旋转驱动机构，抓手尾端安装有第二旋转驱动机构，还包括手臂驱动机构和抓手驱动机构。
2.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征是:所述手臂组件包括第一手臂、第二手臂和平行手臂，其中，第一手臂和平行手臂下端平行安装在旋转支座上，第一手臂和平行手臂上端与第二手臂铰接，第二手臂前端与旋转支架铰接。
3.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征是:所述第一旋转驱动机构包括与旋转支座的转轴直连的第一驱动电机，对应第一驱动电机、在底座内部设有第一电机容置腔室。
4.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征是:所述第二旋转驱动机构包括与抓手尾端的转轴直连的第二驱动电机，对应第二驱动电机、在旋转支架内部设有第二电机容置腔室。
5.根据权利要求1所述的码垛机械手，其特征是:在底座四周侧面设有辅助支撑架，该辅助支撑架包括底部边框，在底部边框上对称设置有与底座四周侧面固连的支撑杆。
【专利摘要】本实用新型属于饲料生产技术领域，特别是涉及一种码垛机械手，包括底座、手臂组件及其旋转支座、抓手及其旋转支架，以及第一、二旋转驱动机构，其中旋转支座转动支撑在底座顶部，抓手顶部转动支撑在旋转支架上，旋转支架的后侧与手臂组件铰接，旋转支座上安装有第一旋转驱动机构，抓手尾端安装有第二旋转驱动机构，还包括手臂驱动机构和抓手驱动机构。综上，本实用新型码垛机械手结构设计合理，操作方便，省时省力，能够提高生产效率，降低工人劳动强度，节省人力资源，降低生产成本，而且，自由度、灵活度也高，使用方便，布局美观、合理，整体稳定性好，因此，非常适于推广实施。
【IPC分类】B25J9-08, B65G61-00
【公开号】CN204308950
【申请号】CN201420743726
【发明人】甘玉花, 杨正东
【申请人】郑州市大北农饲料科技有限公司
【公开日】2015年5月6日
【申请日】2014年12月3日