本实用新型涉及一种码垛机械手，具体涉及一种地轨式直坐标码垛机械手。
背景技术：
码垛机械手能将不同外形尺寸的包装纸箱，整齐、自动地码（或拆）在托盘上（或生产线上等）。为充分利用托盘的面积和码堆物料的稳定性，机器人具有物料码垛顺序、排列设定器。可满足从低速到高速，从包装袋到纸箱，从码垛一种产品到码垛多种不同产品。应用于产品搬运、码垛等，广泛应用于汽车、物流、家电、医药、食品饮料等不同领域。
码垛机械手的能力比普通机械式码垛、人力都还要高。结构非常简单，所以故障率低，容易保养，维修。主要构成零件少，配件少，所以维持费用很低。码垛机械手可以设置在狭窄的空间，即可有效的使用。全部控制可在控制柜屏幕上操作即可，操作非常简单。通用性强：通过更换机械手的抓手即可完成对不同货物的码垛及拆垛，相对降低了客户的购买成本。
传统机械手采用机械式夹具夹取纸箱，需要对纸箱进行精准定位，定位时间和夹取准确度难以同时得到保障，码垛效率低下。因此需要一种能够提高码垛效率的机械手。
技术实现要素：
为解决上述存在的问题，本实用新型的目的在于提供一种地轨式码垛机械手。本实用新型操作简单，定位速度快，夹取纸箱效率高，能够大幅提高码垛效率，具有广泛的适用性。
为达到上述目的，本实用新型的技术方案是：
一种地轨式直坐标码垛机械手，其特征在于，包括控制装置、轨道、机械手及传送装置，所述机械手包括机械臂，所述机械臂底部设有滚轮，所述滚轮与轨道配合，所述机械手顶部设有机械展臂，所述机械展臂末端设有夹具系统，所述夹具系统采用气压式夹具。本实用新型作业时，先对纸箱进行简单定位，然后机械臂运行至纸箱附近，气压式夹具可以吸取纸箱。其通过同时缩短定位及夹取时间大幅缩短了码垛时间。
作为上述方案的进一步改进，所述气压式夹具为真空吸盘。真空吸盘结构简单，运行稳定，吸附效率高，适用于本实用新型。
作为上述方案的进一步改进，所述夹具系统设有辅助固定臂。纸箱较大或货物较重时，简单定位容易引起货物受力不平衡，导致夹取失败，辅助固定臂可以使夹取位置更精准，夹取更牢固。
作为上述方案的进一步改进，所述所述辅助固定臂采用气缸驱动。气缸具有对使用者要求低，结构简单，易于安装维护，输出力大，适应性强等优点。
作为上述方案的进一步改进，所述控制装置采用PLC控制器。PLC控制器具有使用方便，编程简单，性价比高，适应性强，可靠性高，抗干扰能力强，维修工作量小，维修方便等优点。
作为上述方案的进一步改进，所述传送装置采用滚筒式输送线。滚筒式输送线可以将纸箱进行前后方向和左右方向定位，保证机械手的码垛坐标。
与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：
1、本实用新型相比龙门式具有结构矮，运行更平稳，耐冲击等优点，适合车间厂房高度受限制的场合，同样码垛最大高度相比龙门式要高的多。
2、本实用新型地轨长度也可以根据需求对接延长，扩展性优于龙门式直坐标码垛机械手。
3、本实用新型通过同时缩短定位及夹取时间大幅缩短了码垛时间。
附图说明
图1为本实用新型实施例所提供的一种地轨式直坐标码垛机械手结构示意图。
其中：
1、控制装置；2、轨道；3、传送装置；4、机械臂；5、机械展臂；6、气压式夹具；7、辅助固定臂。
具体实施方式
以下将结合实施方式和附图对本实用新型创造的构思、具体结构及产生的具体效果进行清除、完整的描述，以充分的理解本实用新型创造的目的、特征和效果。本实用新型创造的各项技术特征，在不互相矛盾冲突的前提可以交互组合。
参见图1，一种地轨式直坐标码垛机械手，其特征在于，包括控制装置1、轨道2、机械手及传送装置3，所述机械手包括机械臂4，所述机械臂4底部设有滚轮，所述滚轮与轨道2配合，所述机械手顶部设有机械展臂5，所述机械展臂5末端设有夹具系统，所述夹具系统采用气压式夹具6。本实用新型作业时，先对纸箱进行简单定位，然后机械臂4运行至纸箱附近，气压式夹具6可以吸取纸箱。其通过同时缩短定位及夹取时间大幅缩短了码垛时间。
作为上述方案的进一步改进，所述气压式夹具6为真空吸盘。真空吸盘结构简单，运行稳定，吸附效率高，适用于本实用新型。
作为上述方案的进一步改进，所述夹具系统设有辅助固定臂7。纸箱较大或货物较重时，简单定位容易引起货物受力不平衡，导致夹取失败，辅助固定臂7可以使夹取位置更精准，夹取更牢固。
作为上述方案的进一步改进，所述所述辅助固定臂7采用气缸驱动。气缸具有对使用者要求低，结构简单，易于安装维护，输出力大，适应性强等优点。
作为上述方案的进一步改进，所述控制装置1采用PLC控制器。PLC控制器具有使用方便，编程简单，性价比高，适应性强，可靠性高，抗干扰能力强，维修工作量小，维修方便等优点。
作为上述方案的进一步改进，所述传送装置3采用滚筒式输送线。滚筒式输送线可以将纸箱进行前后方向和左右方向定位，保证机械手的码垛坐标。
需要说明的是，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案而非限制。尽管参照较佳实施例对本实用新型进行了详细说明，本领域的普通技术人员应当理解，可以对实用新型的技术方案进行修改或者等同替换，而不脱离本实用新型技术方案的范围，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围中。