一种用于轻质建材加工的旋转抓料机械手的制作方法

本实用新型涉及一种用于轻质建材加工的旋转抓料机械手，属于建筑材料加工技术领域。

背景技术：

采用石粉、石硝、炉渣、工业废渣、水泥和发泡剂等材料制成的建筑砌块，具有质量轻、保温效果好、节省资源、成本低等诸多优点，逐渐成为一种主要的建筑材料。这种建筑砌块的加工往往是先加工出大型坯体，在通过切割装置进行分割，生产出适于适用的建筑原材料。切割过程中，往往需要多次切割才能获得所需要的砌块。而在多次切割过程中，常常需要将没有或者已经经过切割的坯体转移至其他切割平台或运输装置上。由于坯体在脱模过程中容易造成碎裂，表面不够整齐。同时经过切割后分离面增多，坯体稳定性变差，在转移过程中容易出现滑脱、松散，甚至是解体等问题。采用人工转移又存在劳动强度大，效率低等问题。而现有的能够起到抓料作用的机械手往往只能抓取单个物品，尚没有一种能够夹持有多个单体组成的相对松散组合体的夹持装置。同时，在夹持转移过程中往往涉及方向的转换，例如切割方向的转换等。

技术实现要素：

为解决现有的砌块加工过程中，坯体在脱模、切割以及转移过程中，工作量大，效率低，缺少专用抓料转移设备的技术问题，本实用新型提供了一种用于轻质建材加工的旋转抓料机械手，所采取的技术方案如下：

该旋转抓料机械手包括移动平台1、旋转升降平台2和夹具3；

所述旋转升降平台2构造于移动平台1底部，包括垂直伸缩机构21和旋转机构22，以及承载垂直伸缩机构21和旋转机构22的旋转平台23；

所述旋转机构22与移动平台1固定连接，垂直伸缩机构21与夹具3固定连接；

所述夹具3包括夹具支架31和连接在夹具支架31的夹持机构32和伸缩机构33；

所述夹持机构32的一端与伸缩机构33连接，中部与夹具支架31的平行侧边活动连接，另一端设有夹持部323，夹持部323可在伸缩机构33的推动和拉动下绕其中部与夹具支架31连接处旋转夹紧砌块或坯体；

位于不同夹具支架31侧边上的夹持机构32的夹持部323的夹持面相向设置。

优选地，所述移动平台1包括轨道11和移动车12，移动车12通过滚轮15与轨道11活动连接，移动车12上固定有用于驱动滚轮15的动力装置13；动力装置13通过传动杆14与滚轮15连接。

更优选地，所述旋转升降平台2是由垂直伸缩机构21、旋转机构22和旋转平台23组成，其中，旋转机构23的旋转动力端固定在移动车12上，另一端固定在旋转平台23的几何中心上，旋转平台23可在旋转机构22的旋转动力的作用下进行360度旋转；垂直伸缩机构21的一端以旋转机构22为中心对称设置在旋转平台23上，另一端固定连接在夹具3的顶部。

优选地，所述夹具3的夹具支架31为有水平支架和竖直支架构成的“凸”字形结构，且底部水平支架为矩形或正方向框架。

更优选地，夹具支架31的水平支架为矩形框架，沿着矩形框架的长度侧边外侧活动连接有夹持机构32。

更优选地，两个位于不同侧边上的夹持机构32构成一个夹持组，一个夹持组上的两个夹持部323的夹持面相向设置，且在彼此夹持面上的投影重合。

优选地，所述夹具3还包括与伸缩机构33连接的控制机构34。

优选地，所述夹持部323的夹持面上设有压力传感器。

优选地，所述垂直伸缩机构21和伸缩机构33为可伸缩的气压缸或液压缸。

优选地，以上所述旋转抓料机械手还包括控制系统，所述控制系统与移动平台1的动力装置13、垂直伸缩机构21、旋转机构22、伸缩机构33或控制机构34、压力传感器连锁。

与现有技术相比，本实用新型获得的有益效果是：

1.本实用新型所提供的旋转抓料机械手具有多组对称设置的夹持组件，能够独立的夹持住每个被单独分割出来的坯体，能够有效避免切割后的砌块在夹持转给过程中松脱，以及同一夹持部件在夹持表面不够整齐而夹持不到某个砌块的问题。

2.本实用新型所提供的旋转抓料机械手能够一次性转移经过多次切割成型后的砌块，减少了工人的工作量，大大提高了加工效率。

3.本实用新型所提供的抓料机械手还具有结构简单，加工成本低，操作容易，使用方便。

4.本实用新型所提供的抓料机械手的夹具与轨道组合使用，在夹持坯体或砌块后能够即刻将转移至下一工序进行切割处理或者装箱出厂，可大幅提高生产企业的机械化自动化水平，大幅减低劳动强度，明显提高生产效率。

5.本实用新型所提供的抓料机械手设有旋转机构，能够实现360度旋转，可以与切割装置配套使用，大幅提高生产效率。

附图说明

图1为本实用新型一种优选方案中旋转抓料机械手的立体结构示意图。

图2为本实用新型一种优选方案中旋转抓料机械手的侧视结构示意图。

图3为本实用新型一种优选方案中旋转抓料机械手夹具的立体结构示意图。

图4为本实用新型一种优选方案中旋转抓料机械手夹具的正视结构示意图。

图中：1，移动平台；2，旋转升降平台；3，夹具；11，轨道；12，移动车；13，动力装置；14，传动杆；15，滚轮；21，垂直伸缩机构；22，旋转机构；23，旋转平台；31，夹具支架；32，夹持机构；33，伸缩机构；34，控制机构；321，第一连接板；322，第二连接板；323，夹持部。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型做进一步详细说明，但以下详细说明不视为对本实用新型的限定。

其中，图1为本实用新型一种优选方案中旋转抓料机械手的立体结构示意图。图2为本实用新型一种优选方案中旋转抓料机械手的侧视结构示意图。从图1和图2可知，该旋转抓料机械手是由移动平台1、旋转升降平台2和夹具3组成。移动平台1由两条平行的轨道11以及可在轨道11上活动的移动车12组成。移动车12通过滚轮15与轨道活动连接。在移动车12上固定有动力装置13，该动力装置13可以是电机和减速机组成。动力装置13通过传动杆14与滚轮15连接，并将动力装置13的动力输出到滚轮15上。

旋转升降平台2是由垂直伸缩机构21、旋转机构22以及旋转平台23组成。其中，垂直伸缩机构21为液压缸，一端固定在旋转平台23上，另一端固定在夹具3的上部。垂直伸缩机构21为两个，以旋转机构22为中心对称设置。旋转机构22的一端固定在旋转平台23的上表面的几何中心上。另一端固定在移动车12上，在移动车12上设有能够使带动旋转平台23转动的动力装置。

图3为本实用新型一种优选方案中旋转抓料机械手夹具的立体结构示意图。图4为本实用新型一种优选方案中旋转抓料机械手夹具的正视结构示意图。从图3和图4中可知，夹具3是由夹具支架31、夹持机构32、伸缩机构33以及控制机构34组成。夹具支架31为底部扁平的“凸”字形结构。底部的水平框架为矩形，在矩形框架的长边外侧活动安装有夹持机构32，在夹具支架31的竖直框架上固定有伸缩装置33，伸缩装置33为液压缸或其他可实现伸缩功能的装置。伸缩装置33的另一端与夹持机构32的上端部连接，以通过伸缩机构33的推动或拉伸带动夹持机构32运动。夹持机构32的上部通过第一连接板321与伸缩机构33连接，中部通过第二连接板322与夹具支架31的水平框架长度方向的侧边固定连接。底部通过耳板固定有夹持部323。在这种实施方式中，夹持机构32一共6组12个，每个夹持机构组由两个位于不同水平支架侧边上的夹持机构32组成。并且，同一组中的夹持机构32夹持部的夹持面是相向设置，且在各自夹持面上的投影是重合的，以便于夹持过程中一组夹持机构组中的两个夹持机构32的配合。多个夹持机构组可以针对已经切割但为分离的砌块组的每个单独个体进行夹持，以防止在夹持过程中某个或多个砌块因表面不平整，而导致受力不均造成砌块滑脱。夹持机构组的数量可根据生产需求进行具体确定。在夹持部323的夹持面上可设置有压力传感器，以便测量夹持过程中压力的变化。

同时，在水平框架上表面可安装控制机构34，将控制机构34与伸缩机构33连接，从而实现控制机构的自动控制。整个旋转抓料机械手还可设置一个单独的控制系统，该控制系统与控制机构34，垂直伸缩机构21，旋转机构22，动力装置13等动作部件以及压力传感器连锁，以实现对旋转抓料机械手的动作进行自动控制。至于具体执行机械手动作的控制程序，可有本领域技术人员根据实际需求进行编写。

虽然本实用新型已以较佳的实施例公开如上，但其并非用以限定本实用新型，任何熟悉此技术的人，在不脱离本实用新型的精神和范围内，都可以做各种改动和修饰，因此本实用新型的保护范围应该以权利要求书所界定的为准。